Search
Department of Mechanics and Mechatronics
Publications
Filters
total: 397
Catalog Publications
Year 2019
-
Projekt aCiret odpowiedzią na wyzwania przemysłu 4.0
PublicationDruga dekada XXI w. jest początkiem nowej rewolucji przemysłowej, określanej jako przemysł 4.0. Coraz powszechniejsze systemy cyberfizyczne, internet rzeczy, obliczenia i procesy sterowane w chmurze wymagają wysoko wykwalifikowanych pracowników, uzbrojonych w ogólną i specjalistyczną wiedzę oraz doświadczenie, wykazujących się przedsiębiorczością i inicjatywą. Problem braku odpowiedniej kadry dotyka firmy z sektora przemysłowego,...
-
Projekt urządzenia do odtwarzania warunków panujących w rakiecie kosmicznej
PublicationElementy wynoszone w przestrzeń kosmiczną rakietami są poddawane wymagającym warunkom takim jak przyspieszenia, drgania, przepływ ciepła, próżnia. Zanim ładunek, np. satelita zostanie zakwalifikowany do lotu, musi przejść szereg testów, które zweryfikują jego zdolność do przetrwania procesu wyniesienia. Wadą typowych testów jest oddzielne symulowanie reżimów: dynamicznego, termicznego i próżniowego, przez co warunki panujące podczas...
-
Rigid finite elements and multibody modeling in analyses of a robot shaped elastic/plastic deformations of a beam
PublicationDynamics analysis of a system composed of a parallel manipulator and of an elastic beam is presented in the paper. Classic 3RRR parallel manipulator is considered and used to deform the beam. Elasto-plastic deformations are investigated. Rigid-finite-elements technique is employed to deal with dynamics of the beam. A multibody structure is associated with the introduced hybrid system in order to model its dynamics. Idea of the...
-
Roboty mobilne o kinematyce wzorowanej na kinematyce węży
PublicationRoboty mobilne znajdują zastosowanie w wielu dziedzinach. W zależności od pełnionych funkcji, rodzaju i ukształtowania podłoża, po którym się poruszają oraz warunków pracy, w ich konstrukcjach wykorzystywane są różne sposoby lokomocji przy czym coraz częściej konstrukcje są wzorowane na anatomii zwierząt. Jednym z ich typów są roboty wzorowane na kinematyce ruchu węży. Jest ona odmienna od typowych rozwiązań stosowanych w rozwiązaniach...
-
Simplified Map-based Selection of Optimal Spindle Speeds When Milling Complex Structures
PublicationIn the paper a method for selecting optimal spindle speeds for complex structures during milling operations is presented. It is based on the selection of the spindle speed in accordance with a simple equation resulting from the minimisation of vibration energy, which leads to the minimisation of the work of cut-ting forces presented in previous elaborations by the authors [1]. Optimal spindle speeds are obtained for many points...
-
The influence of water and mineral oil on volumetric losses in the displacement pump for offshore and marine applications
PublicationIn this paper volumetric losses in a positive displacement pump supplied with water and mineral oil are described and compared. The experimental tests were conducted using a prototype of a satellite pump (with a non-circular tooth working mechanism). In this paper the sources of volumetric losses in this pump are characterised. On this basis, a mathematical model of these losses has been presented. The results of the calculation...
-
The Method of Finding the Optimal Spindle Speed When Milling Flexible Details
PublicationThe paper presents a new method of vibration reduction during milling of flexible details. The method consists in selecting the optimal spindle speed, based on the natural frequency of the workpiece. For this purpose, an original method was created, which is based on minimizing the work of cutting forces in the direction of the depth of cutting. The effectiveness of the method has been proved by comparing the RMS values of vibration...
-
The methodology of design of axial clearances compensation unit in hydraulic satellite displacement machine and their experimental verification
PublicationA new methodology of calculating the dimensions of the axial clearance compensation unit in the hydraulic satellite displacement machine is described in this paper. The methods of shaping the compensation unit were also proposed and described. These methods were used to calculate the geometrical dimensions of the compensation field in an innovative prototype of a satellite hydraulic motor. This motor is characterized by the fact...
