Filters
total: 1847
filtered: 1323
-
Catalog
- Publications 1323 available results
- Journals 4 available results
- Publishing Houses 9 available results
- People 55 available results
- Inventions 5 available results
- Projects 17 available results
- Laboratories 3 available results
- Research Teams 1 available results
- Research Equipment 2 available results
- e-Learning Courses 336 available results
- Events 17 available results
- Open Research Data 75 available results
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: SIEĆ ENERGETYCZNA
-
Bilans energetyczny cyklu produkcji i eksploatacji RME w indywidualnym gospodarstwie rolnym
PublicationBilans energetyczny jest jednym z instrumentów badawczych, służących do oszacowania potencjału energetycznego oraz ekonomicznego inwestycji związanych z indywidualną produkcją estrów oleju rzepakowego. Wymaga on zsumowania nakładów energetycznych, występujących na każdym etapie procesu: w fazie wzrostu rośliny oleistej, pozyskiwania oleju rzepakowego, transestryfikacji oraz eksploatacji uzyskanych estrów, półproduktów i odpadów....
-
Hydrauliczne i energetyczne aspekty eksploatacji przewymiarowanych pomp w istniejących systemach wodociągowych
PublicationNa przykładzie wybranego systemu wodociągowego rozpoznano przyczyny i skutki stosowania przewymiarowanych pomp w pompowniach i hydroforniach.
-
Potencjał energetyczny gmin województwa pomorskiego w kontekście możliwości budowy wysp energetycznych
PublicationPrzedstawiono analizę potencjału województwa pomorskiego w zakresie możliwości powstawania mikrosystemów energetycznych w celu wykorzystania lokalnych zasobów energetycznych. Przedstawiono przykłady funkcjonowania mikrosystemów energetycznych na świecie. Omówiono ich formy organizacyjne. Przedstawiono koncepcję funkcjonowania spółdzielni energetycznych i klastrów energii. Zestawiono lokalne zasoby energii odnawialnej. Omówiono...
-
Energetyczne ujęcie działania komór spalania okrętowych silników spalinowych tłokowych i turbinowych
PublicationPrzedstawiono propozycję wartościowania (ilościowego określenia) działania komór spalania tłokowych i turbinowych silników spalinowych z uwzględnieniem zachodzących w nich takich rodzajów przemiany energii jakimi są ciepło i praca. Przedstawione rozważania bazują na fakcie, że w komorach spalania tego rodzaju silników spalinowych zachodzi przekształcanie energii chemicznej zawartej w dostarczonym do niej paliwie (ściślej – energii...
-
Sterowanie optymalne ruchem platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublicationW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego platformą mobilną przy uzmiennionym w czasie energetycznym wskaźniku jakości. Parametry ruchu wyznaczane są z zadania odwrotnego kinematyki. Uruchomiono autorskie programy symulacyjne. Proponowany układ sterowania minimalizuje błędy zadanego położenia oraz błędy w przebiegach prędkości uogólnionych.
-
Analiza egzergetyczna bloku gazowo parowego współpracującego z obiegiem ORC
PublicationW pracy przedstawiono sposób przeprowadzania bilansu egzergetycznego dla obiegu Clausiusa – Rankina. Następnie przy pomocy programu EES współpracującego z bazą REFPROP 9.0 (Reference Fluid Thermodynamic and Transport Properties Database) [6] wykonany został bilans egzergetyczny dla układu kaskadowego siłowni CCGT – ORC, w którym blok gazowo – parowy współpracuje z obiegiem ORC. Obliczenia wykonano w oparciu o rzeczywiste parametry...
-
Optymalizacja zużycia energii cieplnej w kontekście certyfikacji energetycznej budynków
PublicationW artykule omówiono podejście Dyrektywy 2002/91/EC do optymalizacji zużycia energii.
-
Badania sprawności energetycznej układów hydraulicznych z siłownikiem sterowanym proporcjonalnie.
Publication.
-
Metoda oceny smarności olejów i paliw w ujęciu energetycznym
PublicationPrzedstawiono interpretacje działania warstwy granicznej substancji smarujących oraz możliwości jej określenia. Opisano proces pogarszania się działania tej warstwy. Do oceny procesu pogarszania się działania warstwy granicznej zaproponowano model w formie jednorodnego procesu Poissona.
