Search
Abstract
W artykule przedstawiono budowę chwytaka antropomorficznego opracowanego jako prototyp przemysłowego urządzenia haptycznego. Mechanizm chwytaka odwzorowuje budowę kostną ludzkiej dłoni, której poruszanie zapewnia zastosowanie systemu cięgnowego we współpracy z jednostkami napędowymi. Siłownikiem, na którym skoncentrowano budowę prototypu, jest muskuł pneumatyczny, znany jako mięsień McKibbena. W projekcie zbadano układ dziewięciu mięśni, których właściwości poddano analizie statycznej. Do sterowania chwytakiem przez operatora skonstruowano i wykonano szkielet nakładany na dłoń, zwany fantomem, który dostarcza informacji o kątach zgięcia poszczególnych stawów dłoni użytkownika. Zaimplementowano także układ imitujący zmysł dotyku. Za jednostkę sterującą odpowiada zespół mikroprocesorów ATmega328P, który pozwala na gromadzenie sygnałów pomiarowych i ich odpowiednie przetwarzanie w celu generacji sygnałów sterowania na wyjściach, które gwarantują poprawną oraz stabilną pracę chwytaka. Dokumentację efektywności rozwiązania stanowią wyniki testów właściwości motorycznych urządzenia.
Cite as
Full text
- Publication version
- Accepted or Published Version
- License
- Copyright (2019 Niepełnosprawność)
Keywords
Details
- Category:
- Articles
- Type:
- artykuły w czasopismach
- Published in:
-
Niepełnosprawność - Zagadnienia - Problemy - Rozwiązania
pages 7 - 22,
ISSN: 2084-7734 - Language:
- Polish
- Publication year:
- 2019
- Bibliographic description:
- Szkopek J.: Wielofunkcyjne urządzenia haptyczne – projekt chwytaka antropomorficznego// Niepełnosprawność - Zagadnienia, Problemy, Rozwiązania -,iss. 3/32 (2019), s.7-22
- Bibliography: test
-
show (14) hide
- T. R. Redman, The design of a robotic hand with multiple actuators for children, www. eprints.soton.ac.uk, s. 34-38, [dostęp z dnia: 28.01.2019]
- F. Daerden, D. Lefeber, Pneumatic artificial muscles: Actuator for robotics and automation, "European Journal for Mechanical and Environmental Engineering" 2002, vol. 47, s. 10-11 open in new tab
- I. M. Bullock, A. M. Dollar, Classifying human manipulation behavior, "IEEE Internatio- nal Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)" 2011, s. 508-513 open in new tab
- M. R. Cutkosky, On grasp choice, grasp models, and the design of hands for manufacturing tasks, "IEEE Trans. Robot. Autom." 1989, s. 269-275 open in new tab
- P. S. Kumar, Top three predictions for humanoid robots in 2019, www.yourstory. com/2018/12/top-three-predictions-humanoid-robots-2019, [dostęp z dnia: 28.01.2019] open in new tab
- Bibliografia open in new tab
- Ariyanto M., Munadi, Haryadi G. D. i in., A low cost anthropomorphic prosthetic hand using DC micro metal gear motor, "8th IEEE International Conference on BioInformatics and BioEngineering" 2008 open in new tab
- Bullock I. M., Dollar A. M., Classifying human manipulation behavior, "IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)" 2011 open in new tab
- Cutkosky M. R., On grasp choice, grasp models, and the design of hands for ma- nufacturing tasks, "IEEE Trans. Robot. Autom." 1989 open in new tab
- Daerden F., Lefeber D., Pneumatic artificial muscles: Actuator for robotics and automation, "European Journal for Mechanical and Environmental Engine- ering" 2002, vol. 47 open in new tab
- Kumar P. S., Top three predictions for humanoid robots in 2019, www.yoursto- ry.com/2018/12/top-three-predictions-humanoid-robots-2019, [dostęp z dnia: 28.01.2019] open in new tab
- Malm T., Guidelines to make safe industrial robot systems, www.vtt.fi/inf/julka- isut/muut/2017/VTT-R-01109-17.pdf, s. 11-13, [dostęp z dnia: 28.01.2019]
- Redman T. R., The design of a robotic hand with multiple actuators for children, www.eprints.soton.ac.uk, s. 34-38, [dostęp z dnia: 28.01.2019]
- Vogl Wayne, Mitchell Adam W. M., Tibbits R. i in., Gray. Anatomia. Podręcznik dla Studentów, t. I, Edra Urban & Partner, 2016
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 146 times
Recommended for you
Modelowanie, sterowanie i wizualizacja quadrocoptera
- T. Liecau,
- M. Warkocz,
- K. Wąsik
- + 1 authors