Rok 2023

• Sterowanie predykcyjne i fuzja danych w systemie dynamicznego pozycjonowania statku

  Publikacja

  • K. Jaroś

  - Rok 2023

  Rozprawa doktorska poświęcona jest badaniu zastosowania fuzji danych oraz sterowania predykcyjnego w systemie dynamicznego pozycjonowania statku. W pierwszej części pracy przedstawiono historię rozwoju systemów dynamicznego pozycjonowania, różne metody estymacji położenia statku, metody sterowania oraz cel i tezę pracy. Następnie zaprezentowano model matematyczny statku, kinematykę oraz dynamikę. W kolejnej części przedstawiono...

  Pełny tekst do pobrania w portalu

Rok 2018

• Designing Particle Kalman Filter for Dynamic Positioning

  Publikacja

  • K. Jaroś
  • A. Witkowska
  • R. Śmierzchalski

  - Rok 2018

  The article presents a comparative analysis of two variants of the Particle Kalman Filter designed by using two different ship motion models. The first filter bases only on the kinematic model of the ship and can be used in many types of vehicles, regardless of the vehicle dynamics model. The input value to the filter is the noisy position of the ship. The second filter makes use of the kinematic and dynamic models of the moving...

  Pełny tekst do pobrania w serwisie zewnętrznym

Rok 2017

• Data fusion of GPS sensors using Particle Kalman Filter for ship dynamic positioning system

  Publikacja

  • K. Jaroś
  • A. Witkowska
  • R. Śmierzchalski

  - Rok 2017

  Depending on standards and class, dynamically positioned ships make use of different numbers of redundant sensors to determine current ship position. The paper presents a multi-sensor data fusion algorithm for the dynamic positioning system which allows it to record the proper signal from a number of sensors (GPS receivers). In the research, the Particle Kalman Filter with data fusion was used to estimate the position of the vessel....

  Pełny tekst do pobrania w serwisie zewnętrznym

Rok 2015

• ANALIZA NIELINIOWEGO OBSERWATORA I FILTRU CZĄSTECZKOWEGO JAKO ESTYMATORÓW POZYCJI STATKU.

  Publikacja

  • K. Jaroś
  • A. Witkowska

  - Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej - Rok 2015

  W artykule została przedstawiona analiza porównawcza dokonana pomiędzy dwoma estymatorami pozycji. Analiza ta została przedstawiona na podstawie różnicy pomiędzy wartością estymowaną a rzeczywistą. Badania estymatorów zostały przeprowadzone na podstawie równania kinematyki i dynamiki statku dynamicznie pozycjonowanego. Wartościami wykorzystywanymi w symulacji są pomiary z symulowanego odbiornika GPS i siły wytworzone przez napędy...

  Pełny tekst do pobrania w portalu