Search
Search results for: OCZYSZCZANIE ŚCIEKÓW
-
Marcin Marcinkowski mgr inż.
People -
Zmienność charakterystycznych zanieczyszczań w procesie oczyszczania wód powierzchniowych zasilanych ściekami opadowymi w systemie hydrofitowym
PublicationW ostatnich latach problematyka gospodarowania wodami opadowymi staje się zagadnieniem coraz bardziej wielowymiarowym. W Polsce przeważają systemy kanalizacji rozdzielczej i większość sieci deszczowych odprowadza wody opadowe bezpośrednio do odbiornika, bez jakiegokolwiek oczyszczania, co stanowi poważne zagrożenie dla jakości tych wód. Jest to szczególnie niebezpieczne dla płynących przez miasta małych cieków, dla których gwałtowne...
-
From the pills to environment – Prediction and tracking of non-steroidal anti-inflammatory drug concentrations in wastewater
PublicationThe extend of environment pollution by pharmaceuticals is in a stage that required more automatic and integrated solutions. The non-steroidal anti-inflammatory drugs (NSAIDs) are one of the most popular pharmaceutical in the world and emerging pollutants of natural waters. The aim of the paper was to check the correlation of the sales data of selected NSAIDs (ibuprofen, naproxen, diclofenac) and their concentration in the WWTP...
-
Specjacja metali ciężkich w ściekach i wodach odciekowych podczas oczyszczania ścieków w reaktorach systemu MUCT
PublicationCelem prowadzonych badań była analiza występowania i dostępności wybranych metali ciężkich po kolejnych stopniach oczyszczania w wysokoefektywnej oczyszczalni z biologicznym usuwaniem azotu i fosforu. Przeprowadzono analizę rozmieszczenia fazowego wybranych metali pomiędzy fazą rozpuszczoną i zawiesinową dla ścieków oraz wód odciekowych. Zastosowanie ekstrakcji sekwencyjnej pozwoliło na określenie stężeń wybranych metali ciężkich:...
-
Nitrogen speciation in wastewater treatment plant influents and effluents - the US and Polish case studies
PublicationW pracy przedstawiono wyniki pomiarów różnych frakcji azotu w dopływachi odpływach z trzech konwencjonalnych oczyszczalni ścieków w stanie Illinois (USA) i czterech wysokoefektywnych oczyszczalni w północnej Polsce. Azot organiczny rozpuszczony był dominującą frakcją (56-95%) azotu ogólnego w odpływach z oczyszczalni amerykańskich, podczas gdy w odpływach z oczyszczalni polskich stanowił mniej istotną frakcję (19-62%). W jednym...
-
Oiled soil washing in dynamic conditions by micellar surfactants solutions and obtained effluents treatment
PublicationZbadano możliwość zastosowania micelarnych roztworów biosurfaktantu (JBR 425), surfaktantów syntetycznych (Rokanolu NL5, NL6, NL8) i ich mieszanin (Rokanol NL6 : JBR 425) do wymywania oleju syntetycznego z gruntu w procesie mycia gleby w warunkach dynamicznych. Micelarne roztwory Rokanolu NL6 oraz NL8 wykazały nieznacznie wyższą efektywność wymywania oleju z gruntu w porównaniu z efektywnością usuwania oleju przy pomocy roztworów...
-
Wyznaczanie charakterystyk hydraulicznych dla trójwymiarowych obiektów przepływowych
PublicationZaproponowano systematyczną klasyfikację reaktorów, służących do oczyszczania wody i ścieków, uwzględniającą formalny charakter zmiennych przepływu. Opisano zasady wymiarowania obiektów dla poszczególnych kategorii.
-
Hydraulika oczyszczalni hydrofitowych z przepływem poziomym
PublicationOmawia sie koncepcję oczyszczalni hydrofitowych z przepływem poziomym. Omawia się równania matematyczne przepływu tłokowego ścieków oraz przepływu impulsowego. Wskazuje się na problem przepływu substancji znacznikowych w oczyszczalni hudrofitowej.
-
Effluent dissolved organic nitrogen (DON) studies in Poland
PublicationW pracy przedstawiono wyniki badań prowadzonych w 8 komunalnych oczyszczalniach ścieków w Polsce północnej. Badania obejmowały pomiar stężeń różnych frakcji azotu organicznego po części mechanicznej oraz w odpływie z oczyszczalni, profile podłużne stężeń wewnątrz komór osadu czynnego, a także analizę czyników wpływających na stężenia rozpuszczonego azotu organicznego w odpływie z badanych oczyszczalni.
