Badanie i analiza dokładności estymacji położenia obiektów ruchomych w hybrydowym systemie lokalizacyjnym - Publikacja - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

Badanie i analiza dokładności estymacji położenia obiektów ruchomych w hybrydowym systemie lokalizacyjnym

Abstrakt

W niniejszej rozprawie dyskusji poddano dokładność lokalizacji poruszających się osób w środowiskach wewnątrzbudynkowych. W świetle bieżących oczekiwań służb państwowych, czy też podmiotów gospodarczych znajomość położenia osób wewnątrz budynków jest niezwykle ważna, lecz jego określenie jest problematyczne np. z racji utrudnionej propagacji sygnałów radiowych. W rozprawie przedstawiono propozycję budowy hybrydowego systemu lokalizacyjnego, przeznaczonego do pracy w środowisku wewnątrzbudynkowym, w którym możliwe jest zwiększenie dokładności estymacji położenia poruszającej się osoby, integrując dane pozycyjne w postaci estymat położenia wyznaczonych z zastosowaniem algorytmu nawigacji inercyjnej z wynikami radiowych pomiarów odległości, również w przypadku dostępności mniej niż trzech węzłów referencyjnych. Efektywność zaproponowanej metody sprawdzono w trakcie badań symulacyjnych oraz pomiarowych. Opracowanie modeli symulacyjnych źródeł danych pomiarowych poprzedzono przeprowadzeniem analizy działania algorytmu nawigacji inercyjnej oraz radiowych pomiarów odległości realizowanych w szerokopasmowym interfejsie radiowym UWB (Ultra-Wide Band), w celu określenia charakteru i rodzaju występujących błędów w obu źródłach danych pozycyjnych. Analiza uzyskanych wyników posłużyła do opracowania dwóch modeli symulacyjnych stosowanych w trakcie sprawdzania efektywności zaproponowanej metody. Przeprowadzone w kolejnym etapie badania pomiarowe z użyciem urządzeń, wytworzonych podczas realizacji projektu badawczo-rozwojowego, umożliwiły zebranie oryginalnego materiału pomiarowego, jednocześnie sprawdzając efektywność funkcjonowania zaproponowanej metody w warunkach rzeczywistych. W uzupełnieniu do badań symulacyjnych i pomiarowych przeprowadzono także teoretyczną analizę możliwej dokładności zaproponowanej metody, w odniesieniu do jednego ze znanych w literaturze algorytmów radiolokalizacji, wyznaczając dolną granicę Cramera Rao.

Cytuj jako

Pełna treść

pobierz publikację
pobrano 630 razy
Wersja publikacji
Accepted albo Published Version
Licencja
Copyright (Author(s))

Słowa kluczowe

Informacje szczegółowe

Kategoria:
Doktoraty, rozprawy habilitacyjne, nostryfikacje
Typ:
praca doktorska pracowników zatrudnionych w PG oraz studentów studium doktoranckiego
Język:
polski
Rok wydania:
2017
Weryfikacja:
Politechnika Gdańska

wyświetlono 257 razy

Publikacje, które mogą cię zainteresować

Meta Tagi