Search
Search results for: silnik z magnesami trwalymi
-
Sensorless control of high speed permanent-magnet synchronous motor
PublicationW artykule przedstawiono metodę bezczujnikowego sterowania szybkoobrotowym silnikiem z magnesami trwałymi. Pokazano działanie układu sterowania opartego na filtrze kalmana (EKF) jako obserwatora prędkości obrotowej.
-
Probabilistyczna metoda określenia masy substancji szkodliwych emitowanych przez silnik o zapłonie samoczynnym podczas jego rozruchu
PublicationZaproponowano model procesu rozruchu silników o zapłonie samoczynnym, w formie procesu semimarkowskiego, dyskretnego w stanach i ciągłego w czasie eksploatacji. Stanami tego procesu są: stan zimny silnika, stan ciepły silnika i stan gorący silnika. Przedstawiono koncepcję zastosowania opracowanego modelu do określenia ilości substancji szkodliwych, jakie emitowane są w spalinach podczas rozruchu silnika.
-
Zastosowanie obiegu kombinowanego wolnoobrotowy okrętowy silnik tłokowy o zapłonie samoczynnym - turbina parowa w energetyce cieplnej
PublicationW artykule przedstawiono koncepcje elektrociepłowni kombinowanej złożonej z okrętowego wolnoobrotowego silnika tłokowego oraz obiegu turbiny parowej zasilanej parą produkowaną w kotle utylizacyjnym z wykorzystaniem ciepła spalin odlotowych z silnika spalinowego oraz wymiennika ciepłowniczego wykorzystującego ciepło odpadowe z chłodnic powietrza doładowującego oraz chłodnicy wody chłodzącej cylindry. Przedstawiono również elektrociepłownię...
-
Chapter 1 : Supply system influence on behaviour of an elektromechanical model - four bar/dc motor
PublicationPraca opisuje zagadnienia wspólnego modelowania układu wieloczłonowego i napędu elektrycznego. Analizowanym układem mechanicznym jest płaski czworobok przegubowy. Analizowany mechanizm zamodelowano jako układ wieloczłonowy z zamkniętymi wielobokami ciał. Do wymuszenia ruchu układu wykorzystano model silnika prądu stałego. Zaproponowano kilka alternatywnych sposobów zasilania silnika. Układem referencyjnym jest źródło prądu stałego....
-
The new SDMT-family of servo-drives for CNC systems with AC permanent magnet synchronous motors
PublicationW artykule przedstawiono strategię sterowania podstawowe parametry oraz wyniki badań nowej rodziny serwonapędów typu SDMT. Układ sterowania serwonapędu zbudowano na procesorze sygnałowym TMS320F2812 firmy Texas Instruments. W serwonapędzie zastosowano metodę sterowania tupu FOC (ang. Field Oriented Control). Regulatory położenia, prędkości i momentu zreali-zowano na bazie klasycznego regulatora PID z układem ograniczenie sygnału...
-
PM Motor Controller for an Electric Vehicle with Separate Wheel Drives
PublicationDla pojazdu z elektrycznym niezależnym napędem kół, przedstawiono propozycję hierarchicznej struktury sprzętowej, z jednostką centralną koordynującą sterowanie poszczególnymi silnikami przez sterowniki podporządkowane, realizujące regulację momentu silnika w trybie rozruchu i hamowania. Zaproponowano algorytmy sterowania silnikiem synchronicznym z magnesami trwałymi, a także protokół komunikacji między sterownikami. Przedstawiono...
-
Sensorless Startup of Super High Speed Permanent Magnet Motor
PublicationCelem artykułu jest przedstawienie metody bezczujnikowego rozruchu wysokoobrotowego silnika z magnesami trwałymi. Zastosowano dwa typy metod sterowania. W pierwszej fazie rozruchu zastosowano metodę sterowania prądem, następnie przełączono do trybu sterowania wektorowego. Przy sterowaniu wektorowym zostały użyte: rozszerzony filtr Kalmana (EKF) oraz alternatywny Bezśladowy Filtr Kalmana (UKF) jako obserwatory prędkości obrotowej....