-
Tłusta woda. Oczyszczanie wód opadowych
PublicationPodstawowe problemy oczyszczania wód opadowych. Spływ z różnych zlewni, ogólne zasady stopsowania urządzeń.
-
Nitrogen speciation in wastewater treatment plant influents and effluents - the US and Polish case studies
PublicationW pracy badano stężenia rozpuszczonego węgla organicznego i rozpuszczonego azotu organicznego. W badanych oczyszczalniach amerykańskich ta forma azotu stanowiła 56-95% azotu organicznego, podczas gdy w polskich oczyszczalniach udział ten był znacznie niższy i wynosił 19-62%.
-
Cyrkulacja metali ciężkich w procesie oczyszczania ścieków w reaktorach systemu MUCT
PublicationCelem prowadzonych badań było określenie ilościowego i jakościowego występowania wybranych metali ciężkich po kolejnych stopniach oczyszczania w wysokoefektywnej oczyszczalni z biologicznym usuwaniem azotu i fosforu. Przeprowadzono analizę rozdziału fazowego wybranych metali pomiędzy fazą ciekłą (roztworem) i stałą (zawiesinową) dla ścieków oraz odcieków. Analizowano również jakość osadów ściekowych. Zastosowanie ekstrakcji sekwencyjnej...
-
Wpływ zawracania odcieków z odwadniania osadów ściekowych na pracę oczyszczalni ścieków
PublicationCelem pracy jest ocena wpływu zawracania odcieków na efektywność pracy ciągu technologicznego oczyszczalni oraz jakość oczyszczonych ścieków. Analizowano ilościowe jak i jakościowe zmiany stężeń zanieczyszczeń w tym organicznych, związków biogennych i metali ciężkich. Wykazano m.in. że jakość odcieków powstających w wyniku odwadniania osadów w prasach (OP) była zbliżona do jakości ścieków surowych, a cyrkulacja tych odcieków do...
-
Oczyszczone ścieki źródłem kwasów humusowych w wodach powierzchniowych
PublicationZbadano scieki po II stopniu oczyszczania, pochodzące z oczyszczalni scieków Jamnok. Koszalina oraz Unieście. Stwierdzono,że zanalizowane, oczyszczone ścieki charakteryzują się zblizonym stężeniem kwasów humusowych i składem pierwiastkowym oraz podobnymi widmami absorpcyjnymi UV (A2/3 ok. 1.7). Widma absorpcyjne VIS wskazuja na większy stopień skondensowania cząstek kwasów humusowych z Unieścia a kwasy humusowe wyizolowane ze scieków...
-
Constructed wetlands systems for wastewater treatment in Poland
PublicationOczyszczalnie hydrofitowe mogą stanowić interesującą alternatywę dla konwencjonalnych rozwiązań gospodarki ściekowej na terenach o rozproszonej zabudowie. Celem pracy była ocena działania i skuteczności usuwania zanieczyszczeń w hybrydowych systemach hydrofitowych pracujących w rejonie Gdańska, w klimacie umiarkowanym.Technologiczne rozwiązanie składające się z osadnika gnilnego oraz złoża hydrofitowego z podpowierzchniowym przepływem...
-
Inżynieria ekologiczna w gospodarce wodno-ściekowej
PublicationSystemy hydrofitowe minimalizują konieczną techniczną ingerencję w naturalne warunki przyrodnicze. Stanowią więc klasyczny przykład inzynierii ekologicznej. W pracy przedstawiono przykłady usuwania zanieczyszczeń ze źródeł punktowych i obszarowych oraz w warunkach lokalnych do odwadniania i stabilizacji osadów ściekowych
-
Wpływ obecności kwasów humusowych w oczyszczonych ściekach na jakość wód powierzchniowych
PublicationCelem pracy było porównanie jakości i ilości kwasów humusowych powstających podczas oczyszczania ścieków metodami konwencjonalnymi oraz naturalnymi. Badano jakość ścieków oczyszczanych w trzech oczyszczalniach wysokoefektywnych (Jamno k. Koszalina, Unieście oraz "Wschód" Gdańsk) oraz dwóch oczyszczalniach hydrofitowych (Darżlubie i Wiklino) i porównano z jakością kwasów humusowych z rzeki Wisły w ok. Gdańska.Osiągnięcie celu wymagało...
