Search results for: manipulator o ramionach wiotkich

• Model dynamiczny i sterowanie manipulatora o dwóch ramionach wiotkich

  Publication

  • T. Kucharski
  • K. Żurek

  - Year 2005

  Przedstawiono sposób wyprowadzenia równań dynamiki płaskiego manipulatora 2-ramiennego o ramionach wiotkich z zastosowaniem Metody Elementów Skończonych (MES). Zastosowano sterowanie manipulatora z dynamiką odwrotną oraz z regulacją optymalną LQG. Wykonano symulacje zachowania się rozważanych układów i oceniono skuteczność metod sterowania. Uzyskane wyniki porównano z metodami prezentowanymi w literaturze.

• Szerokopasmowe planarne anteny dipolowe o ramionach eliptycznych

  Publication

  • M. Pergoł

  - Year 2013

  W niniejszej pracy przedstawiono model matematyczny opisujący zjawisko rozpraszania fali elektromagnetycznej na płytach dielektrycznych, na których powierzchni umieszczono nieskończenie cienkie warstwy przewodzące w kształcie prostokąta lub elipsy. Zaproponowany model jest oparty na dwuwymiarowej metodzie przestrzeni widmowej. Jego istotnym elementem jest możliwość pobudzania badanych struktur falą płaską. W pracy wykorzystano...

• Prototype and design of six axis robotic manipulator

  Publication

  • M. Pająk
  • M. Racław
  • R. Piotrowski

  - Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems - JAMRIS - Year 2022

  The paper presents a design of six axis manipulator. The design consists of specially designed solutions for housing, planetary gearboxes and electronics. The manipulator is controlled by a supervisory control system. The use of a series of measuring elements allows to track the current position of each axis and use this to create a cascade control loop with velocity and acceleration feed-forward. The implemented control algorithm...

  Full text available to download

• Modelling a 6-dof manipulator using Matlab software

  Publication

  • A. Barylski
  • N. Piotrowski

  - Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji - Year 2014

  This paper presents an alternative approach to modelling a revolute robot. The manipulator in question is Kuka KR 16-2. The main problem in robot modelling is a kinematic analysis. The revolute robot consist of six rotary joints (6-DOF) with base, shoulder, elbow and wirst. The kinematics problem is defined as a transformation from the cartesian space to the joint space. The Denavit- Hartenberg (D-H) model of representation was...

  Full text to download in external service

• Proportional-Derivative and Model-Based Controllers for Control of a Variable Mass Manipulator

  Publication

  • K. Lipiński

  - Applied Mechanics and Materials - Year 2016

  In the paper, numerical analysis of dynamics of a variable mass manipulator is presented. A revolute joints composed manipulator is considered. Payload of the gripper is considered as the only element characterized by unknown value of its mass (variable between subsequent operations). As in other cases of the revolute joints composed manipulators, its behaviour dependents significantly on the pose of the manipulator. When the manipulator...

  Full text to download in external service

• An optimal sliding mode control based on immune-wavelet algorithm for underwater robotic manipulator

  Publication

  • H. Nejatbakhsh Esfahani

  - Year 2013

  In this paper, a robust optimal Sliding Mode Controller (SMC) based on new algorithm of Artificial Immune System (AIS) is proposed for trajectory tracking of underwater manipulators. A new AIS algorithm is used to derive optimal values of surface parameters and boundary layer thickness in SMC with considering minimum torques and error. Surface parameters and boundary layer thickness are considered as antibody in AIS and Morlet...

• Effective configuration of a double triad planar parallel manipulator for precise positioning of heavy details during their assembling process

  Publication

  • K. Lipiński

  - Year 2019

  In the paper, dynamics analysis of a parallel manipulator is presented. It is an atypical manipulator, devoted to help in assembling of heavy industrial constructions. Few atypical properties are required: small workspace; slow velocities; high loads. Initially, a short discussion about definition of the parallel manipulators is presented, as well as the sketch of the proposed structure. In parallel, some definitions, assumptions...

  Full text available to download

• Robust Model Predictive Control for Autonomous Underwater Vehicle – Manipulator System with Fuzzy Compensator

  Publication

  • H. Nejatbakhsh Esfahani

  - Polish Maritime Research - Year 2019

  This paper proposes an improved Model Predictive Control (MPC) approach including a fuzzy compensator in order to track desired trajectories of autonomous Underwater Vehicle Manipulator Systems (UVMS). The tracking performance can be affected by robot dynamical model uncertainties and applied external disturbances. Nevertheless, the MPC as a known proficient nonlinear control approach should be improved by the uncertainty estimator...