-
Moce strat energetycznych w elementach układów napędu hydrostatycznego - definicje, zależności, zakresy zmian, sprawności energetyczne. Cz. I. Silnik hydrauliczny
PublicationPropozycja zdefiniowania mocy strat energetycznych w elementach oraz mocy elementów układów napędu hydrostatycznego, przedstawienie zależności tych mocy od parametrów o nich decydujących, opisy sprawności energetycznych jako stosunków odpowiednich mocy. Temat (zarówno część I - dotycząca silnika hydraulicznego jak i część II - nawiązująca do problematyki przewodów, zespołu sterowania i pompy) został przedstawiony w monografii p.t:''...
-
Michał Michna dr hab. inż.
PeopleMichal Michna received the M.Sc. and Ph.D. degrees in electrical engineering from the Gdansk University of Technology (GUT), Gdansk, Poland, in 1998 and 2005, respectively. Since 2004, he was employed at the Department of Power Electronics and Electrical Machines of the Gdańsk University of Technology (assistant, assistant professor, senior lecturer). In 2010-2015 he was a deputy of head of the Department of Power Electronics and...
-
Krzysztof Karwowski dr hab. inż.
People -
Piotr Chrzan prof. dr hab. inż.
PeopleUrodził się w 1954 r. w Sopocie. Jest absolwentem Wydziału Elektroniki Politechniki Gdańskiej (1978). W 1980 r. podjął pracę na Wydziale Elektrycznym w zespole prof. Jerzego Jaczewskiego. W 1988 r. uzyskał stopień naukowy doktora nauk technicznych, habilitację w 1999 r., w zakresie elektrotechniki: energoelektroniki i automatyki napędu, a tytuł profesora w 2017 r. Był promotorem 6 obronionych prac doktorskich (w tym 3 z wyróżnieniem)....
-
Sterowanie silnikiem o magnesach trwałych PMSM z obserwatorem prędkości kątowej wirnika
PublicationW referacie przedstawiono nowy sposób sterowania silnikiem PMSM oparty na sterowaniu multiskalarnym. Do sterowania nie jest potrzebne określenie położenia wirnika. W nowym obserwatorze prędkości opartym na obserwatorze Luenbergera estymowana jest prędkość kątowa wirnika oraz strumienie. Rozważania teoretyczne zweryfikowano badaniami symulacyjnymi.
-
Wybrane aspekty sterowania wielosilnikowym napędem pojazdu trakcyjnego z silnikami IPMSM.
PublicationPrzedstawiono propozycję rozproszonej struktury modelowego układu sterowania pojazdu, omówiono architekturę i funkcje poszczególnych sterowników w pojeździe, strukturę łącza komunikacyjnego wraz z protokołem transmisji danych, oraz algorytmy sterowania silnikami i całym układem napędowym. Przedstawiono stacjonarne stanowisko laboratoryjne do badań układu oraz wybrane wyniki eksperymentów.
-
Simulation model of IPMSM drive with rotor position estimator
PublicationThe paper presents a simulation model of electric drive consisting of: IPMSM motor, inverter and digital controller. The model was designed in Mathlab/Simulink. By modelling of the controller its discrete operation was taken into account in order to simulate precisely a specific sensorless control algorithm. A method for estimation of angular rotor position was proposed. Its mathematical algorithm was explained and errors were...
-
Sensorless IPMSM drive with rotor position estimator based on analysis of phase current derivatives
PublicationThis paper describes a sensorless Interior Permanent Magnet Synchronous Motor (IPMSM) drive designed for traction applications. Wide-speed sensorless operation is provided with the use of three methods of rotor position estimation designed for: a standstill, low- and high-speed range. The paper focuses on the high-speed estimation algorithm. The estimator uses the derivatives of motor phase currentsresulting from PWM modulation...