-
The study of Arduino Uno feasibility for DAQ purposes
PublicationUsing microcontroller systems becomes a routine in various measurement and control tasks. Their wide availability together with a huge potential of extending their functionality by additional modules allows developing advanced measuring and monitoring systems by non-specialists. However, using popular example codes often leads the user to pass over or not to be aware of the limitations of the system and drawing too far-reaching...
-
Three Editions of Inter-University Studies on Space and Satellite Technology. Candidate and/vs. Graduate, a Case Study
PublicationCurrently, there is a growing demand for most up-to-date academic courses that will fulfil the needs of modern society. Each candidate has to make choices and judgements carefully, in order to succeed on the market. This is particularly important when educating individuals with different backgrounds, especially on an inter-university course in the field of space sciences and technology. This paper describes a case study carried...
-
W poszukiwaniu wspólnego mianownika dla nauk kosmicznych
PublicationW artykule zajęto się zagadnieniami znaczenia nauk kosmicznymi dla rozwoju kraju, a przede wszystkim dla kreowania innowacyjnej i konkurencyjnej gospodarki. Omówiono sprawy związane z organizacją i strukturą sektora kosmicznego. Szczególną uwagę poświęcono powiązaniu technologii kosmicznych i satelitarnych z sektorem morskim oraz szeroko pojętym bezpieczeństwem.
Year 2018
-
Approach for Determination of Functioning of Lower Limb Muscles
PublicationThe purpose of the study is elaboration of approach for determination of functioning of chosen muscles that are essential for gait performance (Tibialis Anterior, Rectus Femoris, Gastrocnemius Medialis, Biceps Femoris). The scope of the study involves the analysis of the symmetric planar motion performing in the sagittal plane of the body by applying planar multibody model and electromyography signals (EMG) registered over normal...
-
Badanie algorytmu identyfikacji parametrów modalnych wykorzystującego wiele rojów PSO pod kątem odporności na zakłócenia pomiarowe
PublicationW pracy przedstawiono wpływ zakłóceń pomiarowych na skuteczność algorytmu wykorzystującego wiele rojów PSO do identyfikacji parametrów modalnych w dziedzinie częstotliwości. W pracy przedstawiono wpływ poziomu szumu występującego w sygnale symulującym warunki pomiarowe przy rożnych poziomach zakłóceń. Ponadto otrzymane wyniki porównano z wynikami dla metod ERA i pLSCF-d. Uzyskane rezultaty wskazują, że proponowany algorytm w większości...
-
Biomechaniczne modele układu mięśniowo-szkieletowego człowieka
PublicationNiniejsza monografia jest poświęcona problemom modelowania zachowania układu mięśniowo-szkieletowego człowieka. Publikacja zawiera opis badań rozwijanych w zakresie: biomechaniki mięśni, biomechaniki zespołów mięśniowych, biomechaniki układu szkieletowego, biomechaniki narządu ruchu, a także zastosowania sygnałów fizjologicznych (elektromiograficznych) oraz projektowania urządzeń do rehabilitacji na podstawie zasad sterowania...
-
Cooperation of mono- and bi-articular muscles: human lower limb
PublicationObjectives: The aim of this study was to create and analyze a Pareto-optimal problem that would describe cooperation between mono- and bi-articulate lower limb muscles in sagittal plane. Methods: Equations describing the problem were derived and analyzed, additional constrains were introduced and experimental verification based on gait video analysis was performed. Results: Uncertainty of Pareto-optimal solution is shown for the...
-
Design of a continuous intra-oral distraction device for mandibular bone
PublicationIn this paper we present example of a specific device used for distraction osteogenesis. Distraction osteogenesis (also called callus distraction, collotasis or osteodistraction) is a surgical process for reconstructing bone deformities or lengthening bones.
-
Development and test of fex, a fingers extending exoskeleton for rehabilitation and regaining mobility
PublicationThis paper presents the design process of an exoskeleton for executing human fingers' extension movement for the rehabilitation procedures and as an active orthosis purposes, together with its first clinical usability tests of a robotic exoskeleton. Furthermore, the Fingers Extending eXoskeleton (FEX) is a serial, under-actuated mechanism capable of executing fingers' extension. FEX is based on the state-of-art FingerSpine serial...
-
Ekspertyza dotycząca przyczyn wybuchu zbiornika HAS 18-204 w oddziale placu drzewnego
PublicationCelem ekspertyzy było wyjaśnienie przyczyn wybuchu zbiornika kondensatu. W ramach pracy przeprowadzono obliczenia wytrzymałościowe oraz analizy cieplno-przepływowe zjawisk skutkujących awarią w instalacji.