  Full text available to download

• Robust Model Predictive Control for Autonomous Underwater Vehicle–Manipulator System with Fuzzy Compensator

  Publication

  • H. Nejatbakhsh Esfahani

  - Polish Maritime Research - Year 2019

  This paper proposes an improved Model Predictive Control (MPC) approach including a fuzzy compensator in order totrack desired trajectories of autonomous Underwater Vehicle Manipulator Systems (UVMS). The tracking performancecan be affected by robot dynamical model uncertainties and applied external disturbances. Nevertheless, the MPCas a known proficient nonlinear control approach should be improved by the...

• Modeling and control of a redundantly actuated variable mass 3RRR planar manipulator controlled by a model-based feedforward and a model-based-proportional-derivative feedforward–feedback controller

  Publication

  • K. Lipiński

  - MECHATRONICS - Year 2016

  In the paper, dynamics of a complex mechatronics system is considered. A redundantly actuated planar manipulator is the base of the mechanical part of it. It is a 3RRR 1 platform based parallel manipulator. To control its trajectory, a model-based feedforward controller is employed. Three aspects are fundamental in the presented investigations. The first focus is on development of an accurate numerical model used to solve the inverse...

• Proportional-Derivative and Model-based Controllers used for a Serial Type Manipulator in case of a Variable Mass Payload

  Publication

  • K. Lipiński

  - Year 2017

  In the paper, numerical analysis of dynamics of a variable mass system is considered. Its reference example is a serial-like manipulator composed of revolute joints and rigid bodies. Payload of its gripper is considered as its variable mass element (mass and inertia irregularly between subsequent payloads). For the rest of the system, inertia parameters are considered as known (precisely identified during the assembling process)....

• A Time Delay Controller Included Terminal Sliding Mode and Fuzzy Gain Tuning for Underwater Vehicle-Manipulator Systems

  Publication

  • H. Nejatbakhsh Esfahani

  - OCEAN ENGINEERING - Year 2015

  An improved Time Delay Control (TDC) method for an Underwater Vehicle-Manipulator System (UVMS) is proposed. The proposed controller consists of three terms: a time-delay-estimation term that cancels nonlinearities of the UVMS dynamics, a Terminal Sliding Mode (TSM) term that provides a fast response and a PID term that reduces the tracking error. In addition the proposed controller uses fuzzy rules to adaptively tune the gains...

• A mechatronic approach towards vibration surveillance of manipulator robots

  Publication

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Year 2006

  W pracy przedstawiono nadzorowanie drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 z wykorzystaniem sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co prowadzi do zwiększenia dopuszczalnych obciążeń współczesnych linii zrobotyzowanych oraz do poprawy dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota. Rozważania dotyczą zadanej...

• Redundant Actuation of 3RRR over-actuated Planar Parallel Manipulator

  Publication

  • K. Lipiński

  - Year 2009

  Praca opisuje zagadnienia modelowania i napędzania manipulatorów równoległych. Cechą charakterystyczną manipulatorów równoległych jest występowanie jednego lub kilku łańcuchów kinematycznych zamkniętych (gałęzi równoległych). Standardowo, konstrukcje takie są napędzane jedynie silnikami montowanymi w parach kinematycznych łączących łańcuchy kinematyczne z podstawą. Niekiedy konstrukcje takie są układami napędzanymi nadmiarowo (liczba...

• Proportional-derivative and Model-based Controllers for Control of a Variable Mass Manipulator

  Publication

  • K. Lipiński

  - Year 2015

  W artykule prezentowano wyniki analiza numeryczna dynamiki manipulatora o zmiennej masie. W skład manipulatora wchodzą jedynie członu i przeguby obrotowe. Ładowność chwytaka jest traktowana jako jedyny element o zmiennej masie. Podobnie jak w przypadku innych manipulatorów wyposażonych w przeguby obrotowe, parametry jego dynamika zależą od aktualnego ustawienia. Gdy przemieszczenia obejmują większy zakres roboczy, w równaniach...

• Redundantly Actuated 3RRR Parallel Planar Manipulator - Numerical Analyses of its Dynamics Sensitivity on Modifications of its Platform’s Inertia Parameters

  Publication

  • K. Lipiński

  - Solid State Phenomena - Year 2013

  In the paper, numerical analyses, as well as dynamics of a complex mechanism, are presented. Two objectives are crucial for the paper: inverse dynamic model is needed (dedicated to be use in the model predictive controller); an identification method is searched (some trajectory parameters are controlled, when specific trajectory is tracked under an open-loop model-based control), as selected parameters must be identified for the...

