Sterowanie optymalne ruchem 3-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości

Krzysztof Jan Kaliński; Michał Mazur

Sterowanie optymalne ruchem 3-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości

Abstract

W pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną przy uzmiennionym w czasie energetycznym wskaźniku jakości. Parametry ruchu wyznaczano na podstawie rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. Uruchomiono autorskie programy symulacji komputerowej. Proponowany układ sterowania minimalizuje błędy zadanego położenia oraz błędy w przebiegach prędkości uogólnionych.

Authors (2)

Krzysztof Jan Kaliński prof. dr hab. inż.
- Rektorat ds. Studenckich
- Gdańsk University of Technology
Michał Mazur dr inż.
- Rektorat ds. Studenckich
- Gdańsk University of Technology

Cite as

Full text

full text is not available in portal

Keywords

Details

Category:: Monographic publication
Type:: rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
Title of issue:: Projektowanie Mechatroniczne : Zagadnienia wybrane strony 98 - 106
Language:: Polish
Publication year:: 2006
Bibliographic description:: Kaliński K., Mazur M.: Sterowanie optymalne ruchem 3-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości// Projektowanie Mechatroniczne : Zagadnienia wybrane/ ed. pr. zbior. pod red. T. Uhla. Kraków: Zesp. Mechatron. Komit. Bud. Masz. PAN ; Kated. Robotyki i Mechatron. AGH, 2006, s.98-106
Verified by:: Gdańsk University of Technology