Planowanie trasy robota mobilnego w obecności poruszających się przeszkód za pomocą metody sztucznego potencjału oraz wygładzanie uzyskanej trajektorii - Publikacja - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

Planowanie trasy robota mobilnego w obecności poruszających się przeszkód za pomocą metody sztucznego potencjału oraz wygładzanie uzyskanej trajektorii

Abstrakt

Ze względu na swą prostotę i elegancję metoda sztucznego potencjału jest szeroko stosowana do planowania trasy robotów mobilnych oraz w algorytmach unikania kolizji z stacjonarnymi lub poruszającymi się przeszkodami. Tym niemniej duża część badań skupia się na rozwiązywaniu problemu planowania ruchu w środowisku stacjonarnym, w którym przeszkody nie zmieniają swojego położenia. Niniejsza praca proponuje odmienne podejście do planowania trajektorii. Przeszkodę reprezentuje wirtualny obiekt, którego położenie jest związane z jej przyszłym przewidywanym położeniem. Następnie proponowany jest algorytm uproszczenia, uzyskanej za pomocą metody sztucznego potencjału, trajektorii, tak aby końcowa trasa była krótsza i posiadała mniej zakrętów.

Cytuj jako

Pełna treść

pobierz publikację
pobrano 90 razy

Licencja

Copyright (Author(s))

Informacje szczegółowe

Kategoria:
Publikacja monograficzna
Typ:
rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
Język:
polski
Rok wydania:
2005
Opis bibliograficzny:
Fiertek P.: Planowanie trasy robota mobilnego w obecności poruszających się przeszkód za pomocą metody sztucznego potencjału oraz wygładzanie uzyskanej trajektorii// / : , 2005,
Weryfikacja:
Politechnika Gdańska

wyświetlono 51 razy

Publikacje, które mogą cię zainteresować

Meta Tagi