On a design of a torque sensor for the iCub humanoid robot

Wiktor Sieklicki; Francesco Becchi

doi:10.2390/biecoll-robotdoc2012-17

On a design of a torque sensor for the iCub humanoid robot

Abstrakt

The paper presents the evaluation process of a first version of the one axis torque sensor designed for the iCub humanoid robot. Newly designed strain gauges equipped sensor was found to show a significant readouts hysteresis, therefore several tests were run to define the reason of the hysteresis. Some of the design issues met while testing the new sensor are discussed including the screws connection and relative rigidity of the sensor’s elements analyses. Verification of the assembly procedure is also included. Tests revealed several problems on both design stage and exploitation of the sensor. Possible solutions to the encountered problems are further proposed.

Cytowania

0

CrossRef
0

Web of Science
0

Scopus

Autorzy (2)

Wiktor Sieklicki dr inż.
Francesco Becchi dr
- Telerobot labs, Włochy Telerobot labs

Cytuj jako

Pełna treść

pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu

pełna treść artykułu zobacz w serwisie zewnętrznym otwiera się w nowej karcie

Słowa kluczowe

Informacje szczegółowe

Kategoria:: Aktywność konferencyjna
Typ:: publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
Tytuł wydania:: Proceedings of the Post-Graduate Conference on Robotics and Development of Cognition strony 48 - 51
Język:: angielski
Rok wydania:: 2012
Opis bibliograficzny:: Sieklicki W., Becchi F.: On a design of a torque sensor for the iCub humanoid robot// Proceedings of the Post-Graduate Conference on Robotics and Development of Cognition/ ed. J. Szufnarowska Bielefeld University: Bielefeld University, 2012, s.48-51
DOI:: Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.2390/biecoll-robotdoc2012-17
Weryfikacja:: Politechnika Gdańska