-
FEM approach to modeling of an irregular trabecular structure
PublicationThe aim of the study is elaboration of a method for creating irregular scaffolds that can be used to model the behaviour of trabecular bone placed in the proximal epiphysis of the femur. The scope of the study encompasses creating six numerical models of irregular scaffolds (two solid irregular scaffolds, two shell irregular scaffolds and two shell irregular scaffolds with fortification) and performing numerical analysis of the...
-
FEX a Fingers Extending eXoskeleton for Rehabilitation and Regaining Mobility
PublicationThis paper presents the design process of an exoskeleton for executing human fingers’ extension movement for the rehabilitation procedures and as an active orthosis purposes. The Fingers Extending eXoskeleton (FEX) is a serial, under-actuated mechanism capable of executing fingers’ extension. The proposed solution is easily adaptable to any finger length or position of the joints. FEX is based on the state-of-art FingerSpine serial...
-
Funkcjonowanie zespołów napędu hydraulicznego maszyn w niskich temperaturach otoczenia
PublicationW pracy przedstawiono cztery warianty klasyfikacji rozruchów oziębionego napędu hydraulicznego. Pierwsza sytuacja dotyczy zagadnienia, w którym wszystkie zespoły układu napędowego wraz z olejem mają taką samą niską temperaturę podczas rozruchu. Pozostałe warianty odnoszą się do rozruchu w warunkach szoku termicznego wywołanych zasilaniem ciepłym czynnikiem roboczym oziębionych zespołów hydraulicznych. Rozruch zespołów...
-
„Gdański eksperyment” studentów PG poleci rakietą z Europejską Agencją Kosmiczną
PublicationPięcioosobowy zespół studentów Politechniki Gdańskiej, który przyjął nazwę HEDGEHOG (High quality Experiment Dedicated to microGravity Exploration, Heat flow and Oscillation measurement from Gdansk), zakwalifikował się do programu REXUS/BEXUS Student Experiment Programme koordynowanego przez Europejską Agencję Kosmiczną (ESA). W lutym 2018 roku studenci polecą do kosmodromu Esrange nieopodal Kiruny w północnej Szwecji, by poszerzyć...
-
Governmental supported space internship programmes in new ESA member states - Polish perspective
PublicationOver last 10 years ve new countries - Czech Republic, Romania, Poland, Hungary and Estonia - have joined the European Space Agency. These countries are currently experiencing a considerable increase of space activities aiming to take part in the European and Global space market. New companies, start-ups and consortiums have been created alongside oces of foreign entities have opened their premises in these countries. All of them...
-
High-quality Experiment Dedicated to microGravity Exploration, Heat Flow and Oscillation Measurement from Gdańsk
PublicationIn this paper we propose HEDGEHOG (High-quality Experiment Dedicated to microGravity Exploration, Heat flow and Oscillation measurement from Gdańsk) REXUS experiment to investigate vibrational and heat flow phenomena during the whole (ascent, microgravity phase, descent and recovery) flight of a sounding rocket. First, a proposed system of cantilever beams is discussed to study dynamic behaviour of dummy payload. Dimensioning has...
-
Hybrydowe modele i metody modelowania układów mechanicznych
PublicationW monografii przedstawiono metody modelowania układów mechanicznych umożliwiające uzyskanie odpowiednio dokładnych modeli niskiego rzędu. Jedną z nich jest dyskretno-ciągła metoda pryzm (DCMP). Łączy ona zalety metod modelowania układów ciągłych o parametrach rozłożonych i dyskretyzowanych przestrzennie o parametrach skupionych. Jej opis matematyczny wyprowadzono posługując się metodami sztywnych elementów skończonych i transmitancji...
-
Impacts in case of triple unilaterally constrained system
PublicationThe this paper focus on the behaviour of a “rigid” body biting into another “rigid” body, with some nonzero relative velocity. In the presently considered case, the introduced collision appears between a selected element of a multibody structure and its reference body being interpreted as the motionless ground. Instead of the classic case, described in a number of dissertations, where a single impacting contact is considered, three...
