Wyszukiwarka
Estimation of the angular position of a two-wheeled balancing robot using a real IMU with selected filters
Abstrakt
A low-cost measurement system using filtering of measurements for two-wheeled balancing robot stabilisation purposes has been addressed in this paper. In particular, a measurement system based on gyroscope, accelerometer, and encoder has been considered. The measurements have been corrected for deterministic disturbances and then filtered with Kalman, α-β type, and complementary filters. A quantitative assessment of selected filters has been given. As a result, the complete structure of a measurement system has been obtained. The performance of the proposed measurement system has been validated experimentally by using a dedicated research rig.
Cytowania
-
0
CrossRef
-
0
Web of Science
-
0
Scopus
Autorzy (3)
Cytuj jako
Pełna treść
pobierz publikację
pobrano 125 razy
- Wersja publikacji
- Accepted albo Published Version
- DOI:
- Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.24425/bpasts.2022.140518
- Licencja
-
otwiera się w nowej karcie
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja w czasopiśmie
- Typ:
- artykuły w czasopismach
- Opublikowano w:
-
Bulletin of the Polish Academy of Sciences-Technical Sciences
nr 70,
ISSN: 0239-7528 - Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2022
- Opis bibliograficzny:
- Laddach K., Łangowski R., Zubowicz T.: Estimation of the angular position of a two-wheeled balancing robot using a real IMU with selected filters// Bulletin of the Polish Academy of Sciences-Technical Sciences -Vol. 70,iss. 2 (2022),
- DOI:
- Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.24425/bpasts.2022.140518
- Źródła finansowania:
-
- Polish MEiN under Young Researcher Support Program
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 138 razy