-
Estymacja położenia wirnika w bezczujnikowym napędzie trakcyjnym z silnikiem IPMSM
PublicationW referacie omówiono problematykę estymacji położenia kątowego wirnika silnika IPMSM w aspekcie zastosowań trakcyjnych. Przedstawiono metody estymacji położenia kątowego wirnika silnika IPMSM umożliwiające stabilną pracę napędu w pełnym zakresie prędkości. Omówione algorytmy estymacji położenia opierają się na analizie wartości pochodnych prądów fazowych silnika związanych z modulacją napięć realizowaną przez falownik tranzystorowy....
-
Processing and querying description logic ontologies using cartographic approach
PublicationLogika opisowa jest formalizmem reprezentowania wiedzy, który ostatnio zyskuje na znaczeniu wśród inżynierów. Niniejszy rozdział, po krótkim wprowadzeniu do logiki opisowej, prezentuje silnik wnioskujący opracowany na Politechnice Gdańskiej. Silnik ten, o nazwie KaSeA, opiera się na oryginalnej idei kartografii wiedzy. Niniejszy rozdział pokazuje podstawy kartografii wiedzy, jej ograniczenia i potencjał rozwoju, a także porównuje...
-
Układ pośredniego przemiennika częstotliwości z quasi-rezonansowym układem pośredniczącym
InventionsPrzedmiotem wynalazku jest układ pośredniego przemiennika częstotliwości z quasi-rezonansowym obwodem pośredniczącym mający zastosowanie w układach napędowych lub sterowania takich urządzeń jak m.in. wentylatory, pompy, oraz w automatyce dźwignic, ekstruderów i innych maszyn, w których technologia wymaga precyzyjnej regulacji prędkości obrotowej silników prądu przemiennego.
-
The computer numerical control system with permanent magnet synchronous motor servo-drives.
PublicationPrzedstawiono układ serwonapędów wieloosiowej maszyny sterowanej numerycznie. W układzie wykorzystano silniki synchroniczne z magnesami trwałymi oraz procesory synałowe DSP. Omówiono algorytmy sterowania nadrzędnego oraz problemy sterownia silnika PMSM.
-
Wpływ filtru wyjściowego falownika napięcia na widmo drgań i hałasu układu napędowego z silnikiem indukcyjnym
PublicationZasosowanie filtrów wyjściowych falownika napiecia nie jest jednoznaczne z ograniczeniem drgań i hałasu emitowanego przez przekształtnikowy układ napedowy. Zamieszczono analizę wpływu filtru wyjściowego na widma hałasu i drgań silnika asynchroniczneho oraz kompletnego układu napędowego wraz z filtrem wyjściowym falownika napięcia. Przedstawiono wyniki analizy widmowej ciśnienia akustycznego emitowanego przez wybrany silnik klatkowy...
-
Analiza różnych konfiguracji siłowni w aspekcie ekonomicznym i ekologicznym oraz technicznym dla szybkiej jednostki patrolowej. Część I. Założenia projektowe oraz możliwe konfiguracje siłowni
PublicationPrzedstawiono analizę możliwych do zastosowania na jednostce patrolowo-inspekcyjnej konfiguracji napędu. Porównano napędy stosowane na tego typu jednostkach pod kątem parametrów technicznych, ekonomicznych i ekologicznych. Analizie tej poddano układy napędowe z silnikami Diesla, turbinami gazowymi oraz układy kombinowane (silnik Diesla i/lub turbina gazowa/silnik Diesla).
-
IPMSM Control for Electric Vehicle with Separate Wheel Drives.
PublicationPrzedstawiono propozycję hierarchicznej struktury rozproszonej sterowania pojazdu z niezależnym elektrycznym napędem kół. Zaproponowano algorytmy sterowania silnikiem synchronicznym z magnesami trwałymi. Przedstawiono strukturę stanowiska badawczego oraz wstępne wyniki badań symulacyjnych i laboratoryjnych układu.
-
Wykorzystanie analogowych filtrów aktywnych w diagnostyce łożysk silników indukcyjnych. Zastosowanie Komputerów w Nauce i Technice. XIII cykl seminariów zorganizowanych przez PTETiS, Oddział Gdańsk.
