Planowanie trasy robota mobilnego w obecności poruszających się przeszkód za pomocą metody sztucznego potencjału oraz wygładzanie uzyskanej trajektorii - Publication - Bridge of Knowledge

Search

Planowanie trasy robota mobilnego w obecności poruszających się przeszkód za pomocą metody sztucznego potencjału oraz wygładzanie uzyskanej trajektorii

Abstract

Ze względu na swą prostotę i elegancję metoda sztucznego potencjału jest szeroko stosowana do planowania trasy robotów mobilnych oraz w algorytmach unikania kolizji z stacjonarnymi lub poruszającymi się przeszkodami. Tym niemniej duża część badań skupia się na rozwiązywaniu problemu planowania ruchu w środowisku stacjonarnym, w którym przeszkody nie zmieniają swojego położenia. Niniejsza praca proponuje odmienne podejście do planowania trajektorii. Przeszkodę reprezentuje wirtualny obiekt, którego położenie jest związane z jej przyszłym przewidywanym położeniem. Następnie proponowany jest algorytm uproszczenia, uzyskanej za pomocą metody sztucznego potencjału, trajektorii, tak aby końcowa trasa była krótsza i posiadała mniej zakrętów.

Cite as

Full text

download paper
downloaded 721 times
Publication version
Accepted or Published Version
License
Copyright (Author(s))

Keywords

Details

Category:
Monographic publication
Type:
rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
Language:
Polish
Publication year:
2005
Bibliographic description:
Fiertek P.: Planowanie trasy robota mobilnego w obecności poruszających się przeszkód za pomocą metody sztucznego potencjału oraz wygładzanie uzyskanej trajektorii// / : , 2005,
Verified by:
Gdańsk University of Technology

seen 208 times

Recommended for you

Meta Tags