Search
Filters
total: 1381
filtered: 689
-
Catalog
- Publications 689 available results
- Journals 13 available results
- Publishing Houses 21 available results
- People 293 available results
- Inventions 6 available results
- Projects 7 available results
- Laboratories 1 available results
- Research Teams 1 available results
- e-Learning Courses 88 available results
- Events 8 available results
- Open Research Data 254 available results
Chosen catalog filters
Search results for: MANIPULATORY PŁASKIE
-
Docierarki tarczowe do obróbki powierzchni płaskich i płasko-równoległych
PublicationPrzedstawiono współczesne konstrukcje docierarek jednotarczowych do obróbki powierzchni płaskich oraz dwutarczowych do docierania powierzchni płasko-równoległych. Omówiono przykłady docierarek czołowych producentów. Przedstawiono konfigurację gniazda dwóch docierarek dwutarczowych oraz sposób załadunku i rozładunku obrabianych elementów.
-
Problematyka efektywności docierania maszynowego powierzchni płaskich i płasko-równoległych
PublicationPrzedstawiono sposób oceny efektywności docierania na docierarkach tarczowych. Omówiono przykładowe technologie obróbki powierzchni płaskich i płasko-równoległych. Wyznaczono składowe czasów operacji docierania wstępnego i wykończeniowego oraz wartości wskaźnika OEE dla obróbki jednotarczowej. Omówiono wyniki analiz docierania grupy 10 przedmiotów w układzie dwutarczowym. Zaprezentowano pracę zautomatyzowanego gniazda docierarek...
-
Prototype and design of six axis robotic manipulator
PublicationThe paper presents a design of six axis manipulator. The design consists of specially designed solutions for housing, planetary gearboxes and electronics. The manipulator is controlled by a supervisory control system. The use of a series of measuring elements allows to track the current position of each axis and use this to create a cascade control loop with velocity and acceleration feed-forward. The implemented control algorithm...
-
Modelling a 6-dof manipulator using Matlab software
PublicationThis paper presents an alternative approach to modelling a revolute robot. The manipulator in question is Kuka KR 16-2. The main problem in robot modelling is a kinematic analysis. The revolute robot consist of six rotary joints (6-DOF) with base, shoulder, elbow and wirst. The kinematics problem is defined as a transformation from the cartesian space to the joint space. The Denavit- Hartenberg (D-H) model of representation was...
-
A mechatronic approach towards vibration surveillance of manipulator robots
PublicationW pracy przedstawiono nadzorowanie drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 z wykorzystaniem sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co prowadzi do zwiększenia dopuszczalnych obciążeń współczesnych linii zrobotyzowanych oraz do poprawy dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota. Rozważania dotyczą zadanej...
-
Performance of vibration surveillance in order to improve operating parameters of manipulators
PublicationPrzedstawiono nadzorowanie drgań układu nośnego manipulatora robota IRb-6. Do nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówek manipulatora, i tym samym - zwiększenie możliwości nowoczesnych linii zrobotyzowanych, jak również dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
-
Redundant Actuation of 3RRR over-actuated Planar Parallel Manipulator
PublicationPraca opisuje zagadnienia modelowania i napędzania manipulatorów równoległych. Cechą charakterystyczną manipulatorów równoległych jest występowanie jednego lub kilku łańcuchów kinematycznych zamkniętych (gałęzi równoległych). Standardowo, konstrukcje takie są napędzane jedynie silnikami montowanymi w parach kinematycznych łączących łańcuchy kinematyczne z podstawą. Niekiedy konstrukcje takie są układami napędzanymi nadmiarowo (liczba...
-
Model dynamiczny i sterowanie manipulatora o dwóch ramionach wiotkich
PublicationPrzedstawiono sposób wyprowadzenia równań dynamiki płaskiego manipulatora 2-ramiennego o ramionach wiotkich z zastosowaniem Metody Elementów Skończonych (MES). Zastosowano sterowanie manipulatora z dynamiką odwrotną oraz z regulacją optymalną LQG. Wykonano symulacje zachowania się rozważanych układów i oceniono skuteczność metod sterowania. Uzyskane wyniki porównano z metodami prezentowanymi w literaturze.
-
Proportional-derivative and Model-based Controllers for Control of a Variable Mass Manipulator
PublicationW artykule prezentowano wyniki analiza numeryczna dynamiki manipulatora o zmiennej masie. W skład manipulatora wchodzą jedynie członu i przeguby obrotowe. Ładowność chwytaka jest traktowana jako jedyny element o zmiennej masie. Podobnie jak w przypadku innych manipulatorów wyposażonych w przeguby obrotowe, parametry jego dynamika zależą od aktualnego ustawienia. Gdy przemieszczenia obejmują większy zakres roboczy, w równaniach...