-
Evaluation of the simultaneous removal of organic matter, nitrogen and suspended solids in a sshf constructed wetland in capinha, Portugal
PublicationCelem pracy była ocena systemu hydrofitowego z podpowierzchniowym przepływem wody (SSHF) usytuowanego w miejscwości Capinha w Portugalii, głównie pod względem usuwania substancji organicznej oraz związków azotu. Podczas czteromiesięcznego monitoringu obiekt wykazał niereguralność w suswaniu zawiesiny ogólnej oraz substancjo organicznej wyrażonej w ChZT. Szybkość usuwania zanieczyszczeń organicznych wynosiła 28 g ChZT/m2d. Uzyskaną...
-
Modification of ASM3 for the determination of biomass adsorption/storage capacity in bulking sludge control
PublicationSystemy osadu czynnego z selektorami (SAS) umożliwiają ograniczenie nadmiernego wzrostu bakterii nitkowatych, które odpowiadają za zjawisko zwanę ''puchnięciem osadu''. Celem tych badań było opracowanie modelu matematycznego opisującego szybkie usuwanie substratu w systemach SAS. W tym celu zmodyfikowano Model Osadu Czynnego nr 3 (ASM3) poprzez dodanie równań opisujących zjawiska adsorpcji i bezpośredniego wzrostu bakterii na zaadsorbowanym...
-
Experimental and model-based evaluation of the role of denitrifying polyphosphate accumulating organisms at two large scale WWTPs in northern Poland
PublicationW pracy dokonano oceny zdolności denitryfikacyjnych bakterii fosforowych na przykładzie oczyszczalni ścieków ''Wschód'' w Gdańsku i ''Dębogórze'' w Gdyni. W tym celu wykonano serię testów z wykorzystaniem tzw. reaktora ''wsadowego'', które następnie były modelowane za pomocą modelu ASM2d. Badania wykazały, że tylko 32% bakterii fosforowych posiada zdolność do denitryfikacji. Szybkość denitryfikacji związana z aktywnością bakterii...
-
Behavior of lipids in biological wastewater treatment plant processes
PublicationLipidy (oleje, smary, tłuszcze oraz długołańcuchowe kwasy tłuszczowe) są istotnym składnikiem ścieków. Ich ilość np. w ściekach komunalnych stanowi około 30-40% ogólnej wartości ChZT. Przemiany lipidów w procesach biologicznego oczyszczania są obiektem wielu badań, mimo to nie są do końca poznane i zrozumiane. W pracy przedstawiono przegląd literatury dotyczący przemian lipidów w trakcie tlenowego i beztlenowego oczyszczania ścieków...
-
Present state of sewage and wastewater treatment plants in the polish coast of Baltic Sea
PublicationIn the paper the state of art of wastewater management in four zones of Polish Baltic Sea coast: the Vistula Lagoon, the Bay of Gdansk and Bay of Puck, the open sea zone and the Szczecin Lagoon, is discussed. Hydrological characteristics of these four zones as well as characteristics and operation effectiveness of wastewater treatment plants (WWTPs) located there, are presented.
-
Comparison of two model concepts for simulation of nitrogen removal at a full-scale biological nutrient removal pilot plant
PublicationCelem badań było porównanie zdolności predykcyjnych dwóch mechanistycznych modeli procesu osadu czynnego (ASM1 i ASM3). W tym celu wykorzystano bazę danych empirycznych z pilotowej oczyszczalni ścieków Gummerwald w Hanowerze (Niemcy). Oba badane modele prognozowały szczytowe stężenia azotu amonowego na poziomie >8 gN/m3 w ciągu, którego obciążenie hydrauliczne wzrastało czterokrotnie w porównaniu do okresu bezdeszczowego. Prognozowany...
-
Wybrane zagrożenia środowiska i metody zapobiegania
PublicationZagrożenie środowiska ze strony ścieków komunalnych i odcieków środowiskowych. Zjawisko lekooporności bakterii występujących w środowisku wodnym. Dezynfekcja ścieków oczyszczonych biologicznie - promieniowanie UV, ultrafiltracja, ozonowanie. Współoczyszczanie ścieków komunalnych i odcieków składowiskowych.
