Simulation of surveilance of industrial robot's vibration with a use of the modal control

Krzysztof Jan Kaliński; Krzysztof Jasiński

Simulation of surveilance of industrial robot's vibration with a use of the modal control

Abstract

W pracy rozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań uchwytu manipulatora, a tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robotów.

Authors (2)

Krzysztof Jan Kaliński prof. dr hab. inż.
- Rektorat ds. Studenckich
- Gdańsk University of Technology
Krzysztof Jasiński
- Rektorat ds. Studenckich
- Gdańsk University of Technology

Cite as

Full text

full text is not available in portal

Keywords

Details

Category:: Monographic publication
Type:: rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
Title of issue:: Wybrane zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicznych : praca zbiorowa strony 141 - 149
Language:: English
Publication year:: 2008
Bibliographic description:: Kaliński K., Jasiński K.: Simulation of surveilance of industrial robot's vibration with a use of the modal control // Wybrane zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicznych : praca zbiorowa/ ed. pod red. T. Uhla Kraków: AGH, 2008, s.141-149
Verified by:: Gdańsk University of Technology