-
Introducing concurrent engineering to space and satellite technology undergraduate course
PublicationIn recent decade concurrent engineering has become a de facto leading methodology of work in space, aeronautics and sometimes even automotive industry. It has been used in designing ESA space missions for 20 years now, with rst Concurrent Design Facility (CDF) built in ESTEC in 1998. Still, it has not become a universal standard in engineering, and universities are specically reluctant to adopt it into their curricula. As a result,...
-
Kompensacja skoków ciśnienia w pompie tłoczkowej o zmiennej wydajności z rozrządem krzywkowym
PublicationPrzedmiotem rozprawy doktorskiej jest opis matematyczny, badania i symulacja mechanizmu kompensacji skoków ciśnienia w pompie tłoczkowej z rozrządem krzywkowym typu PWK. W rozprawie przedstawiono istniejące rozwiązania konstrukcyjne pomp tłokowych, kładąc szczególny nacisk na przedstawienie stosowanych w nich mechanizmów rozrządu i kompensacji skoków ciśnienia. Ponadto szczegółowo opisano budowę i zasadę działania pompy PWK będącej...
-
Metoda Poszukiwania Optymalnej Prędkości Obrotowej Wrzeciona Podczas Frezowania Przedmiotów Podatnych
PublicationW pracy zaproponowano nową metodę nadzorowania drgań podatnego przedmiotu obrabianego podczas frezowania, polegającą na doborze optymalnej prędkości obrotowej wrzeciona z uwzględnieniem częstotliwości drgań własnych przedmiotu. W tym celu opracowano oryginalne podejście do wyznaczania optymalnej prędkości obrotowej wrzeciona, bazujące na minimalizacji pracy sił skrawania na kierunku głębokości skrawania.
-
Modeling of performance of a AUV vehicle towards limiting the hydro-acoustic field.
PublicationSome results of research devoted to the modeling of a AUV-Stealth vehicle performance towards limiting its hydro-acoustic field are presented in the paper. At the beginning the AUV-Stealth autonomous underwater vehicle concept is described. Then the method of research is introduced. Next the key design drivers of the AUV-Stealth vehicle are presented. Between them are the AUV-Stealth hull form, arrangement of internal spaces,...
-
Modelling of performance of an AUV stealth vehicle. Design for operation.
PublicationIn the paper some results of research connected with modelling of performance and risk assessment of an AUV stealth vehicle are presented. A general approach to design of the stealth AUV autonomous underwater vehicle under consideration is introduced. The basic stealth characteristics of the AUV stealth vehicle are briefly described. The method of research is introduced. The AUV stealth vehicle concept is presented including the...
-
Numerical analysis of mechanical properties of an infill structure used in 3D printings
PublicationThe paper presents results of a numerical analysis focused on an identification of mechanical properties of an element created by using Fused Deposition Modelling additive manufacturing technique (FDM). There is presented a description of technology of the 3D printing, numerical model created by using the finite element method (FEM), as well as some problems referred to estimation of the mechanical properties of the printout. The...
-
Ocena stanu technicznego rurociągu przesyłowego zawiesiny popiołów w Elektrowni Ostrołęka B
PublicationPrzedmiotem pracy był rurociąg przesyłowy zawiesiny popiołów przesyłanych z Elektrowni Ostrołęka B. Celem pracy było potwierdzenie przynależności próbek yvyciętych z rurociągu do określonego gatunku stali i ocena stanu materiału po eksploatacji. Dla zrealizowania tego celu wykonano: - analizę składu chemicznego materiału pobranego ze stalowych rur, - mikroanalizę warstw wierzchnich na powierzchni wewnętrznej i zewnętrznej, -...
-
Opinia dotycząca zaworów firmy ARCO oraz "Duro" i "Calido" firmy Arka z/s w Siaowie
PublicationWykonano analizy składu chemicznego materiałów badanych zaworów celem stwierdzenia występowania pierwiastków niezgodnych z wymaganiami normy.
-
Opracowanie opinii, zwanej dalej pracą, o zgłoszeniu patentowym nr 418605 z dnia 08.09.2016 zatytułowanym „Maszyna wyporowa obiegowo-krzywkowa zwłaszcza silnik hydrauliczny”.
PublicationOpracowano opinię o zgłoszeniu patentowym nr P.418605 z dnia 08.09.2016r. zatytułowanym „Maszyna wyporowa obiegowo-krzywkowa, zwłaszcza silnik hydrauliczny”.
