Search
Abstract
W niniejszym artykule rozważony został problem sterowania dwukołowym robotem balansującym. Celem zaprezentowanych prac było zaprojektowanie systemu sterowania tego typu obiektem z wykorzystaniem metod nowoczesnej teorii sterowania. W ramach syntezy, bazując na wyprowadzonym w oparciu o zasady dynamiki Newtona modelu, dobrana została struktura systemu sterowania w postaci regulatora wykorzystującego sprzężenie zwrotne od stanu oraz sprzężenie w przód od zadanej wartości prędkości liniowej robota. Dobór wzmocnień regulatora w sprzężeniu od stanu wykonano z wykorzystaniem technologii sterowania optymalnego z kwadratowym wskaźnikiem jakości. Ponadto, z uwagi na niedostateczną jakość pomiarów używanych w sterowaniu, opracowano dyskretny filtr Kalmana. Jakość opracowanego rozwiązania została przetestowana, przede wszystkim symulacyjnie, w środowisku Matlab/Simulink. Zawarte rozważania agregują wiedzę umożliwiającą zaprojektowanie systemu sterowania obiektami tej klasy, co może być użyteczne szczególnie w różnych aplikacjach inżynierskich.
Citations
-
0
CrossRef
-
0
Web of Science
-
0
Scopus
Cite as
Full text
- Publication version
- Accepted or Published Version
- License
- Copyright (2019 Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki)
Keywords
Details
- Category:
- Articles
- Type:
- artykuły w czasopismach
- Published in:
-
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
pages 27 - 32,
ISSN: 1425-5766 - Language:
- Polish
- Publication year:
- 2019
- Bibliographic description:
- Laddach K., Łangowski R.: Projekt systemu sterowania dwukołowym robotem balansującym// Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej -,iss. 68 (2019), s.27-32
- DOI:
- Digital Object Identifier (open in new tab) 10.32016/1.68.05
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 198 times