-
Badania eksperymentalne przy wykorzystaniu układu monitoringu dynamicznego oddziaływania odbieraka prądu na sieć trakcyjną
PublicationW ramach projektu badawczego, realizowanego w Zakładzie Trakcji Elektrycznej Politechniki Gdańskiej, opracowano układ służący do punktowego pomiaru oddziaływania odbieraków na sieć trakcyjną. Pomiar jest realizowany w rzeczywistych warunkach eksploatacyjnych - na linii kolejowej o dużym natężeniu ruchu, w odpowiednio wybranym miejscu, w którym pociągi poruszają się ze znaczną prędkością, zaś profil toru i stan torowiska minimalizują...
-
Oddziaływanie zwarć wyłączanych przez trakcyjne wyłączniki szybkie na sieć SN zasilającą podstacje trakcyjne
PublicationW artykule zaprezentowano wybrane wyniki badań dotyczące oddziaływania na sieć SN zasilającą podstacje trakcyjne występujących po stronie trakcyjnej zwarć wyłączanych przez trakcyjne wyłączniki szybkie zainstalowane w podstacjach trakcyjnych. Przedstawiono poziomy zaburzeń napięciowych w sieci SN towarzyszących tym zwarciom i ocenę oddziaływania tych zaburzeń na zasilane z niej odbiory.
-
Nowotwory neuroendokrynne trzustki — zasady diagnostyki i leczenia (rekomendowane przez Polską Sieć Guzów Neuroendokrynych)
Publication -
Badania eksperymentalne przy wykorzystaniu układu monitoringu dynamicznego oddziaływania odbieraka prądu na sieć trakcyjną
PublicationOpracowany układ monitoringu parametrów technicznych odbieraków prądu ma na celu wykrycie uszkodzonych lub źle wyregulowanych odbieraków w pojazdach znajdujących się w warunkach ruchowych na linii kolejowej. Ocenę stanu technicznego oparto na pomiarze i analizie uniesienia dynamicznego przewodów sieci jezdnej w momencie przejścia odbieraka pojazdu przez punkt pomiarowy. Omówiono zasadę działania stanowiska monitoringu, jego skalowanie...
-
Nowa metoda wyznaczenia pola powierzchni skóry przedramienia i dłoni wykorzystująca sztuczną sieć neuronową
PublicationW artykule przedstawiono rozbieżności pomiędzy wartościami pola powierzchni skóry obliczonymi za pomocą znanych metod a ich rzeczywistymi wartościami. Wykorzystując skaner 3D o wysokiej dokładności, zmierzono pole powierzchni skóry przedramienia i dłoni. Zaobserwowano, że błędy obliczeń są w wysokim stopniu skorelowane z wartościami BMI badanych osób. W grupie osób o BMI poniżej 20 stwierdzono maksymalny błąd względny wynoszący...
-
Strategia energetyczna Mołdawii do 2030 r. w kontekście zobowiązań umowy stowarzyszeniowej z Unią Europejską
PublicationCelem opracowania jest analiza porównawcza i ocena strategii energetycznej Mołdawii do 2030 r. w kontekście zobowiązań wynikających z umowy stowarzyszeniowej z UE, która jest kluczowym elementem Partnerstwa Wschodniego. Znacząca zbieżność zapisów obu dokumentów kreuje ramy dla procesu stowarzyszenia w dziedzinie energetyki. Główne płaszczyzny spójności dotyczą zwiększenia bezpieczeństwa dostaw energii, rozwoju odnawialnych źródeł...
-
Strategia energetyczna Mołdawii do 2030 r. w kontekście zobowiazań umowy stowarzyszeniowej z Unią Europejską
PublicationArtykuł ukazuje stopień kohezji założeń strategii energetycznej Mołdawii do 2030 r. z zobowiazaniami wynikajacymi z umowy stowarzyszeniowej z UE w tym zakresie.
