Search
Abstract
W nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robota a jego otoczeniem.Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wystąpienia ewentualnych zderzeń. Najprostsza˛ z metod uniknięcia kolizji jestzdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator nie powinien przekraczać. W przypadku realizacji złożonych zadań, w których trajektoria generowana jest na bieżąco na podstawie danych pochodzących z różnego rodzaju czujników, proste zabezpieczenia okazują się niewystarczające. Sytuację może dodatkowo komplikować wykonywanie zadań przez dwa współpracujące ze sobą roboty. Niniejsza praca opisuje system ciągłego monitorowania położenia poszczególnych części robotów oraz kontroli wystąpienia kolizji, opracowany na potrzeby pracowni współpracy robotów przemysłowych,utworzonej na Politechnice Gdańskiej.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Articles
- Type:
- artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
- Published in:
-
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ, SERIA: ELEKTRONIKA
pages 317 - 326,
ISSN: 0137-2343 - Language:
- Polish
- Publication year:
- 2012
- Bibliographic description:
- Fiertek P., Hryniewicz A.: Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych// PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ, SERIA: ELEKTRONIKA. -., nr. 182 (2012), s.317-326
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 188 times