-
Nowe kierunki badania i aplikacji metody hydrofitowej w gospodarce komunalnej
PublicationW pracy przedstawiono nowe kierunki badań nad zastosowaniem metody hydrofitowej do -oczyszczania ścieków o wysokich ładunkach zanieczyszczeń (odcieki z odwadniania osadów przefermentowanych i odcieki ze składowiska odpadów) -nowoczesny system oczyszczania ścieków i utylizacji osadów powstających w indywidualnych gospodarstwach domowych; -renaturalizacji ścieków - badania właściwości substancji refrakcyjnych (kwasów humusowych)...
-
Process Control and Investigation of Oxidation Kinetics of Postoxidative Effluents Using Gas Chromatography with Pulsed Flame Photometric Detection (GC-PFPD)
PublicationThis article presents the results of investigations on the use of headspace analysis and gas chromatography with pulsed flame photometric detection (HSA-GC-PFPD) to evaluate the effectiveness of oxidation of postoxidative effluents from the production of bitumens. Samples of effluents from the bitumen oxidation unit were used in the experiments. In addition, the kinetics of effluent oxidation was also investigated. The content...
-
Mathematical Modelling and Computer Simulation of Activated Sludge Systems
PublicationPrzegląd systemów osadu czynnego. Rozwój modeli procesu osadu czynnego. Podstawowe definicje z zakresu modelowania matematycznego i symulacji komputerowej. Proces budowy modelu (model biokinetyczny, hydrodynamiczny, transferu tlenu, temperatury). Modelowanie procesów biochemicznych zachodzących w systemach osadu czynnego. Organizacja badań symulacyjnych. Praktyczne zastosowania modeli osadu czynnego.
-
Występowanie azotu organicznego w ściekach oczyszczonych z oczyszczalni komunalnych
PublicationCelem pracy było zbadanie przemian azotu organicznego w komorach osadu czynnego z biologicznym usuwaniem związków biogennych. Badania wykonano w Komunalnej Oczyszczalni Ścieków „Dębogórze” w Gdyni. Obejmowały one pomiary stężenia azotu ogólnego i organicznego w ściekach oczyszczonych mechanicznie i ściekach oczyszczonych biologicznie w okresie przed i po zakończonej modernizacji bioreaktorów. Azot organiczny został podzielony na...
-
Treated wasetewater as a source of humic substances in surface waters
PublicationHumic substances impose substantial effect on the aquatic environment as well as the water organisms and human health. Among other features, the humic acids determine organoleptic properties of surface waters. Therefore explanation of the origin and properties of humic acids in surface waters is one of the priorities of water technology.Recently it was pointed out that in the wastewater treatment process organic compounds characterized...
-
Zastosowanie systemów hydrofitowych do oczyszczania ścieków i przeróbki osadów ściekowych
PublicationKonferencja Sztokholmska w 1992 roku podkreśliła konieczność decentralizacji miejskich sieci kanalizacyjnych i realizacji mniejszych lokalnych sieci łącznie z małymi zdecentralizowanymi oczyszczalniami ścieków. Odziaływanie na środowisko lokalnych obiekótw jest mniejsze. Zainteresowanie tanimi, a zarazem wydajnymi metodami oczyszczania ścieków wzrosło na początku lat dziewięćdziesiątych wraz z rozwojem zastosowań inżynierii ekologicznej....
-
Application, design and operation of constructed wetland systems: case studies of systems in the Gdańsk region, Poland
PublicationDifferences in operation result from physical, chemical and biological conditions, which directly influence transformations in the whole aquatic-matrix-plants environment. Depending on the quantity of inflowing organic matter load and the rate of biochemical processes, the contaminations could be removed or/and retuned in the system. From this point of view the facility should be designed and operated in such way that the highest...
-
Speciation of heavy metals in wastewater and rejected waters from multistage bioreactors (MUCT)
PublicationThe objective of the study is to investigate the occurrence and availability of selected heavy metals after subsequent stages of treatment in WWTP with activated sludge (enhanced biological N and P removal). To achieved the target it was necessary to recognize the allocation of selected heavy metals between aqueous and solid phase in wastewater and reject waters. Application of sequential extraction of such metals as Cd Zn, Pb,...
