Search results for: MANIPULATORY PŁASKIE

• Dachy Płaskie

  Journals

  ISSN: 1899-7902

• Problematyka efektywności docierania maszynowego powierzchni płaskich i płasko-równoległych

  Publication

  • A. Barylski

  - Year 2021

  Przedstawiono sposób oceny efektywności docierania na docierarkach tarczowych. Omówiono przykładowe technologie obróbki powierzchni płaskich i płasko-równoległych. Wyznaczono składowe czasów operacji docierania wstępnego i wykończeniowego oraz wartości wskaźnika OEE dla obróbki jednotarczowej. Omówiono wyniki analiz docierania grupy 10 przedmiotów w układzie dwutarczowym. Zaprezentowano pracę zautomatyzowanego gniazda docierarek...

• Docierarki tarczowe do obróbki powierzchni płaskich i płasko-równoległych

  Publication

  • A. Barylski

  - Projektowanie i Konstrukcje Inżynierskie - Year 2023

  Przedstawiono współczesne konstrukcje docierarek jednotarczowych do obróbki powierzchni płaskich oraz dwutarczowych do docierania powierzchni płasko-równoległych. Omówiono przykłady docierarek czołowych producentów. Przedstawiono konfigurację gniazda dwóch docierarek dwutarczowych oraz sposób załadunku i rozładunku obrabianych elementów.

  Full text to download in external service

• Prototype and design of six axis robotic manipulator

  Publication

  • M. Pająk
  • M. Racław
  • R. Piotrowski

  - Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems - JAMRIS - Year 2022

  The paper presents a design of six axis manipulator. The design consists of specially designed solutions for housing, planetary gearboxes and electronics. The manipulator is controlled by a supervisory control system. The use of a series of measuring elements allows to track the current position of each axis and use this to create a cascade control loop with velocity and acceleration feed-forward. The implemented control algorithm...

  Full text available to download

• A mechatronic approach towards vibration surveillance of manipulator robots

  Publication

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Year 2006

  W pracy przedstawiono nadzorowanie drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 z wykorzystaniem sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co prowadzi do zwiększenia dopuszczalnych obciążeń współczesnych linii zrobotyzowanych oraz do poprawy dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota. Rozważania dotyczą zadanej...

• Modelling a 6-dof manipulator using Matlab software

  Publication

  • A. Barylski
  • N. Piotrowski

  - Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji - Year 2014

  This paper presents an alternative approach to modelling a revolute robot. The manipulator in question is Kuka KR 16-2. The main problem in robot modelling is a kinematic analysis. The revolute robot consist of six rotary joints (6-DOF) with base, shoulder, elbow and wirst. The kinematics problem is defined as a transformation from the cartesian space to the joint space. The Denavit- Hartenberg (D-H) model of representation was...

  Full text to download in external service

• Performance of vibration surveillance in order to improve operating parameters of manipulators

  Publication

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Year 2007

  Przedstawiono nadzorowanie drgań układu nośnego manipulatora robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówek manipulatora, i tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.

• Redundant Actuation of 3RRR over-actuated Planar Parallel Manipulator

  Publication

  • K. Lipiński

  - Year 2009

  Praca opisuje zagadnienia modelowania i napędzania manipulatorów równoległych. Cechą charakterystyczną manipulatorów równoległych jest występowanie jednego lub kilku łańcuchów kinematycznych zamkniętych (gałęzi równoległych). Standardowo, konstrukcje takie są napędzane jedynie silnikami montowanymi w parach kinematycznych łączących łańcuchy kinematyczne z podstawą. Niekiedy konstrukcje takie są układami napędzanymi nadmiarowo (liczba...

• Model dynamiczny i sterowanie manipulatora o dwóch ramionach wiotkich

  Publication

  • T. Kucharski
  • K. Żurek

  - Year 2005

  Przedstawiono sposób wyprowadzenia równań dynamiki płaskiego manipulatora 2-ramiennego o ramionach wiotkich z zastosowaniem Metody Elementów Skończonych (MES). Zastosowano sterowanie manipulatora z dynamiką odwrotną oraz z regulacją optymalną LQG. Wykonano symulacje zachowania się rozważanych układów i oceniono skuteczność metod sterowania. Uzyskane wyniki porównano z metodami prezentowanymi w literaturze.

• Proportional-derivative and Model-based Controllers for Control of a Variable Mass Manipulator

  Publication

  • K. Lipiński

  - Year 2015

  W artykule prezentowano wyniki analiza numeryczna dynamiki manipulatora o zmiennej masie. W skład manipulatora wchodzą jedynie członu i przeguby obrotowe. Ładowność chwytaka jest traktowana jako jedyny element o zmiennej masie. Podobnie jak w przypadku innych manipulatorów wyposażonych w przeguby obrotowe, parametry jego dynamika zależą od aktualnego ustawienia. Gdy przemieszczenia obejmują większy zakres roboczy, w równaniach...