Search
a rule for vibration surveillance of manipulators in order to improve operating parameters of industrial robots
Abstract
Przedmiotem rozważań są drgania układu nośnego manipulatora IRb-6. Proponowane podejście ma na celu minimalizację poziomu drgań końcówki manipulatora. Dla niestacjonarnego układu sterowanego, którego zachowanie opisano we współrzędnych uogólnionych, zdefiniowano energetyczny wskaźnik jakości uwzględniający energię kinetyczną i potencjalną układu, a także - chwilową energię sygnału sterującego. Dalsze rozważania dotyczą tymczasowego założenia stacjonarności układu oraz pominięcia efektu rozproszenia energii. W rezultacie, wyznaczono optymalny sygnał sterujący we współrzędnych modalnych. Model dyskretny manipulatora IRb-6 utworzono metodą sztywnych elementów skończonych. Uruchomiono pakiet programów komputerowych i wykonano obliczenia dla wyznaczonych wartości modelu obliczeniowego robota.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Conference activity
- Type:
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Title of issue:
- ICCC'2006 : 7th International Carpathian Control Conference : XXXIth Seminary ASR'2006 ''Instruments & Control'' : 8th Automatyzacja Maszyn, Urządzeń i Procesów (APRO) : 20th Automated Systems of Control of Technological Processes (ASR TP 2006) : proceedings, Rožnov pod Radhoštěm, Czech Republic, May 29-31, 2006 strony 237 - 240
- Language:
- English
- Publication year:
- 2006
- Bibliographic description:
- Kaliński K., Jasiński K.: a rule for vibration surveillance of manipulators in order to improve operating parameters of industrial robots// ICCC'2006 : 7th International Carpathian Control Conference : XXXIth Seminary ASR'2006 ''Instruments & Control'' : 8th Automatyzacja Maszyn, Urządzeń i Procesów (APRO) : 20th Automated Systems of Control of Technological Processes (ASR TP 2006) : proceedings, Rožnov pod Radhoštěm, Czech Republic, May 29-31, 2006/ ed. eds: R. Farana, L. Smutny, M. Babiuch. Ostrava: Tech. Univ. Ostrava, 2006, s.237-240
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 86 times