-
Proportional-Derivative and Model-Based Controllers for Control of a Variable Mass Manipulator
PublicationIn the paper, numerical analysis of dynamics of a variable mass manipulator is presented. A revolute joints composed manipulator is considered. Payload of the gripper is considered as the only element characterized by unknown value of its mass (variable between subsequent operations). As in other cases of the revolute joints composed manipulators, its behaviour dependents significantly on the pose of the manipulator. When the manipulator...
-
Przyrządy do docierania powierzchni płaskich i płasko-równoległych docierakami aktywizowanymi w sposób swobodny i wymuszony
PublicationPrzedstawiono konstrukcje przyrządów do docierania powierzchni płaskich i płasko-równoległych elementów o niewielkich wymiarach gabarytowych. Analizowano wersje oprzyrządowania w aspekcie łatwości obsługi przy docieraniu dwutarczowym z obiegowym układem kinematycznym i przy użyciu dawkowanej okresowo pasty ściernej. Opracowano też koncepcję zmechanizowanej aktywizacji wymuszonej powierzchni roboczej tarczy docierającej mikroziarnami...
-
A New Fuzzy Sliding Mode Controller with PID Sliding Surface for Underwater Manipulators
PublicationDesign of an accurate and robust controller is challenging topic in underwater manipulator control. This is due to hydrodynamic disturbances in underwater environment. In this paper a sliding mode control (SMC) included a PID sliding surface and fuzzy tunable gain is designed. In this proposed controller robustness property of SMC and fast response of PID are incorporated with fuzzy rules to reduce error tracking. In the control...
-
a rule for vibration surveillance of manipulators in order to improve operating parameters of industrial robots
PublicationPrzedmiotem rozważań są drgania układu nośnego manipulatora IRb-6. Proponowane podejście ma na celu minimalizację poziomu drgań końcówki manipulatora. Dla niestacjonarnego układu sterowanego, którego zachowanie opisano we współrzędnych uogólnionych, zdefiniowano energetyczny wskaźnik jakości uwzględniający energię kinetyczną i potencjalną układu, a także - chwilową energię sygnału sterującego. Dalsze rozważania dotyczą tymczasowego...
-
SLIDING MODE-PID FUZZY CONTROLLER WITH A NEW REACHING MODE FOR UNDERWATER ROBOTIC MANIPULATORS
PublicationDesign of an accurate and robust controller is a challenging topic in an underwater manipulator control. This is due to hydrodynamic disturbances in underwater environment. In this paper a sliding mode control (SMC) included a PID sliding surface and fuzzy tunable gain is designed. In this proposed controller robustness property of SMC and fast response of PID are incorporated with fuzzy rules to reduce error tracking. In the...
-
The modal control vibration surveillance of manipulators as a mean of improving operating parameters of industrial robots.
PublicationNowe zastosowania robotów, a przede wszystkim - operacje szybkiego montażu, technika kosmiczna oraz operacje manipulacyjne dużymi masami (niekiedy przekraczającymi masę własną manipulatora), stawiają przed robotami coraz to większe wymagania dotyczące m.in. dużej dokładności i powtarzalności pozycjonowania. Spełnienie powyższych wymagań, bez redukcji poziomu drgań występujących w układzie nośnym manipulatora, jest trudne do uzyskania....
-
Robust Model Predictive Control for Autonomous Underwater Vehicle–Manipulator System with Fuzzy Compensator
PublicationThis paper proposes an improved Model Predictive Control (MPC) approach including a fuzzy compensator in order totrack desired trajectories of autonomous Underwater Vehicle Manipulator Systems (UVMS). The tracking performancecan be affected by robot dynamical model uncertainties and applied external disturbances. Nevertheless, the MPCas a known proficient nonlinear control approach should be improved by the...
-
An optimal sliding mode control based on immune-wavelet algorithm for underwater robotic manipulator
PublicationIn this paper, a robust optimal Sliding Mode Controller (SMC) based on new algorithm of Artificial Immune System (AIS) is proposed for trajectory tracking of underwater manipulators. A new AIS algorithm is used to derive optimal values of surface parameters and boundary layer thickness in SMC with considering minimum torques and error. Surface parameters and boundary layer thickness are considered as antibody in AIS and Morlet...