-
Present state and future of wetland technology in environmental protection in Poland
Publication: Polish experience with implementation and operation of constructed wetland systems are presented. Wetland technology can be applied for the removal of contaminants from aerial sources, point sources and for utilization of sewage sludge.From 1994-2002 monitoring of three different facilities for water protection was carried out. Substantial im-provement of water quality after implementation of the facilities was observed.From...
-
Sezonowe zmiany skuteczności usuwania zanieczyszczeń w hybrydowych systemach hydrofitowych
PublicationProwadzono monitoring pięciu lokalnych Hybrydowych Systemów Hydrofitowych (HSH), przeznaczonych do oczyszczania ścieków bytowych pochodzących od 15 do 750 mieszkańców. Analiza uzyskanych rezultatów potwierdziła, że hybrydowe systemy hydrofitowe (HSH) zapewniają skuteczne i stabilne usuwanie substancji organicznej (wyrażonej ChZT i BZT5) oraz zawiesiny ogólnej w szerokim zakresie obciążeń :1,5 -17,0 g ChZT/m2d1 i niezależnie od...
-
Specjacja metali ciężkich w osadach ściekowych powstających w trakcie oczyszczania ścieków w reaktorach systemu MUCT
PublicationCelem prowadzonych badań była analiza zawartości metali ciężkich w poszczególnych frakcjach po kolejnych stopniach obróbki osadów powstających reaktorach wielofazowych MUCT. Przeprowadzone badania pozwoliły na ocenę wpływu stosowanej technologii przeróbki osadów na specjację metali oraz ich biodostępność w aspekcie przyrodniczego ich zagospodarowania.
-
Investigation of biological and photochemical treatment of municipal landfill leachates
PublicationW pracy przedstawiono rezultaty badań charakterystyki oraz efektywności foto- oraz biodegradacji odcieków z dwóch składowisk komunalnych w północnej Polsce. Celem pracy było zbadanie efektywności oczyszczania w systemie UV, UV/H2O2 oraz możliwości biologicznego oczyszczania odcieków metodą osadu czynnego. Stosowanie metody kombinowanej (UV/H2O2/osad czynny) pozwoliło na uzyskanie lepszej efektywności oczyszczania (98% spadek wartości...
-
Studies on the treatment of lipid-rich wastewater and on the influence of soluble microbial products on activity of microorganisms.Studia nad obróbką ścieków bogatych w tłuszcze(lipidy) i oddziaływanie ubocznych produktów mikroorganizmów na ich aktywność.
Publication.
-
Poprawa właściwości sedymentacyjnych osadu czynnego w reaktorach typu SBR i metody szybkiej oceny tych właściwości
PublicationPorównano różne metody oceny właściwości sedymentacyjnych osadu czynnego, w tym indeks objętościowo-wagowy osadu oraz bezpośredni pomiar szybkości opadania osadu na głębokość 4 m w reaktorze w oczyszczalni ścieków. Stwierdzono, iż ocena właściwości sedymentacyjnych osadu w obiekcie rzeczywistym umożliwia szybki dobór parametrów sterowania oczyszczalnią ścieków.
-
Nitrogen monitoring in atmospheric deposition and its removal from municipal and industrial wastewater
PublicationBadano zmiany stężenia azotu w opadach atmosferycznych oraz warunki usuwania azotu ze ścieków komunalnych i przemysłowych. Badano wpływ wybranych sulfonamidów na proces nitryfikacji oraz oznaczano ich stopień biodegradacji. Stwierdzono, że sulfonamidy są substancjami, które hamują procesy biologicznego oczyszczania ścieków, jak również w niskim stopniu ulegają biodegradacji.
-
Dynamic simulation as a tool for evaluation of the nitrogen removal capabilities at the "Gdańsk-Wschód" WWTP
PublicationCelem badań było przedstawienie możliwości zastosowania złożonego modelu biokinetycznych ASM2d do symulacji procesu usuwania azotu w oczyszczalni ścieków ''Wschód'' w Gdańsku. Szybkość procesów nitryfikacji i denitryfikacji została wyznaczona w warunkach laboratoryjnych za pomocą tzw. testów zlewkowych. Wyniki tych badań zostały wykorzystane do kalibracji modelu, w trakcie której zmieniano wartości tylko 5 parametrów kinetycznych....