• State of the art report on fabric formwork

  Publication

  • M. West
  • H. Abdelgader
  • J. Górski

  - Year 2008

  Przedstawiono technologię wytwarzania i kształtowania elementów betonowych wylewanych w wiotkich formach. Omówiono szerokie zastosowanie takich elementów umożliwiające swobodne kształtowanie przestrzeni. Wskazano na możliwości wykorzystania omawianej technoloii betonowania w nietypowych warunkach, np. w pracach podwodnych. Zwrócono uwage a oszczędności w zastąpieniu drewnianych lub stalowych form, a także polepszenie własności...

• Rigid finite elements and multibody modeling in analyses of a robot shaped elastic/plastic deformations of a beam

  Publication

  • K. Lipiński
  • K. Bobrowski
  • E. Wittbrodt

  - Year 2019

  Dynamics analysis of a system composed of a parallel manipulator and of an elastic beam is presented in the paper. Classic 3RRR parallel manipulator is considered and used to deform the beam. Elasto-plastic deformations are investigated. Rigid-finite-elements technique is employed to deal with dynamics of the beam. A multibody structure is associated with the introduced hybrid system in order to model its dynamics. Idea of the...

  Full text to download in external service

• A New Fuzzy Sliding Mode Controller with PID Sliding Surface for Underwater Manipulators

  Publication

  • H. Nejatbakhsh Esfahani

  - Year 2013

  Design of an accurate and robust controller is challenging topic in underwater manipulator control. This is due to hydrodynamic disturbances in underwater environment. In this paper a sliding mode control (SMC) included a PID sliding surface and fuzzy tunable gain is designed. In this proposed controller robustness property of SMC and fast response of PID are incorporated with fuzzy rules to reduce error tracking. In the control...

• SLIDING MODE-PID FUZZY CONTROLLER WITH A NEW REACHING MODE FOR UNDERWATER ROBOTIC MANIPULATORS

  Publication

  • H. Nejatbakhsh Esfahani

  - LATIN AMERICAN APPLIED RESEARCH - Year 2014

  Design of an accurate and robust controller is a challenging topic in an underwater manipulator control. This is due to hydrodynamic disturbances in underwater environment. In this paper a sliding mode control (SMC) included a PID sliding surface and fuzzy tunable gain is designed. In this proposed controller robustness property of SMC and fast response of PID are incorporated with fuzzy rules to reduce error tracking. In the...

• UWB planar antenna dipole in the sandwich configuration

  Publication

  • M. Pergoł
  • W. Zieniutycz

  - Year 2009

  W pracy przedstawiono wyniki badań nad planarną anteną dipolową o ramionach kołowych, przeznaczoną dla systemu UWB. Ramiona dipola umieszczono pomiędzy dwoma warstwami dielektryka (konfiguracja kanapki) uzyskując redukcję wymiarów anteny. Stwierdzono, że impedancja wejściowa jest mniejsza, niż w przypadku pojedynczego podłoża, co umożliwia łatwiejsze dopasowanie anteny do toru zasilającego. Współczynnik odbicia w całym paśmie...

• Concrete elements cast in febric forms

  Publication

  • H. Abdelgader
  • A. A. M. Ghaib
  • J. Górski

  - Betonwerk + Fertigteil-Technik - Year 2002

  Przedstawiono wyniki badań wytrzymałościowych elementów betonowych wylewanych w wiotkich formach wykonanych z materiałów syntetycznych. Badania przeprowadzono dla modelu ściany/słupa. Zbadano mechaniczne i chemiczne własności 10 różnych materiałów syntetycznych. Wybrano materiał o przepuszczalności umożliwiającej wykonanie monolitycznej konstrukcji. Z 12 zbadanych mieszanek betonowych do dalszej analizy wyselekcjonowano trzy. Badania...

• Design of weighted PID controllers for control of the Stewart-Gough platform

  Publication

  • J. Kolasiewicz
  • A. Perżyło
  • R. Piotrowski

  - Year 2021

  Stewart-Gough platform (SGP) is a popular parallel type manipulator that involves a 6 degrees of freedom (DOF) motion. In this paper, the process of mathematical modelling of SGP is presented. Two selected control algorithms that use PID controllers and weighted PID controllers are designed. Both control systems using these algorithms are implemented in MATLAB environment as well as on the actual SGP. Parameters of the controllers...

