Wyszukiwarka
Abstrakt
The paper presents a design of six axis manipulator. The design consists of specially designed solutions for housing, planetary gearboxes and electronics. The manipulator is controlled by a supervisory control system. The use of a series of measuring elements allows to track the current position of each axis and use this to create a cascade control loop with velocity and acceleration feed-forward. The implemented control algorithm together with the microcontroller software allows to tune parameters of the controllers for both control loops: inner, related to the speed of the robot and outer, related to it’s position.
Cytuj jako
Pełna treść
pobierz publikację
pobrano 10 razy
- Wersja publikacji
- Accepted albo Published Version
- Licencja
-
otwiera się w nowej karcie
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja w czasopiśmie
- Typ:
- artykuły w czasopismach
- Opublikowano w:
-
Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems - JAMRIS
nr 16,
strony 46 - 52,
ISSN: 1897-8649 - Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2022
- Opis bibliograficzny:
- Pająk M., Racław M., Piotrowski R.: Prototype and design of six axis robotic manipulator// Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems - JAMRIS -Vol. 16,iss. 1 (2022), s.46-52
- Źródła finansowania:
-
- COST_FREE
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 34 razy