-
Energy-time method for assesment of main diesel engine operation
PublicationW publikacji przedstawiono rozwinięcie prezentowanej w literaturze metody ilościowej oceny działania na przykładzie okrętowego silnika głównego z zapłonem samoczynnym. Według tej interpretacji, działanie silnika może zostać przedstawione jako wielkość fizyczna. W tym aspekcie, na przykładzie wybranego układu funkcjonalnego, silnika dokonano oceny przydatności tej wielkości do opisu własności niezawodnościowych tego układu.
-
SIE Country Summary: Poland
Publication -
Wpływ struktury sterowania dławieniowego na straty i sprawność energetyczną liniowego silnika hydraulicznego
PublicationW pracy przedstawiono wyniki wcześniej niepublikowanych badań laboratoryjnych, które wykazują fundamentalny wpływ struktury sterowania dławieniowego na wielkość strat tarcia w siłowniku. Ciśnienie w gałęzi odpływowej z siłownika, będące rezultatem zastosowanej struktury sterowania dławieniowego, decyduje nie tylko o wielkości, ale i charakterze siły tarcia generowanej w węzłach uszczelnijących siłownika.
-
ZAGOSPODAROWANIE CIEPŁA ODPADOWEGO I WPŁYW TEJ OPERACJI NA EFEKTYWNOŚCI ENERGETYCZNĄ UKŁADÓW CHŁODNICZYCH
PublicationW artykule zaprezentowano podstawowe metody odzysku ciepła ze sprężarkowych układów chłodniczych. Pokazano tu możliwości jakie daje taki odzysk w kontekście ograniczenia zapotrzebowania gospodarki kraju na energię pierwotną jak również w kontekście ograniczenia negatywnego wpływu człowieka na środowisko naturalne. Autorzy zwracają uwagę, ze odzysk ciepła z układów chłodniczych powinien być poprzedzony wnikliwą analizą konstrukcji,...
-
Sterowanie ruchem 2-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublicationW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego ruchem 2-kołowej platformy mobilnej bazującą na minimalizacji zmiennego w czasie energetycznego wskaźnika jakości. Prezentowana metoda minimalizuje błędy położenia i błędy w nadzorowanych prędkościach ruchu. Ponieważ prezentowany algorytm jest efektywny numerycznie, możliwe jest generowanie sygnałów sterujących z dużą częstotliwością. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla...
-
Ocena efektywności energetycznej pojazdów samochodowych z silnikami spalinowymi. - J. Kropiwnicki.
PublicationW pracy podjęto problem dostosowania procedur pomiarowych do rzeczywistych warunków pracy układów napędowych pojazdów w aglomeracji miejskiej. Przedstawiono nową metodę identyfikacji rzeczywistych warunków eksploatacji pojazdów, która obejmuje zarówno wpływ warunków ruchu strumienia pojazdów, jak również styl jazdy kierowcy (czynnik nie uwzględniany dotychczas w testach). Zaprezentowano również nową metodę wyznaczania prognozowanego...
-
Zastosowanie termowizji jako metody energetycznej w diagnostyce zmęczenia elementów konstrukcyjnych
PublicationW artykule przedstawiono podstawy teoretyczne oceny stanu zmęczenia materiałów konstrukcyjnych z wykorzystaniem metod energetycznych. Przyrost energii wewnętrznej dostarczonej do materiału skutkuje wzrostem temperatury i jest symptomem diagnostycznym. Wyniki badań wstępnych zaprezentowano i omówiono w niniejszym artykule.
-
Planowanie rozwoju lokalnych systemów energetycznych z uwzględnieniem wymagań efektywności energetycznej
PublicationPrzedstawiono założenia zaawansowanego planowania rozwoju lokalnych systemów energetycznych. Opisano etapy tego typu planowania i sposób ujęcia w nim wymagań efektywności energetycznej. Omówiono rolę audytorów efektywności energetycznej oraz wymagania odnośnie do ich kształcenia.
-
Innowacyjne technologie w architekturze jako narzędzie polepszenia jakości energetycznej budynków
PublicationArtykuł przedstawia wybrane, innowacyjne technologie służące polepszeniu efektywności energetycznej istniejących budynków i zmniejszeniu zapotrzebowania na energię nieodnawialną w celu zapewnienia zgodności z rosnącymi wymaganiami jakości energetycznej budynków. Nowe regulacje prawne związane z charakterystyką energetyczną budynków, które stopniowo wchodzą w życie w ciągu kilku najbliższych lat, są wyzwaniem dla projektantów tworzących...
