Search
Abstract
W pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego ruchem 2-kołowej platformy mobilnej bazującą na minimalizacji zmiennego w czasie energetycznego wskaźnika jakości. Prezentowana metoda minimalizuje błędy położenia i błędy w nadzorowanych prędkościach ruchu. Ponieważ prezentowany algorytm jest efektywny numerycznie, możliwe jest generowanie sygnałów sterujących z dużą częstotliwością. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla opracowanego w pracy algorytmu sterowania ruchem robota. Badania symulacyjne zostały przeprowadzone z użyciem programów autorskich napisanych w języku C. Zastosowanie klotoid łączących odcinki o różnej krzywiźnie umożliwiło uzyskanie ciągłości przyspieszeń i poprawną realizację symulacji ruchu robota. Ponadto przedstawiono wyniki wstępnych badań eksperymentalnych przeprowadzonych dla platformy 2-kołowej własnej konstrukcji.
Authors (2)
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Monographic publication
- Type:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Title of issue:
- Teoria maszyn i mechanizmów strony 341 - 348
- Language:
- Polish
- Publication year:
- 2008
- Bibliographic description:
- Kaliński K., Mazur M.: Sterowanie ruchem 2-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości// Teoria maszyn i mechanizmów/ ed. red. J. Wojnarowski, I. Adamiec-Wójcik Bielsko-Biała: Wydaw. Akad. Techn.-Humanist., 2008, s.341-348
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 61 times