-
Optymalizacja docisku mocowania podatnego przedmiotu obrabianego podczas frezowania
PublicationPrzedstawiono nową metodę nadzorowania drgań podatnego przedmiotu obrabianego podczas frezowania czołowego, polegającą na optymalizacji docisku zamocowania na podstawie szybkiej analizy modalnej. Wymaga ona powtarzalnej zmiany momentu dokręcenia śrub mocujących. Oszacowanie minimalnej pracy sił skrawania na kierunku szerokości warstwy umożliwia prognozowanie optymalnej konfiguracji zamocowania przedmiotu obrabianego. Skuteczność...
-
Optymalizacja prędkości obrotowej narzędzia podczas frezowania - procedura eksploatacyjna
PublicationW pracy zaproponowano metodę wyznaczenia optymalnej prędkości obrotowej narzędzia podczas frezowania na podstawie symulacji procesu obróbki przeprowadzonej dla uproszczonego modelu przedmiotu wraz z modelem procesu skrawania. Parametry modelu określane są bezpośrednio na podstawie wyników identyfikacji (eksperymentalna analiza modalna) co znacznie skraca czas doboru prędkości względem pełnej procedury modalnej. Tworzony jest model...
-
Optymalizacja prędkości obrotowej narzędzia podczas frezowania - procedura modalna
PublicationW pracy zaproponowano metodę wyznaczania optymalnej prędkości obrotowej narzędzia podczas frezowania. Pierwszym etapem procedury jest walidacja parametrów modelu dyskretnego MES przedmiotu obrabianego z wynikami identyfikacji modalnej rzeczywistego obiektu. Po dopasowaniu parametrów modelu dyskretnego przedmiotu tworzony jest model hybrydowy procesu obróbki. Następnie dopasowywane są parametry symulacji i dla wybranych prędkości...
-
Prace rozwojowe nad pierwszą polską ładowarką teleskopową
PublicationW artykule dokonano przeglądu prac wykonanych przez członków Zespołu Hydrauliki i Pneumatyki Wydziału Mechanicznego Politechniki Gdańskiej w ramach programu „Bon na innowacje” dla firmy „Hydro-Metal Adam Gordziejczyk”. Obiektem prac była ładowarka teleskopowa z napędem hydraulicznym o udźwigu 1,5 T. Pierwsza część prac polegała na obliczeniach MES i poprawie sztywności konstrukcji ramy i wysięgnika. Druga część prac polegała na...
-
Rozwój konstrukcji pomp satelitowych
PublicationArtykuł prezentuje budowę i działanie hydraulicznej pompy satelitowej pompy. Zbudowane i przebadane prototypy nowej pompy wykazały się wysokimi parametrami pracy i zdolnością tłoczenia różnych cieczy: oleju, wody i emulsji HFAE. Mechanizm pompy tworzą dwie nieokrągłe uzębione bieżnie: zewnętrzna obwodnica i wewnętrzna planeta oraz umieszczone pomiędzy nimi koła zębate (satelity). Obecny kształt planety i obwodnicy powoduje szybkie...
-
“Space & Satellite Technologies" intercollegiate master-degree courses of study in Tri-City (Poland)
PublicationSince summer semester of the academic year 2016/2017, two faculties of Gdansk University of Technology GUT (Faculty of Mechanical Engineering and Faculty of Electronics, Telecommunications and Informatics) together with the Gdynia Maritime University (Faculty of Electronics) and the Polish Naval Academy in Gdynia (Faculty of Command and Naval Operations) have opened intercollegiate master -...
-
Student Perspectives on the 2017 ESA Concurrent Engineering Challenge
PublicationIn September 2017, the first ESA Academy’s Concurrent Engineering Challenge (CEC) was held, giving 88 Master’s and PhD-level students from twelve ESA Member and Associate States a powerful platform to experience system engineering in an intense, fast paced, and real-world environment. Within four days, teams of physics and engineering students in Concurrent Design Facilities (CDF) located in Politecnico di Torino, Universidad Polit´ecnica...
-
THE INFLUENCE OF WATER AND MINERAL OIL ON MECHANICAL LOSSES IN THE DISPLACEMENT PUMP FOR OFFSHORE AND MARINE APPLICATIONS
PublicationIn this paper mechanical losses in a positive displacement pump supplied with water and mineral oil (two liquids having significantly different viscosity and lubricating properties) are described and compared. The experimental tests were conducted using a special design (prototype) of a satellite pump. The design of the satellite pump is presented in the article. The pump features a non-circular tooth working mechanism. This pump...
