Collaboration between a proportional-derivative and a model-based controllers in case of a variable mass redundantly articulated manipulators - Publikacja - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

Collaboration between a proportional-derivative and a model-based controllers in case of a variable mass redundantly articulated manipulators

Abstrakt

W pracy zaprezentowano wyniki analizy numerycznej dynamiki złożonego układu mechatroniczego. Częścią mechaniczną analizowanego układu jest manipulator sterowany nadmiarowo. Rozważania ograniczono do analizy płaskiego manipulatora równoległego. Część sterująca to układ sterowania (regulacji) z modelem. Analizowane zadanie polega na wymuszeniu ruchu wzdłuż zadanej trajektorii. Problemy związane ze sterowaniem prowadzą nas do pierwszego z zadań poruszanych w pracy. Niezbędne jest wygenerowanie dokładnego modelu numerycznego zastosowanego w modelu regulatora. Jest on niezbędny do znalezienia rozwiązania zadania odwrotnego dynamiki. Ponieważ w napędzie części mechanicznej występują nadmiarowości, klasyczne techniki rozwiązywania zadania odwrotnego nie znajdują zastosowania (niezbędne staje się odwrócenie macierzy prostokątnej). Zamiast tego zastosowana jest macierz pseudoodwrotna Moore-Penrose. Co więcej, podczas pierwszego uruchomienia programu sterującego, wykorzystywana jest zgrubna estymacja jego parametrów bezwładnościowych. Parametry rzeczywistego obiektu sterowania mogą się od nich różnić (masa ładunku przenoszonego na platformie). Niedokładne oszacowanie tego parametru prowadzi do istotnych różnic w trajektoriach (planowanej i realizowanej). Aby je wyeliminować układ sterowania rozbudowano o sterowniki PD pracujące w pętli sprzężenia zwrotnego. W pracy badano współpracę pomiędzy tymi sterownikami. Ponieważ dłuższa intensywna praca sterownika PD nie jest pożądana, trzecim z zadań postawionych w pracy jest przetestowanie możliwości identyfikacji brakującego parametru. Przyjmując za punkt wyjścia sygnał ze sterownika PD, wyznaczana jest korekcja parametru bezwładnościowego i jego modyfikacja w regulatorze.

Pełna treść

pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu

Informacje szczegółowe

Kategoria:
Aktywność konferencyjna
Typ:
publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
Tytuł wydania:
International Conference : Mechatronics: Ideas for Industrial Applications strony 1 - 10
Język:
angielski
Rok wydania:
2015
Opis bibliograficzny:
Lipiński K.: Collaboration between a proportional-derivative and a model-based controllers in case of a variable mass redundantly articulated manipulators// International Conference : Mechatronics: Ideas for Industrial Applications/ Gdańsk: Politechnika Gdańska, 2015, s.1-10
Weryfikacja:
Politechnika Gdańska

wyświetlono 11 razy

Publikacje, które mogą cię zainteresować

Meta Tagi