-
Evaluation of empirical formulae for estimation of the longitudinal dispersion in activated sludge reactors
PublicationBadania traserowe są szeroko stosowane do oceny hydrauliki reaktorów. Jednak w komorach osadu czynnego interpretacja wyników jest trudna z uwagi na recyrkulacje wewnętrzne i recyrkulację osadu z osadnika. Wzory empiryczne mogą być alternatywną metodą oceny warunków hydraulicznych w komorach. Celem tych badań było sprawdzenie czterech wzorów empirycznych na obliczanie współczynnika dyspersji hydrodynamicznej w oparciu o wyniki badań...
-
Temperature modeling in activated sludge systems: a case study
PublicationPrzedstawiono model dynamiki temperatury jako część ogólnego modelu komory osadu czynnego. Transport ciepła opisano za pomocą jednowymiarowego równania adwekcyjno-dyspersyjnego z członem źródłowym opisującym teoretyczny bilans ciepła dla komory. Model został zweryfikowany w oczyszczalni ścieków Rock Creek w stanie Oregon (USA) w oparciu o dane eksploatacyjne oraz pomiary meteorologiczne z pobliskiej stacji meteorologicznej. Wyniki...
-
Erfahrungen mit dem Betrieb von Pflanzenkläranlagen
PublicationPraca wskazuje na wyniki pracy oczyszczalni hydrofitowych w Polsce. Oczyszczalnie te skutecznie usuwają ładunek BZT5 i ChZT oraz zawiesiny. Wskazuje się na różnice w pracy systemów wielostopniowych i jednostopniowych oraz na stosowane obciążenia i skuteczności oczyszczania. Ładunek azotu całkowitego usuwany w tych oczyszczalniach wynosi około 7.8 kg/ha i dobę.
-
Long-term simulation of the activated sludge process at the Hanover-Gümmerwald pilot WWTP
PublicationCelem badań było uzyskanie zweryfikowanego modelu ASM3P, który mógłby być wykorzystany jako narzędzie decyzyjne do wyznaczania maksymalnych przepływów w oczyszczalniach ścieków. Symulacje przeprowadzono w oparciu o wyniki badań obciążeń hydraulicznych w pilotowej oczyszczalni ścieków Hanower-Gummerwald. Wyniki symulacji zostały porównane z wynikami pomiarów on-line w komorach osadu czynnego (N-NH4, N-NO3) oraz w odpływie z osadnika...
-
Wpływ stopnia recyrkulacji na zagęszczenie osadu nadmiernego.
PublicationPrzedstawiono propozycję opisu dynamiki przepływu ścieków przez osadnik za pomocą zewnętrznej krzywej rozkładu czasu zatrzymania ścieków. Wykazano, że zbyt intensywna recyrkulacja może generować w osadniku ''przebicie hydrauliczne'', radykalnie pogarszające jego funkcjonowanie (w tym nadmierne rozwodnienie osadu).
-
Badania fotochemicznej degradacji związków organicznych.
Publication.
-
Polish experience with sewage dewatering in reeds systems.
Publication...
-
Problem opisu dynamiki recyrkulacji w reaktorach.
PublicationOmówiono aktualne problemy związane z kwestią recyrkulacji w obiektach oczyszczalni ścieków. Wskazano na znaczny wzrost stosowanych stopni recyrkulacji w ostatnim czasie i przeanalizowano jego przypuszczalne przyczyny oraz konsekwencje. Omówiono wyniki badań przeprowadzonych w laboratoryjnym modelu osadnika.
-
The Polish perspective on adopting EU standards for nitrogen removal at large WWTP´s - case studies.
PublicationW pracy przedstawiono porównanie szybkości procesu denitryfikacji mierzonej w warunkach laboratoryjnych z obliczeniami dokonanymi na podstawie bilansu masy dla bioreaktorów w skali technicznej. Doświadczenia wykonano w oczyszczalni ścieków'' Wschód w Gdańsku i ''Dębogóra'' w Gdyni.
-
Intelligent control structure for control of integrated wastewater systems.
PublicationArtykuł przedstawia podejście do tworzenia struktury sterowania zintegrowanym systemem oczyszczania ścieków (sieć kanalizacyjna- oczyszczalnia ścieków), w pełnym zakresie jego obciążeń hydraulicznych. System sterowania jest hierarchicznie zdekomponowany, tworząc wielopoziomową-wielowarstwową. Główną technologią sterowania wykorzystaną na poziomie optymalizacyjnym jest krzepkie sterowanie predykcyjne (RMPC) przy obecności niepewności...