-
Wpływ właściwości cieczy hydraulicznej na wartość skoków ciśnienia w komorach pomp tłoczkowych osiowych
PublicationPublikacja dotyczy badań skoków ciśnienia w komorach roboczych pomp tłoczkowych osiowych. Skupiono się w nim na wpływie właściwości cieczy hydraulicznej na wartość skoków ciśnienia. Przeanalizowano wpływ takich parametrów jak: -gęstość, -lepkość, -ściśliwość, -zapowietrzenie. Do określenia wpływu właściwości cieczy na skoki ciśnienia wykorzystano badania laboratoryjne i symulacje komputerowe.
-
Wstęp do badań wpływu ciśnienia na drgania mechaniczne na potrzeby modelowania ładunków rakiet kosmicznych
PublicationŚrodowisko dynamiczne rakiety kosmicznej jest wyjątkowo trudne dla ładunków wynoszonych w przestrzeń kosmiczną. W świetle zwiększonego zapotrzebowania na wynoszenie delikatnych eksperymentów, coraz dokładniej badane są drgania w trakcie lotu takiej rakiety. Aby przeanalizować wpływ drgań rakiety na ładunek, należy utworzyć model fizyczny, a następnie matematyczny odzwierciedlający zjawiska tam zachodzące. Jednym z ważniejszych...
-
Zagadnienia tribologiczne w hamulcu silnika hydraulicznego
PublicationPrzedmiotem badań był prototypowy hamulec cierny wielopłytkowy do silnika satelitowego SM-0,6 o teoretycznej objętości roboczej 16,7 cm3/obr. Hamulec ten zbudowany był z 27 tarcz ciernych wykonanych z materiału TOLOX oraz z pakietu sprężyn talerzowych zamontowanych w układzie X. Zablokowanie hamulca następuje w skutek siły docisku pakietu sprężyn talerzowych płytek ciernych co następuje w chwili spadku ciśnienia w komorze tłoka...
Year 2017
-
A DISCRETE-CONTINUOUS METHOD OF MECHANICAL SYSTEM MODELLING
PublicationThe paper describes a discrete-continuous method of dynamic system modelling. The presented approach is hybrid in its nature, as it combines the advantages of spatial discretization methods with those of continuous system modelling methods. In the proposed method, a three-dimensional system is discretised in two directions only, with the third direction remaining continuous. The thus obtained discrete-continuous model is described...
-
A two dimensional approach for modelling of pennate muscle behaviour
PublicationThe purpose of this study was to elaborate a two-dimensional approach for unipennate and bipennate striated skeletal muscle modelling. Behavior of chosen flat pennate muscle is modelled as a rheological system composed of serially linked passive and active fragments having different mechanical properties. Each fragment is composed of three elements: mass element, elastic element and viscous element. Each active fragment furthermore...
-
Dynamika i sterowanie układów modelowanych mieszaną metodą sztywnych i odkształcalnych elementów skończonych
PublicationPrzedstawiono mieszaną metodę sztywnych i odkształcalnych elementów skończonych oraz metodę sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości względem trajektorii ruchu zadanego jako skuteczne instrumentarium w rozwiązywaniu złożonych problemów dynamiki i sterowania niestacjonarnych oraz nieliniowych układów mechanicznych. Na ich bazie opracowano oryginalne sposoby nadzorowania, stanowiące istotny wkład do rozwoju wiedzy...
-
Dynamika Układów o Zmiennej w Czasie Konfiguracji z Zastosowaniem Metody Sztywnych Elementów Skończonych i Technik Dynamiki Układów Wieloczłonowych
PublicationW pracy zaprezentowano wybrane wyniki badań i obliczeń przeprowadzonych przy wykorzystaniu metody hybrydowej polegającej na połączeniu istotnych elementów metody sztywnych elementów skończonych oraz metod dynamiki układów wieloczłonowych (wielomasowych). Powstające w ten sposób narzędzie pozwala uniknąć wielu niedogodności numerycznych wynikających z obecności bardzo dużych wartości obecnych w macierzy sztywności i konieczności...