Abstract

W pracy przedstawiono oryginalną metodę nadzorowania ruchu 2-kołowej platformy mobilnej. Przez nadzorowanie rozumie się zespół działań zmierzających do minimalizacji błędów położenia i prędkości, jakie powstają podczas realizacji zadanej trajektorii ruchu. Podczas ruchu 2-kołowa platforma mobilna jest skrępowana niecałkowalnymi więzami kinematycznymi. Ograniczenia te zmniejszają ruchliwość analizowanego układu. W celu rozwiązania zagadnienia dynamiki, w pracy posłużono się formalizmem równań Appella-Gibbsa. Dostosowano metodę sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości do obiektu silnie nieliniowego, jakim jest 2-kołowa platforma mobilna. W celu dokonania oceny skuteczności proponowanej metody nadzorowania posłużono się metodami symulacji komputerowej, na bazie autorskich programów komputerowych. Ponadto, przeprowadzono badania eksperymentalne z wykorzystaniem 2-kołowej platformy mobilnej własnej konstrukcji.

Author (1)