Abstract

W niniejszej rozprawie dyskusji poddano dokładność lokalizacji poruszających się osób w środowiskach wewnątrzbudynkowych. W świetle bieżących oczekiwań służb państwowych, czy też podmiotów gospodarczych znajomość położenia osób wewnątrz budynków jest niezwykle ważna, lecz jego określenie jest problematyczne np. z racji utrudnionej propagacji sygnałów radiowych. W rozprawie przedstawiono propozycję budowy hybrydowego systemu lokalizacyjnego, przeznaczonego do pracy w środowisku wewnątrzbudynkowym, w którym możliwe jest zwiększenie dokładności estymacji położenia poruszającej się osoby, integrując dane pozycyjne w postaci estymat położenia wyznaczonych z zastosowaniem algorytmu nawigacji inercyjnej z wynikami radiowych pomiarów odległości, również w przypadku dostępności mniej niż trzech węzłów referencyjnych. Efektywność zaproponowanej metody sprawdzono w trakcie badań symulacyjnych oraz pomiarowych. Opracowanie modeli symulacyjnych źródeł danych pomiarowych poprzedzono przeprowadzeniem analizy działania algorytmu nawigacji inercyjnej oraz radiowych pomiarów odległości realizowanych w szerokopasmowym interfejsie radiowym UWB (Ultra-Wide Band), w celu określenia charakteru i rodzaju występujących błędów w obu źródłach danych pozycyjnych. Analiza uzyskanych wyników posłużyła do opracowania dwóch modeli symulacyjnych stosowanych w trakcie sprawdzania efektywności zaproponowanej metody. Przeprowadzone w kolejnym etapie badania pomiarowe z użyciem urządzeń, wytworzonych podczas realizacji projektu badawczo-rozwojowego, umożliwiły zebranie oryginalnego materiału pomiarowego, jednocześnie sprawdzając efektywność funkcjonowania zaproponowanej metody w warunkach rzeczywistych. W uzupełnieniu do badań symulacyjnych i pomiarowych przeprowadzono także teoretyczną analizę możliwej dokładności zaproponowanej metody, w odniesieniu do jednego ze znanych w literaturze algorytmów radiolokalizacji, wyznaczając dolną granicę Cramera Rao.

Author (1)