Model konstrukcyjny i sterowanie robotami mobilnymi w środowisku z przeszkodami

Bartosz Maciąg; Wojciech Makohoń; Krzysztof Milewski; Robert Piotrowski

doi:10.32016/1.68.06

Model konstrukcyjny i sterowanie robotami mobilnymi w środowisku z przeszkodami

Abstract

W dzisiejszych czasach mobilne roboty autonomiczne zyskują coraz większą popularność, zarówno w środowiskach przemysłowych jak i w konsumenckich. Mają one głównie na celu ułatwianie pracy człowieka poprzez przejęcie części jego obowiązków. Z racji różnorodności środowisk, w jakich mogą one pracować, korzystają z algorytmów omijania przeszkód w celu osiągnięcia swobody poruszania się. Artykuł przedstawia model konstrukcyjny oraz wykonanie dwóch autonomicznych robotów mobilnych wraz z planszą, na której były przeprowadzane testy. Następnie po zmontowaniu pojazdów należało je zaprogramować. W tym celu opracowano algorytm omijania przeszkód, oparty na poszukiwaniu bezkolizyjnej ścieżki na podstawie obliczania pochodnej z uśrednionych wartości pomiarów. Dodatkowo, w celu prostej zmiany parametrów działającego algorytmu, opracowano aplikację mobilną na urządzenia z systemem Android. Na koniec przeprowadzono badania testowe oraz dokonano analizy uzyskanych wyników.

Citations

0

CrossRef
0

Web of Science
0

Scopus

Authors (4)

Cite as

Full text

download paper

downloaded 410 times

Publication version: Accepted or Published Version
License: open in new tab

Keywords

Details

Category:

Articles

Type:

artykuły w czasopismach

Published in:

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej pages 33 - 36,
ISSN: 1425-5766

Language:

Polish

Publication year:

2019

Bibliographic description:

Maciąg B., Makohoń W., Milewski K., Piotrowski R.: Model konstrukcyjny i sterowanie robotami mobilnymi w środowisku z przeszkodami// Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej -,nr. 68 (2019), s.33-36

DOI: