An adaptation of modal control to vibration control of industrial robots

Krzysztof Jan Kaliński; Krzysztof Jasiński

An adaptation of modal control to vibration control of industrial robots

Abstract

Rozważania dotyczą drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co spowoduje zwiększenie obciążeń dopuszczalnych współczesnych linii zrobotyzowanych, jak również poprawę dokładności oraz powtarzalności pozycjonowania robota.

Authors (2)

Krzysztof Jan Kaliński prof. dr hab. inż.
- Rektorat ds. Studenckich
- Gdańsk University of Technology
Krzysztof Jasiński
- Rektorat ds. Studenckich
- Gdańsk University of Technology

Cite as

Full text

full text is not available in portal

Keywords

Details

Category:: Monographic publication
Type:: rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
Title of issue:: Wybrane zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicznych : praca zbiorowa strony 100 - 108
Language:: English
Publication year:: 2006
Bibliographic description:: Kaliński K., Jasiński K.: An adaptation of modal control to vibration control of industrial robots// Wybrane zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicznych : praca zbiorowa/ ed. pod red. T. Uhla. Radom: Wydaw. Inst. Technol. Ekspl. - PIB ; cop. AGH Kraków Kated. Robotyki i Mechatroniki, 2006, s.100-108
Verified by:: Gdańsk University of Technology