  Full text to download in external service

• Ocena stanu trójnika rurociągu pary świeżej ze stali 13HMF metodą emisji magnetoakustycznej

  Publication

  • B. Augustyniak

  - Przegląd Spawalnictwa - Year 2011

  Zbadano trójnik w rurociągu pary świeżej ze stali 13HM o czasie eksploatacji około 66 tyś. godzin. Mierzono: natężenie emisji magneto akustycznej (EMA), twardość HV, współczynnik tłumienia fal ultradźwiękowych (dB/mm). W przypadku badania EMA do magnesowania użyto grubościenny elektromagnes jarzmowy o adaptowanych ramionach a sygnał napięciowy z szerokopasmowej sondy był filtrowany w celu eliminacji zakłóceń przemysłowych. Porównawcza...

  Full text available to download

• Zastosowania konsoli haptycznej do sterowania robotem medycznym

  Publication

  • P. Sauer
  • Ł. Borucki
  • V. Peczyński

  - Medical Robotics Reports - Year 2013

  W pracy przedstawiono wykorzystanie konsoli haptycznej Omega 7 do sterowania robotem KUKA LWR 4+ z zamontowanym uchwytem igły punkcyjnej. Manipulator KUKA zastosowano do usuwania usznopochodnego ropnia mózgu. W pierwszej części pracy przedstawiono prosty symulator, w którym do przeprowadzenia iniekcji w wirtualny ropień mózgu oraz pobrania płynu z jego wnętrza zastosowano konsolę haptyczną Omega 7. W dalszej części pracy przedstawiono...

  Full text to download in external service

• Rigid finite elements and multibody modelling used in estimation and reduction of rod vibrations

  Publication

  • K. Lipiński

  - Archive of Mechanical Engineering - Year 2013

  In the paper, a mechanical set composed of a robot (manipulator) and of an elastic beam is considered. The beam is fixed to the top of the robot structure. In most of the similar cases, undesired vibrations can be excited in the beam. They are especially significant, when dynamics in the robot braking period is examined. In the paper, estimation and modification of length of the braking period is proposed, in order to reduce the...

  Full text available to download

• Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych

  Publication

  • P. Fiertek
  • A. Hryniewicz

  - PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ, SERIA: ELEKTRONIKA - Year 2012

  W nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robota a jego otoczeniem.Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wystąpienia ewentualnych zderzeń. Najprostsza˛ z metod uniknięcia kolizji jestzdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator...

  Full text to download in external service

• Optymalizacja postaci konstrukcyjnej dynamometru-uchwytu próbek badanych wwarunkach mikrooscylacji. W: [CD-ROM] III Konferencja Naukowo-Techniczna SYMULACJA 2002. Wdzydze Kiszewskie, 16 - 18 październik 2002. Tarnowskie Góry: MESco**2002 [16 s. 19 rys. bibliogr. 9 poz.]

  Publication

  • R. Gawarkiewicz

  - Year 2002

  W ramach badań tribologicznych prowadzonych w Katedrze Konstrukcji i Eksplo-atacji Maszyn Politechniki Gdańskiej zaprojektowano i skonstruowano stanowi-sko z głowicą SOOG do wyznaczenia odporności materiałów ślizgowych na zuży-cie w warunkach mikroprze-mieszczeń w płaszczyźnie ślizgania. Specyfika sta-nu obciążenia próbek z badanych materiałów, wymagała zastosowania wielu ory-ginalnych rozwiązań konstrukcyjnych. Do głównych...

• A New Approach to Assess Quality of Motion in Functional Task of Upper Limb in Duchenne Muscular Dystrophy

  Publication

  • W. Wojnicz
  • A. Sobierajska-Rek
  • B. Zagrodny
  • M. Ludwicki
  • J. Jabłońska-Brudło
  • K. Pytka

  - Applied Sciences-Basel - Year 2022

  (1) Background: This study presents a new method for the motion quantitative analysis of Duchenne muscular dystrophy patients (DMD) performing functional tasks in clinical conditions. (2) Methods: An experimental study was designed to define how different levels of external mass (light and heavy) influence the performance of the upper limbs of a tested DMD and reference subject (RS) during horizontal movements (level of the waist)...

  Full text available to download

• Collaboration between a proportional-derivative and a model-based controllers in case of a variable mass redundantly articulated manipulators

  Publication

  • K. Lipiński

  - Year 2015

  W pracy zaprezentowano wyniki analizy numerycznej dynamiki złożonego układu mechatroniczego. Częścią mechaniczną analizowanego układu jest manipulator sterowany nadmiarowo. Rozważania ograniczono do analizy płaskiego manipulatora równoległego. Część sterująca to układ sterowania (regulacji) z modelem. Analizowane zadanie polega na wymuszeniu ruchu wzdłuż zadanej trajektorii. Problemy związane ze sterowaniem prowadzą nas do pierwszego...