Search
Abstract
Coraz większą uwagę badaczy na całym świecie przykuwają bezzałogowe roboty mobilne realizowane jako pojazdy lądowe (ang. UGV) lub powietrzne (ang. UAV). Odgrywają one znaczącą rolę zarówno w zastosowaniach wojskowych, jak i cywilnych oraz badawczych. Do nierozwiązanych problemów należy zagadnienie autonomicznego sterowania tymi pojazdami w środowisku z przeszkodami oraz utrzymanie ich w określonym szyku. W niniejszym rozdziale zaproponowano i omówiono wieloetapowy algorytm służący do generacji trajektorii referencyjnej formacji oraz, na jej podstawie, określenie trajektorii ruchu dla poszczególnych robotów w zespole z uwzględnieniem znanego położenia przeszkód. Przedstawiono sposób opisu formacji oraz zaprezentowano metodę warstwicową, stanowiącą modyfikację metody sztucznego potencjału, która służy do efektywnego wychodzenia algorytmu z lokalnych minimów funkcji sztucznego potencjału poprzez inteligentne wydobycie wiedzy z dostępnej mapy pokonywanego terenu.
Authors (2)
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Monographic publication
- Type:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Title of issue:
- Inteligentne wydobywanie informacji w celach diagnostycznych strony 433 - 452
- Language:
- Polish
- Publication year:
- 2007
- Bibliographic description:
- Kowalczuk Z., Duzinkiewicz K.: Wyznaczanie trajektorii ruchu zespołu robotów mobilnych w środowisku z przeszkodami// Inteligentne wydobywanie informacji w celach diagnostycznych/ ed. pod red. Z. Kowalczuka, B. Wiszniewskiego. Gdańsk: Pomorskie Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, 2007, s.433-452
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 263 times