-
Robust Model Predictive Control for Autonomous Underwater Vehicle – Manipulator System with Fuzzy Compensator
PublicationThis paper proposes an improved Model Predictive Control (MPC) approach including a fuzzy compensator in order to track desired trajectories of autonomous Underwater Vehicle Manipulator Systems (UVMS). The tracking performance can be affected by robot dynamical model uncertainties and applied external disturbances. Nevertheless, the MPC as a known proficient nonlinear control approach should be improved by the uncertainty estimator...
-
Usterki na dachu płaskim budynku wielorodzinnego
PublicationBłędy projektowe ora zwykonawcze wpływają bezpośrednio na bezpieczeństwo konstrukcji i użytkowania obiektów budowlanych, także mieszkalnych. Usunięcie usterek i doprowadzenie budynków do właściwego stanu technicznego wymaga od właścicieli dużego zaangazowania finansowego. W przypadku nieprawidłowości występujących na stropodachach, w tym dachach płaskich, powoduje to również istotne utrudnienia i uciążliwości eksploatacyjne. Niektóre...
-
Collaboration between a proportional-derivative and a model-based controllers in case of a variable mass redundantly articulated manipulators
PublicationW pracy zaprezentowano wyniki analizy numerycznej dynamiki złożonego układu mechatroniczego. Częścią mechaniczną analizowanego układu jest manipulator sterowany nadmiarowo. Rozważania ograniczono do analizy płaskiego manipulatora równoległego. Część sterująca to układ sterowania (regulacji) z modelem. Analizowane zadanie polega na wymuszeniu ruchu wzdłuż zadanej trajektorii. Problemy związane ze sterowaniem prowadzą nas do pierwszego...
-
Proportional-Derivative and Model-based Controllers used for a Serial Type Manipulator in case of a Variable Mass Payload
PublicationIn the paper, numerical analysis of dynamics of a variable mass system is considered. Its reference example is a serial-like manipulator composed of revolute joints and rigid bodies. Payload of its gripper is considered as its variable mass element (mass and inertia irregularly between subsequent payloads). For the rest of the system, inertia parameters are considered as known (precisely identified during the assembling process)....
-
Wybrane problemy plastyczności w płaskim ośrodku mikropolarnym
PublicationW pracy analizuje się sprężysto-plastyczny płaski ośrodek mikropolarny. Do rozwiązań równań plastyczności wykorzystuje się technikę Closest Point Projection Method. Przedstawiono przykład numeryczny w płaskim stanie naprężenia, zasygnalizowano problem lokalizacji w zadaniach z osłabieniem materiału.
-
A Time Delay Controller Included Terminal Sliding Mode and Fuzzy Gain Tuning for Underwater Vehicle-Manipulator Systems
PublicationAn improved Time Delay Control (TDC) method for an Underwater Vehicle-Manipulator System (UVMS) is proposed. The proposed controller consists of three terms: a time-delay-estimation term that cancels nonlinearities of the UVMS dynamics, a Terminal Sliding Mode (TSM) term that provides a fast response and a PID term that reduces the tracking error. In addition the proposed controller uses fuzzy rules to adaptively tune the gains...
-
Effective configuration of a double triad planar parallel manipulator for precise positioning of heavy details during their assembling process
PublicationIn the paper, dynamics analysis of a parallel manipulator is presented. It is an atypical manipulator, devoted to help in assembling of heavy industrial constructions. Few atypical properties are required: small workspace; slow velocities; high loads. Initially, a short discussion about definition of the parallel manipulators is presented, as well as the sketch of the proposed structure. In parallel, some definitions, assumptions...
-
Modification of the structural model of manipulator's carrying system for a use of modal control at energy performance index.
PublicationW pracy rozważa się drgania niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 modelowanego dyskretnie metodą sztywnych elementów skończonych. Z uwagi na gwałtowne ruchy (start, zatrzymanie) poszczególnych członów manipulatora, jest to problem o dużym znaczeniu praktycznym. Jednym ze sposobów nadzorowania tych drgań jest wykorzystanie sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie względem...
-
Nadzorowanie drgań układów nośnych manipulatorów w celu poprawy parametrów pracy robotów przemysłowych
PublicationW pracy autorzy omawiają wpływ drgań na dokładność pozycjonowania robotów przemysłowych oraz proponują zastosowanie oryginalnej metody aktywnej redukcji drgań manipulatora na bazie zmodyfikowanej, w stosunku do znanej z literatury, metody nadzorowania drgań za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
-
Polskie Stowarzyszenie Technologii Bezwykopowych.
Publication...
-
Polskie Stowarzyszenie technologii bezwykopowych.
PublicationTechnologie bezwykopowe - prezentacja stanu aktualnego, w tym organizacyjnego.
-
Mini rozmówki polsko-polskie.