-
Badania efektywności energetycznej pompy ciepła typu GEJZER KOMPAKT W 11
PublicationBadania eksperymentalne, analizy teoretyczne oraz weryfikacja klasy energetycznej sprężarkowej pompy ciepła woda-woda typu GEJZER KOMPAKT W 11 w świetle wymagań Dyrektywy Parlamentu Europejskiego
-
Nowy algorytm regulacji transformatorów zasilających siec rozdzielczą
PublicationW niniejszym artykule opisano przykład nowego inteligentnego algorytmu regulatora transformatora. Układ regulacji transformatorów 110/SN, z proponowanym algorytmem działania, umożliwia automatyczne dostosowanie algorytmu działania regulatorów do aktualnych stanów systemu elektroenergetycznego (np. lawina napięcia) i w ten sposób może wpłynąć na wzrost bezpieczeństwa elektroenergetycznego.
-
Badania energetyczne sprężarkowych pomp ciepła przy różnych wartościach temperatury dolnego i górnego źródła.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań energetycznych dwu wybranych pomp ciepła producentów krajowych. Badania prowadzono przy różnych wartościach temperatury górnego i dolnego źródła ciepła. Podano ważniejsze wyniki badań.
-
Ocena wpływu zastosowania techniki strugowej na wydajność energetyczną modułów BIPV/T chłodzonych powietrzem
PublicationPraca ma charakter analizy numerycznej i dotyczy problematyki chłodzenia hybrydowych modułów fotowoltaicznych dedykowanych układom Building-Integrated Photovlotaic/Thermal (BIPV/T). Uwagę skupiono na powietrznym systemie chłodzenia dachówki fotowoltaicznej, rozważając technikę strugową, w której intensyfikację wymiany ciepła zapewniają strugi płynu uderzające w przegrodę wymiany ciepła. Przeprowadzono szereg symulacji numerycznych...
-
Energy efficiency of hydraulic systems with hydraulic cylinder under proportional control
PublicationW artykule przedstawiono wyniki badań strat i sprawności siłownika zasilanego w trzech strukturach sterowania dławieniowego szeregowego. Na podstawie bilansu energetycznego układu hydraulicznego, przeprowadzono analizę pracy siłownika w układzie stałociśnieniowym, ze szczególnym uwzględnieniem wpływu wielkości maksymalnego pola szczeliny dławiącej rozdzielacza.
-
Two-center radial basis function network for classification of soft faults in electronic analog circuits
PublicationW pracy zaproponowano specjalizowaną sieć neuronową z dwucentrowymi radialnymi funkcjami bazowymi (TCRB) neuronów w warstwie ukrytej,przeznaczoną do diagnostyki uszkodzeń parametrycznych układów analogowych. Zastosowanie funkcji TCRB pozwala na znaczne zmniejszenie liczby neuronów w warstwie ukrytej, lepsze dopasowanie do słownika uszkodzeń oraz poprawę dokładności klasyfikacji, w porównaniu z dotychczas stosowaną siecią z jednocentrowymi...
-
Nowotwory neuroendokrynne jelita cienkiego i wyrostka robaczkowego — zasady postępowania (rekomendowane przez Polską Sieć Guzów Neuroendokrynnych)
Publication -
Sterowanie optymalne ruchem 3-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublicationW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną przy uzmiennionym w czasie energetycznym wskaźniku jakości. Parametry ruchu wyznaczano na podstawie rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. Uruchomiono autorskie programy symulacji komputerowej. Proponowany układ sterowania minimalizuje błędy zadanego położenia oraz błędy w przebiegach prędkości uogólnionych.