PublicationDziedziną zainteresowań autorów referatu jest diagnostyka silników indukcyjnych a szczególnie diagnostyka przy wykorzystaniu prądu zasilającego silnik.
-
Uncertainty in measuring noise parameters of a communication receiver
PublicationPrzedstawiono sposób pomiarów mocy dźwięku generowanego przez silnik sytemu napędowego z przemiennikiem częstotliwości. Wyprowadzono wyrażenie na niepewność wyznaczania mocy dźwięku emitowanego przez silnik, przy użyciu pomiarów poziomu dźwięku. Niepewność wyników pomiarów była szacowana w oparciu o metodę typu B. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych i analizy wybranych składników niepewności dla układu napędowego z silnikiem...
-
Napęd pojazdu elektrycznego z silnikiem asynchronicznym klatkowym
PublicationW artykule przedstawiono układ napędowy pojazdu elektrycznego wykorzystujący niezawodny i tani silnik prądu przemiennego. Zastosowany trójfazowy silnik asynchroniczny klatkowy wymaga zasilaniaz falownika napięcia przekształcającego napięcie stałe z akumulatorów na napięcie przemienne. Wykonany tranzystorowy przekształtnik sterowany jest mikroprocesorowo. Zastosowany procesor realizuje algorytm sterowania polowo zorientowanego,...
-
Sensorless induction motor drive for electric vehicle application
PublicationW artykule przedstawiono układ napędowy pojazdu elektrycznego wykorzystujący niezawodny i tani silnik prądu przemiennego. Zastosowany trójfazowy silnik asynchroniczny klatkowy wymaga zasilaniaz falownika napięcia przekształcającego napięcie stałe z akumulatorów na napięcie przemienne. Wykonany tranzystorowy przekształtnik sterowany jest mikroprocesorowo. Zastosowany procesor realizuje algorytm sterowania polowo zorientowanego,...
-
Projektowanie gier komputerowych z wykorzystaniem Unreal Development Kit
PublicationW pracy przedstawiono pakiet narzędziowy Unreal Development Kit (UDK) umożliwiający tworzenie gier w oparciu o silnik Unreal Engine 3 (UE3). Silnik ten umożliwia tworzenie wieloplatformowych, zaawansowanych graficznie gier praktycznie dowolnego typu. UDK jest zasadniczo kompletnym środowiskiem wytwarzania gier oferując rozmaite narzędzia modelowania poziomów, w tym: edytor brył geometrycznych, siatek obiektów i terenu, bibliotekę...
-
Dydaktyczny zespół napędowy sterowany komputerowo
PublicationW artykule przedstawiono nowoczesny, sterowany komputerowo, laboratoryjny zespół przeznaczony do badań napędów z silnikami prądu stałego, asynchronicznymi oraz synchronicznymi z magnesami trwałymi. Opisano budowę układu oraz możliwości dedykowanego oprogramowania sterująco-rejestrującego. Pokazano wybrane wyniki rejestracji oraz wskazano na istotne cechy dydaktyczne stanowiska.
-
Uogólnienie metody sterowania maszynami elektrycznymi zasilanymi z przekształtników napięcia lub prądu
PublicationReferat dotyczy metody uogólnionej sterowania, która pozwala na zastosowanie takiego samego sterowania w przypadku zasilania maszyn asynchronicznych (klatkowej, pierścieniowej) i synchronicznych z magnesami trwałymi z przekształtnika napięcia lub prądu. Uogólnienie przedstawiono na przykładzie sterowania multiskalarnego. Zaproponowane rozwiązanie zweryfikowano za pomocą symulacji komputerowej oraz badań eksperymentalnych
-
Podstawy napędów i urządzeń okrętowych, W, OCE, sem.2, lato 22/23 (PG_00056279)
e-Learning CoursesRodzaje napędów okrętowych, ich klasyfikacja. Rozwiązania siłowni spalinowej - napęd bezpośredni, pośredni. Elementy głównego układu napędowego (przekładnie, sprzęgła, łożyska, uszczelnienia). Podstawy współpracy silnik-pędnik-kadłub. Urządzenia okrętowe
-
Stanowisko "Badanie maszyn synchronicznych z magnesami trwałymi"
Research Equipment -
Ekologiczne zasilanie i napędy małych statków i łodzi
PublicationArtykuł dotyczy nowoczesnych układów napędu niewielkich jednostek pływających opartych na silnikach elektrycznych z magnesami trwałymi ziem rzadkich oraz układów ich zasilania. Przedstawiono różne typy nowoczesnych silników, akumulatorów oraz paneli fotowoltaicznych. Zaprezentowano obecne trendy rozwoju oraz przedstawiono jednostki pływające zasilane energią słoneczną zaprojektowane i zbudowane na Politechnice Gdańskiej.
