Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink

Mariusz Adam Dąbkowski

Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink

Abstract

Opisano symulator robota mobilnego opracowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Podano główne przesłanki do opracowania aplikacji oraz jej najważniejsze zadania. Przedstawiono strukturę symulatora składającego się z czterech głównych bloków. Opisano model fizycznej platformy robota mobilnego oraz zależności matematyczne pozwalające rozwiązać zagadnienie kinematyki i dynamiki odwrotnej ruchu urządzenia na płaszczyźnie. Opisano sposób implementacji układów odometrycznej realizacji pomiarów przebytej drogi oraz prędkości ruchu urządzenia. W referacie przedstawiono również model czujnika do pomiaru odległości - sonaru. Ponadto podano również wyniki badań uzyskanych za pomocą opisanego symulatora w postaci kolejnych punktów położenia robota mobilnego na płaszczyźnie, realizującego zadanie całkowitego pokrycia powierzchni w otoczeniu przeszkód ruchomych. Przedyskutowano zalety oraz wady przedstawionej aplikacji,a także zwrócono uwagę na możliwe kierunki jej rozwoju.

Author (1)

Mariusz Adam Dąbkowski (formerly: Mariusz Dąbkowski) dr inż.

Cite as

Full text

full text is not available in portal

Keywords

Details

Category:: Conference activity
Type:: publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
Title of issue:: Zastosowanie komputerów w nauce i technice 2007 : XVII cykl seminariów zorganizowanych przez PTETiS Oddział w Gdańsku. strony 23 - 26
Language:: Polish
Publication year:: 2007
Bibliographic description:: Dąbkowski M.: Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink// Zastosowanie komputerów w nauce i technice 2007 : XVII cykl seminariów zorganizowanych przez PTETiS Oddział w Gdańsku./ Gdańsk: Wydaw. WEiA PG, 2007, s.23-26
Verified by:: Gdańsk University of Technology