-
Analiza sprawności energetycznej układu stowarzyszonego modułu ogniw PV i kolektora słonecznego
PublicationProdukowane obecnie komercyjnie moduły ogniw fotowoltaicznych produkują energię elektryczną wskutek konwersji energii promieniowania słonecznego ze stosunkowo niską sprawnością, mniejszą niż 20%. Ponad 80% zaabsorbowanej energii oddawane jest do otoczenia. Układy PV/T, stanowiące połączenie kolektora słonecznego (T) z modułem ogniw fotowoltaicznych (PV), są dobrym sposobem na podwyższenie sprawności konwersji energii promieniowania...
-
Historyczne próby stworzenia fasady wydajnej energetycznie jako inspiracje dla rozwiązań współczesnych
PublicationW referacie przedstawiono ewolucję fasad wydajnych energetycznie od przełomu XIX i XX w. po czasy współczesne. Ukazano kluczowe koncepcje mur neutralisant Corbusiera, idei wykorzystania efektu szklarniowego uzyskiwanego na fasadzie południowej, tworzenia warstwowych fasad ze szkła oraz prób włączania w nie systemów żaluzji, systemów ogrzewania i klimatyzacji, aż po rozwiązania ostatnich lat oparte na osiągnięciach inżynierii materiałowej....
-
BADANIA EFEKTYWNOŚCI ENERGETYCZNEJ NOWO PRODUKOWANYCH PALIW ŻEGLUGOWYCH Z ZASTOSOWANIEM SILNIKA DIESLA
PublicationW artykule prz ybliżono jedno z zagadnień naukowych rozwiązywanych w ramach projektu badawczego finansowanego przez Wojewódzki Fundusz Ochrony Środowiska i Gospodarki Morskiej w Gdańsku, a mianowicie metodę badań energetycznych silnika o zapłonie samoczynnym w warunkach zasilania niestandardowym (modyfikowanym) paliwem żeglugowym. Zaprezentowano reprezentatywne wyniki te stów silnikowych realizowanych...
-
Analiza odpadów z aglomeracji trójmiejskiej pod kątem termicznego wykorzystania frakcji energetycznej
PublicationPrzedstawiono wyniki badań odpadów komunalnych pod katem ich właściwości technologicznych mając na uwadze wyodrębnianie frakcji energetycznych dla projektowanego zakładu termicznej utylizacji w województwie pomorskim. Zakład ten ma przetwarzać frakcje energetyczną ze wszystkich jednostek mechaniczno-biologicznego przetwarzania odpadów komunalnych w regionie. Poszczególne oznaczenia wykonane zostały zgodnie z Polską Normą, normami...
-
Metody energetyczne w ocenie stanu technicznego materiałów konstrukcyjnych poddanych gnącym naprężeniom zmęczeniowym. Wyniki badań.
PublicationReferat stanowi wprowadzenie do oceny stanu zmęczenia materiału metodami energetycznymi. Autor stara się wyjaśnić miarodajne cechy stanu zużycia zmęczeniowego z wykorzystaniem termowizji. Zaprezentowano wyniki badań z użyciem kamery termowizyjnej oraz zdjęcia makroskopowe złomów zmęczeniowych.
-
Możliwości wykorzystania na cele energetyczne odpadowego mułu poflotacyjnego z procesu wzbogacania miału węgla brunatnego
PublicationMuł węglowy jest odpadem przy pozyskaniu węgla brunatnego. Jest to potencjalnie dobre paliwo nie wykorzystywane na cele energetyczne. Praca prezentuje charakterystykę oraz wyniki pirolizy tego odpadu. Przeprowadzone badania wykazały duży potencjał energetyczny mułu węglowego. Potencjalnymi problemami w jego wykorzystaniu może być duża zawartość popiołu oraz wilgotność
-
Nowotwory neuroendokrynne żołądka i dwunastnicy z uwzględnieniem gastrinoma (zasady postępowania rekomendowane przez Polską Sieć Guzów Neuroendokrynnych)
Publication -
Ikona-jak to sie robi w chicago?
PublicationOpis niezrealizowanego projektu Santiago Calatravy 610 metrowego wysokościowca Chicago Spire.
