Wyniki wyszukiwania dla: manipulatory robotow

• Prototype and design of six axis robotic manipulator

  Publikacja

  • M. Pająk
  • M. Racław
  • R. Piotrowski

  - Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems - JAMRIS - Rok 2022

  The paper presents a design of six axis manipulator. The design consists of specially designed solutions for housing, planetary gearboxes and electronics. The manipulator is controlled by a supervisory control system. The use of a series of measuring elements allows to track the current position of each axis and use this to create a cascade control loop with velocity and acceleration feed-forward. The implemented control algorithm...

  Pełny tekst do pobrania w portalu

• A mechatronic approach towards vibration surveillance of manipulator robots

  Publikacja

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Rok 2006

  W pracy przedstawiono nadzorowanie drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 z wykorzystaniem sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co prowadzi do zwiększenia dopuszczalnych obciążeń współczesnych linii zrobotyzowanych oraz do poprawy dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota. Rozważania dotyczą zadanej...

• a rule for vibration surveillance of manipulators in order to improve operating parameters of industrial robots

  Publikacja

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Rok 2006

  Przedmiotem rozważań są drgania układu nośnego manipulatora IRb-6. Proponowane podejście ma na celu minimalizację poziomu drgań końcówki manipulatora. Dla niestacjonarnego układu sterowanego, którego zachowanie opisano we współrzędnych uogólnionych, zdefiniowano energetyczny wskaźnik jakości uwzględniający energię kinetyczną i potencjalną układu, a także - chwilową energię sygnału sterującego. Dalsze rozważania dotyczą tymczasowego...

• SLIDING MODE-PID FUZZY CONTROLLER WITH A NEW REACHING MODE FOR UNDERWATER ROBOTIC MANIPULATORS

  Publikacja

  • H. Nejatbakhsh Esfahani

  - LATIN AMERICAN APPLIED RESEARCH - Rok 2014

  Design of an accurate and robust controller is a challenging topic in an underwater manipulator control. This is due to hydrodynamic disturbances in underwater environment. In this paper a sliding mode control (SMC) included a PID sliding surface and fuzzy tunable gain is designed. In this proposed controller robustness property of SMC and fast response of PID are incorporated with fuzzy rules to reduce error tracking. In the...

• An optimal sliding mode control based on immune-wavelet algorithm for underwater robotic manipulator

  Publikacja

  • H. Nejatbakhsh Esfahani

  - Rok 2013

  In this paper, a robust optimal Sliding Mode Controller (SMC) based on new algorithm of Artificial Immune System (AIS) is proposed for trajectory tracking of underwater manipulators. A new AIS algorithm is used to derive optimal values of surface parameters and boundary layer thickness in SMC with considering minimum torques and error. Surface parameters and boundary layer thickness are considered as antibody in AIS and Morlet...

• Nadzorowanie drgań układów nośnych manipulatorów w celu poprawy parametrów pracy robotów przemysłowych

  Publikacja

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Rok 2006

  W pracy autorzy omawiają wpływ drgań na dokładność pozycjonowania robotów przemysłowych oraz proponują zastosowanie oryginalnej metody aktywnej redukcji drgań manipulatora na bazie zmodyfikowanej, w stosunku do znanej z literatury, metody nadzorowania drgań za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.

• The modal control vibration surveillance of manipulators as a mean of improving operating parameters of industrial robots.

  Publikacja

  • K. J. Kaliński
  • K. Jasiński

  - Rok 2005

  Nowe zastosowania robotów, a przede wszystkim - operacje szybkiego montażu, technika kosmiczna oraz operacje manipulacyjne dużymi masami (niekiedy przekraczającymi masę własną manipulatora), stawiają przed robotami coraz to większe wymagania dotyczące m.in. dużej dokładności i powtarzalności pozycjonowania. Spełnienie powyższych wymagań, bez redukcji poziomu drgań występujących w układzie nośnym manipulatora, jest trudne do uzyskania....

• Krzysztof Jan Kaliński prof. dr hab. inż.

  Osoby

  Instytut Mechaniki i Konstrukcji Maszyn

  Ukończył studia magisterskie na Wydziale Mechanicznym Technologicznym (MT) PG (1980, dyplom z wyróżnieniem). Stopień doktora otrzymał na Wydziale Budowy Maszyn PG (1988, praca wyróżniona), stopień doktora habilitowanego na Wydziale Mechanicznym (WM) PG (2002, praca wyróżniona), a tytuł profesora nauk technicznych – w 2013 r. Od 2015 r. jest profesorem zwyczajnym, a od 2019 r. - profesorem. Obszar jego badań naukowych obejmuje:...

• Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych

  Publikacja

  • P. Fiertek
  • A. Hryniewicz

  - PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ, SERIA: ELEKTRONIKA - Rok 2012

  W nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robota a jego otoczeniem.Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wystąpienia ewentualnych zderzeń. Najprostsza˛ z metod uniknięcia kolizji jestzdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator...

  Pełny tekst do pobrania w serwisie zewnętrznym

• Marek Galewski dr hab. inż.

  Osoby

  Zakład Mechatroniki, Instytut Mechaniki i Konstrukcji Maszyn

  Mgr inż. - 2002r.  - Politechnika Gdańska; Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki; Automatyka i RobotykaDr inż. - 2007r. - Politechnika Gdańska; Wydział Mechaniczny; Budowa i eksploatacja maszynDr hab. inż. - 2016r. - Politechnika Gdańska; Wydział Mechaniczny; Budowa i eksploatacja maszyn Dotychczasowe i planowane obszary badań: Redukcja drgań podczas obróbki frezowaniem i toczeniem Zastosowanie zmiennej prędkości obrotowej...