-
Bezczujnikowy napęd trakcyjny z silnikiem IPMSM.
PublicationW artykule przedstawiono metodę estymacji położenia kątowego wirnika silnika synchronicznego z magnesami trwałymi zagłębionymi w wirniku. Metoda wymaga wielokrotnego pomiaru wartości prądów fazowych silnika w okresie modulacji. Do obliczeń wykorzystywane są szybkości zmian prądów związane z modulacją napięcia za pomocą falownika tranzystorowego. Przedstawiono algorytm matematyczny metody oraz jego symulacyjną weryfikację.
-
Badania wpływu uszkodzeń łożysk na iloczyn wartości chwilowych prądu i napięcia.
PublicationW artykule przedstawiono przykładowe wyniki badań symulacyjnych modelu obwodowego silnika indukcyjnego. Do badań przyjęto model zjawisk zachodzących w silniku odwzorowujący wpływ uszkodzeń łożysk na zaburzenia przebiegów prądów i napięć zasilających silnik, oparty na założeniu, że każdy kontakt uszkodzonego fragmentu łożyska z innym elementem łożyska powoduje chwilowy wzrost momentu oporowego, a tym samym mocy chwilowej, pobieranej...
-
Wyznaczanie pochodnych prądów silnika w celu estymacji położenia kątowego wirnika w bezczujnikowym napędzie z silnikiem PMSM
PublicationOmówiono problematykę wyznaczania pochodnych prądów silnika synchronicznego z magnesami trwałymi (PMSM). Wyznaczone pochodne mają zastosowanie w specyficznym algorytmie estymacji położenia kątowego wirnika silnika. Wymaga to implementacji złożonego algorytmu pomiarowego w sterowniku mikroprocesorowym napędu. Omówiono podstawowe zasady pomiaru oraz przedstawiono proces strojenia algorytmu pomiarowego. Zaproponowano metodę wyznaczania...
-
Comparing combined gas tubrine/steam turbine and marine low speed piston engine/steam turbine systems in naval applications
PublicationPorównano układy napędowe okrętowe kombinowane turbina gazowa- turbina parowa oraz spalinowy okrętowy silnik tłokowy wolnoobrotowy - turbina parowa. Porównywano moce oraz zużycie paliwa oraz parametry pary świeżej układu turbiny parowej.
-
Przekształtnik do generatora wiatrowego włączanego do sieci jednofazowej
PublicationPopyt na energię ze źródeł odnawialnych prowadzi do konieczności opracowywania układów przekształtnikowych spełniających rzadko spotykane wymagania. Regulacje prawne oraz wymagania techniczne doprowadziły do opracowania generatora wiatrowego o mocy 11 kW dołączanego do jednofazowej sieci prądu przemiennego. Optymalizując koszty zaprojektowano przekształtnik z małym zasobnikiem energii zapewniającym minimalizację pojemności głównego...
-
The system combined of low-speed marine diesel engine and steam turbine in ship propulsion applications
PublicationPrzedstawiono koncepcje okrętowego układu kombinowanego silnik wolnoobrotowy tłokowy- turbina parowa, wykorzystującego ciepło zawarte w spalinach wylotowych.Porównano układ kombinowany dużej mocy dla dwóch silników tłokowych porównywalnych mocy z punktu widzenia termodynamicznego.