-
Analiza techniczno-ekonomiczna współspalania różnych rodzajów paliw w bloku energetycznym dużej mocy
PublicationPrzeanalizowano możliwości współspalania różnych rodzajów paliw w bloku energetycznym elektrowni cieplnej dużej mocy. Rozważono blok wyposażony w kocioł fluidalny ze złożem cyrkulacyjnym, jak również kocioł opalany biomasą oraz zespół z turbozespołem gazowym. Rozpatrzono wpływ udziału biomasy w łącznej ilości zużywanego paliwa, a także wpływ zastosowania zespołu z turbiną gazową na wskaźniki techniczno-ekonomiczne bloku energetycznego....
-
Podstawy oceny energetycznej systemów ogrzewania, chłodzenia i zaopatrzenia w ciepłą wodę użytkową
PublicationUkład termodynamiczny jest to część analizowanej przestrzeni wyodrębniona za pomocą abstrakcyjnej osłony (osłony kontrolnej lub bilansowej, albo granicy przyjętego obszaru obserwacji). Bilans substancji i energii, definicje strumienia, składu, temperatury i ciśnienia substancji doprowadzanych do układu i wyprowadzanych z niego, powinny dokonywać się dla miejsca ich przejścia przez osłonę kontrolną. Pozostała część przestrzeni,...
-
Pyrolysis Process of Whole Waste Tires as A Biomass Energy Recycling / Piroliza Opon Samochodowych Jako Energetyczny Recykling Biomasy
Publication -
Analiza elementarna i potencjał energetyczny osadów ściekowych z oczyszczalni ścieków w Gdyni Dębogórzu oraz Lęborku
PublicationPrzedmiotem pracy jest przedstawienie wyników analizy elementarnej osadów ściekowych z oczyszczalni ścieków w Gdyni Dębogórzu i Lęborku. W artykule przedstawiono również wyniki pomiaru ciepła spalania oraz obliczone wartości opałowe wg normy PN-93/Z-15008, uwzględniające zawartość wody, osadów na różnych etapach przeróbki w obu obiektach. Wyniki przedstawione w treści uzyskano na podstawie próbek pobranych w okresie od sierpnia...
-
Metoda energetyczno-czasowa oceny działania poprzecznych łożysk ślizgowych. Energy-time method of the estimation of work of slide bearing
PublicationZaproponowano interpretację wartościującą działania, które (podobnie jak przedstawione w mechanice klasycznej działania Hamiltona i Maupertiusa oraz działanie wynikające ze zmiany pędu ciała) jest rozpatrywane jako wielkość fizyczna o jednostce miary zwanej dżulosekundą [dżulxsekunda]. Przedstawiono oryginalną metodę analizy i oceny działania łożyska ślizgowego z uwzględnieniem jego niezawodności i bezpieczeństwa funkcjonowania....
-
Analiza elementarna i potencjał energetyczny osadów ściekowych z oczyszczalni ścieków w Gdańsku, Lęborku oraz Swarzewie
PublicationPrzedmiotem pracy jest przedstawienie wyników analizy elementarnej osadów ściekowych z wybranych oczyszczalni ścieków w woj. pomorskim. W artykule przedstawiono również wyniki pomiaru ciepła spalania oraz obliczone wartości opałowe wg normy PN-93/Z-15008, uwzględniające zawartość wody, osadów na różnych etapach przeróbki w obu obiektach. Wyniki przedstawione w treści uzyskano na podstawie próbek pobranych w okresie od sierpnia...
-
Zalecenia ogólne dotyczące postępowania diagnostyczno-terapeutycznego w nowotworach neuroendokrynnych układu pokarmowego (rekomendowane przez Polską Sieć Guzów Neuroendokrynnych)
Publication -
Parametry badań sprawności energetycznej pomp i silników hydraulicznych. Pole pracy układu napędu hydrostatycznego
PublicationPrzedstawiono pole pracy układu napędu hydrostatycznego. Uzasadniono podział parametrów pracy silnika hydraulicznego i pompy na parametry niezależne i zależne od pracy tych maszyn wyporowych i układu z nich utworzonego. Zaproponowano podjęcie tematu badawczego mającego na celu opracowanie metod wyznaczania charakterystyk energetycznych pomp i silników hydraulicznych obrotowych oraz zmodyfikowanych metod wyznaczania charakterystyk...
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.