Wyznaczanie trajektorii ruchu zespołu robotów mobilnych w środowisku z przeszkodami - Publication - Bridge of Knowledge

Search

Wyznaczanie trajektorii ruchu zespołu robotów mobilnych w środowisku z przeszkodami

Abstract

Coraz większą uwagę badaczy na całym świecie przykuwają bezzałogowe roboty mobilne realizowane jako pojazdy lądowe (ang. UGV) lub powietrzne (ang. UAV). Odgrywają one znaczącą rolę zarówno w zastosowaniach wojskowych, jak i cywilnych oraz badawczych. Do nierozwiązanych problemów należy zagadnienie autonomicznego sterowania tymi pojazdami w środowisku z przeszkodami oraz utrzymanie ich w określonym szyku. W niniejszym rozdziale zaproponowano i omówiono wieloetapowy algorytm służący do generacji trajektorii referencyjnej formacji oraz, na jej podstawie, określenie trajektorii ruchu dla poszczególnych robotów w zespole z uwzględnieniem znanego położenia przeszkód. Przedstawiono sposób opisu formacji oraz zaprezentowano metodę warstwicową, stanowiącą modyfikację metody sztucznego potencjału, która służy do efektywnego wychodzenia algorytmu z lokalnych minimów funkcji sztucznego potencjału poprzez inteligentne wydobycie wiedzy z dostępnej mapy pokonywanego terenu.

Cite as

Full text

full text is not available in portal

Keywords

Details

Category:
Monographic publication
Type:
rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
Title of issue:
Inteligentne wydobywanie informacji w celach diagnostycznych strony 433 - 452
Language:
Polish
Publication year:
2007
Bibliographic description:
Kowalczuk Z., Duzinkiewicz K.: Wyznaczanie trajektorii ruchu zespołu robotów mobilnych w środowisku z przeszkodami// Inteligentne wydobywanie informacji w celach diagnostycznych/ ed. pod red. Z. Kowalczuka, B. Wiszniewskiego. Gdańsk: Pomorskie Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, 2007, s.433-452
Verified by:
Gdańsk University of Technology

seen 203 times

Recommended for you

Meta Tags