PublicationPraca podsumowuje najważniejsze działania niezbędne do podjęcia przez nadawcę komunikatów, w celu maksymalizacji efektywności przekazu.
-
Polskie miasta wielkich osiedli
PublicationPowojenna forma miasta poslkiego w dużym uproszczeniu to odbudowana starówka i liczne luźno z nia powiazane osiedla mieszkaniowe. Problem kondycji zasobów mieszkaniowych zlokalizowanych głównie w modernistycznych monostrukturalnych osiedlach mieszkaniowych jest obecnie jednym z najważniejszych kwestii stabilności społecznej polskich miast. Kluczem do wielu kwestii będzie w przyszłości kwestia losów wielkich spółdzielni mieszkaniowych....
-
Modelowanie i symulacja drgań układu nośnego manipulatora dla potrzeb sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego. Przedstawiono zmodyfikowany model dyskretny, uwzględniający...
-
Rower w mieście - polskie doświadczenia
PublicationRozwój ruchu rowerowego może wpływać na jakość życia w mieście na kilka sposobów: zmniejszając zainteresowanie korzystaniem z indywidualnej komunikacji samochodowej, przyczyniając się do spadku emisji spalin oraz rozwijając wśród mieszkańców nawyk regularnej aktywności fizycznej. Na gęsto zaludnionych obszarach, wobec niewydolności rozbudowanych systemów komunikacji samochodowej, rower może stać się atrakcyjną alternatywą.Artykuł...
-
Obróbka powierzchni płaskich na docierarkach
PublicationW monografii przedstawiono wybrane problemy obróbki powierzchni płaskich na docierarkach jednotarczowych, które były przedmiotem badań autora w okresie ostatnich kilku lat. Dotyczą one zarówno aspektów kinematycznych, narzędziowych, jak i technologicznych docierania oraz szlifowania z kinematyką docierania jednotarczowego. Niektóre z omówionych zagadnień mają również charakter uniwersalny dla dalszego rozwoju obróbki powierzchni...
-
Docieranie jednostronne płaskich elementów bimetalowych.
PublicationPrzedstawiono ogólne problemy technologiczne wytwarzania płaskich elementów bimetalowych. Omówiono wyniki eksperymentów docierania części brązowej na docierarce jednotarczowej o standardowym układzie kinematycznym. Określono ubytek wagowy oraz chropowatość i nośność powierzchni. Wskazano na niebezpieczeństwo występującego skażenia powierzchni brązu mikroziarnami ściernymi po docieraniu, co ma duże znaczenie eksploatacyjne.
-
Redundantly Actuated 3RRR Parallel Planar Manipulator - Numerical Analyses of its Dynamics Sensitivity on Modifications of its Platform’s Inertia Parameters
PublicationIn the paper, numerical analyses, as well as dynamics of a complex mechanism, are presented. Two objectives are crucial for the paper: inverse dynamic model is needed (dedicated to be use in the model predictive controller); an identification method is searched (some trajectory parameters are controlled, when specific trajectory is tracked under an open-loop model-based control), as selected parameters must be identified for the...
-
3-węzłowy płaski element powłokowy z 6 stopniem swobody
PublicationPraca dotyczy zastosowania płaskiego trójkątnego (trójwęzłowego) elementu powłokowego w analizie powłok w zakresie nieliniowym geometrycznie. Użyte elementy otrzymano poprzez połączenie elementów wyprowadzonych dla stanu membranowego i zgięciowego.
-
Numeryczna analiza warstwy stochastycznego ośrodka gruntowego w płaskim stanie odkształcenia.
PublicationW pracy rozpatrzono warstwę gruntu spoczywającego na poziomym, nieodkształcalnym podłożu, poddaną zarówno obciążeniu od grawitacji jak i równomiernie rozłożonego pionowego obciążenia zewnętrznego. Obliczenia wykonano programem NONSAP adoptującym stochastyczną metodę elementów skończonych, bazującą na metodzie Monte Carlo. W programie wykorzystano algorytm symulacji pola losowego oparty na efektywnej wersji metody eliminacji i warunkowym...
-
Polskie budownictwo morskie w ostatnim trzydziestoleciu
PublicationHydrotechniczne budowle morskie wybudowane lub zaprojektowane w ostatnich latach, duża nowoczesność rozwiązań konstrukcyjnych i przebiegu realizacji. Doskonałe wykształcenie i duże doświadczenie zawodowe inżynierów, pozytywy szkolnictwa wyższego przygotowującego specjalistów z zakresu budownictwa morskiego. Literatura aktualnych rozwiązań realizowanych w Polsce hydrotechnicznych budowli morskich.
