Search
A frequency-domain surveillance of the robot's structural vibration with a use of modal control at energy performance index
Abstract
Rozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. W celu nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie częstotliwości. Podejście takie umożliwia wykorzystanie elementów projektowania mechatronicznego do nadzorowania drgań, którego celem jest minimalizacja amplitudy drgań końcówek manipulacyjnych, a w konsekwencji - poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
Authors (2)
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Monographic publication
- Type:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
- Title of issue:
- Projektowanie mechatroniczne : zagadnienia wybrane : praca zbiorowa strony 56 - 63
- Language:
- English
- Publication year:
- 2010
- Bibliographic description:
- Kaliński K., Jasiński K.: A frequency-domain surveillance of the robot's structural vibration with a use of modal control at energy performance index// Projektowanie mechatroniczne : zagadnienia wybrane : praca zbiorowa/ ed. pod red. : T. Uhl. Kraków: Katedra Robotyki i Mechatronika AGH, 2010, s.56-63
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 105 times