Projektowanie mechatroniczne w zastosowaniu do sterowania modalnego drganiami robota IRB-6. - Publication - Bridge of Knowledge

Search

Projektowanie mechatroniczne w zastosowaniu do sterowania modalnego drganiami robota IRB-6.

Abstract

W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRB-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.

Cite as

Full text

full text is not available in portal

Keywords

Details

Category:
Monographic publication
Type:
rozdział w książce - monografii autorskiej /podręczniku o zasięgu krajowym
Language:
Polish
Publication year:
2004
Verified by:
Gdańsk University of Technology

seen 51 times

Recommended for you

Meta Tags