-
Polskie banki a unormowania prawne Unii Europejskiej
Publication -
Analiza kinematyki docierania jednotarczowego powierzchni płaskich
PublicationPrzedstawiono wyniki analizy kinematyki docierania jednotarczowego z wykorzystaniem trzech opracowanych programów komputerowych. Badano czas zamknięcia pętli ruchu elementów obrabianych oraz prognozowane zużycie kształtowe docieraka, przy założonym rozmieszczeniu przedmiotów. Optymalizowano rozmieszczenie elementów docieranych w aspekcie równomiernego zużycia narzędzia.
-
Polskie doświadczenia w wykorzystywaniu funduszy unijnych
PublicationAutor identyfikuje,omawia i analizuje przyczyny niskiej absorpcji srodków unijnych w Polsce w pierwszym okresie finansowania obejmującycm lata 2004-2006.
-
Docieranie powierzchni płaskich w operacjach montażowych
PublicationW artykule przedstawiono wyniki analiz docierania elementów ceramicznych na docierarce jednotarczowej. Prezentowane dane mogą być wykorzystane w opracowywaniu technologii docierania stosowanych podczas montażu zespołów. Szczególnie przydatne będą one przy indywidualnym dopasowaniu elementów lub przy zastosowaniu kompensacji technologicznej.
-
Energochłonność docierania powierzchni płaskich elementów ceramicznych.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań docierania jednotarczowego powierzchni płaskich elementów ceramicznych. Badano wpływ nacisku jednostkowego, prędkości i czasu docierania na wydajność procesu, moc i energochłonność. W badaniach stosowano mikroziarna węglika boru i docieraki żeliwne aktywizowane w sposób swobodny. Minimalizacja energochłonności docierania jest możliwa przez zmniejszenie czasu obróbki, przy zachowaniu maksymalnego...
-
Jakość docierania powierzchni płaskich elementów ceramicznych.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań docierania jednotarczowego drobnych elementów ceramicznych. Analizowano wpływ warunków docierania na jakość powierzchni dla pierścieniowego układu kinematyczego docierarki.
-
Tendencje rozwoju technologii docierania powierzchni płaskich.
PublicationPrzedstawiono tendencje rozwoju technologii docierania i wyniki badań jednotarczowej obróbki powierzchni płaskich elementów ceramicznych. Badano wpływ prędkości i czasu docierania na wydajność procesu oraz chropowatość powierzchni. W eksperymentach stosowano niekonwencjonalne narzędzia ścierno-metalowe.
-
Symulacja komputerowa kinematyki docierania powierzchni płaskich.
PublicationPrzedstawiono metodę symulacji stanu powierzchni czynnej docieraka dla pierścieniowego układu wykonawczego docierania jednostronnego elementów płaskich. Wyznaczono drogę kontaktu elementów kołowych z punktami tarczy docierającej w przekroju promieniowym oraz wskazano na zmiany zarysu docieraka w wyniku przemieszczeń pierścieni prowadzących i przedmiotów obrabianych w separatorach.
-
Kształtowanie powierzchni płaskich na docierarkach tarczowych.
PublicationPrzedstawiono techniki i technologie obróbki powierzchni płaskich i płasko-równoległych na docierarkach. Analizowano na podstawie dotychczasowego stanu wiedzy zasadnicze warunki obróbki mające wpływ na jakość kształtowanych powierzchni na docierarkach jedno- i dwutarczowych.
-
Polskie regiony w realizacji strategii lizbońskiej
PublicationStrategia lizbońska przyjęta w 2000 roku jest podstawą strategii Unii Europejskiej, w tym polskich regionów. Wyzwaniem konkurencyjności jest kreowanie regionu gospodarki opartej na wiedzy. W rozdziale zawarty jest opis regionalnego systemu innowacji w którym znaczną rolę odgrywają klastry parków naukowo- technologicznych.
-
Wstępna ocena możliwości wykorzystania metod fotogrametrycznych do pomiaru płaskiej deformacji liniowej
PublicationMetody fotogrametryczne służą do odtworzenia przestrzennego kształtu obiektu i dostarczają informacji o jego cechach. Znajdują szerokie zastosowanie w rozwiązywaniu rozmaitych problemów inżynierskich. Są wykorzystywane jako uzupełnienie metod geodezyjnych lub bardzo często jako podstawowa metoda pomiaru, zwłaszcza w miejscach trudnodostępnych. Fotogrametria jest szczególnie przydatna do pomiarów zmian zachodzących w badanym obiekcie....
-
Polskie sojusze 1918−2018. Teoria i doświadczenia
Publication