-
Stanowisko do badania sterowania trakcją pojazdu z niezależnym elektrycznym napędem kół.
PublicationW nowoczesnych samochodach stosowane są układy zwiększające poziom bezpieczeństwa czynnego. W pojeździe z elektrycznym niezależnym napędem kół ich funkcje mogą być realizowane poprzez odpowiednie oprogramowanie. Do wstępnej weryfikacji algorytmów sterowania trakcją zbudowano stacjonarne stanowisko laboratoryjne, wykorzystujące sterowniki z mikrokontrolerami DSP oraz silniki synchroniczne z magnesami trwałymi. Przeprowadzono badania...
-
The ring propeller with conical electromagnetic bearings and magneto fluid sealing system.
PublicationW przedstawionej koncepcji nowego zespołu napędowego najbardziej znamiennym rozwiązaniem jest zastosowanie nowoczesnych łożysk elektromagnetycznych dla pędnika śrubowego w prototypowej wersji silnika pierścieniowego synchronicznego z magnesami z ziem rzadkich. W artykule przedstawiono konstrukcję stożkowych łożysk magnetycznych. Technika uszczelniania cieczami magnetycznymi jest nową koncepcją pozwalającą na rozwiązywanie wielu...
-
Symulacja hałasu emitowanego przez przejeżdżający pojazd
PublicationPrzedstawiono program komputerowy Vehicle Noise Simulation umożliwiający przeprowadzenie symulacji hałasu przejeżdżającego pojazdu w oparciu o charakterystyki kierunkowe dźwięku emitowanego przez poszczególne źródła hałasu w pojeździe takie jak: opony, silnik, układ wydechowy.
-
Diagnostics of induction motors by means of current supplying measurements
PublicationSkładowe prądu zasilającego silnik, które związane są z uszkodzeniami łożysk są małe w porównaniu z dominującą składową sieciową. Zaproponowano układ pomiarowy do ich pomiaru i przedstawiono wyniki badań diagnostycznych na obiektach rzeczywistych.
-
ALGORYTMY STEROWANIA SILNIKA WYSOKOPRĘŻNEGO Z UKŁADEM COMMON RAIL
PublicationRozwój wiedzy i technologii związanej z procesami spalania paliwa w silniku i prowadzeniem kontrolowanego procesu spalania, skutkuje wzrostem sprawności silników i lepszą ochroną środowiska. Ciekawym rozwiązaniem technicznym jest silnik z zapłonem samoczynnym pracujący z bardzo wysokim ciśnieniem wtrysku paliwa i często z recyrkulacją spalin – silnik z układem Common Rail. Do sterowania silnika stosowane są złożone układy mechatroniczne...
-
Widmo mocy chwilowej jako parametr reprezentatywny w diagnostyce łożysk silnika indukcyjnego
PublicationW referacie opisano podjęto badania, zmierzające do wykorzystania analizy widma mocy chwilowej do celów diagnostyki łożysk. Uszkodzone łożysko powoduje chwilowe wahania mocy pobieranej przez silnik, co według oczekiwań autorów może być źródłem sygnału diagnostycznego.
-
Możliwości zastosowania obiegu kombinowanego w siłowniach okrętowych oraz mobilnych elektrowniach morskich
PublicationW opracowaniu przedstawiono koncepcję zastosowania układów kombinowanych, silnik Diesla - turbina parowa wykorzystująca energię spalin wylotowych. Zaproponowano możliwości zastosowania obiegu kombinowanego w siłowniach okrętowych oraz mobilnych elektrowniach morskich. Ponadto wskazano potencjalne umiejscowienie omawianych koncepcji obiegów kombinowanych.
-
Badania hałasu emitowanego przez samochodowe silniki o zapłonie samoczynnym.
PublicationZbadano wpływ zastosowanego układu zasilania i umieszczania osłon głuszących na silniku na emitowany przez silnik hałas. Pomiary były prowadzone dla 10 typów samochodów osobowych na postoju. Przeanalizowano widma hałasu i wyprowadzono wnioski co do uciążliwości poszczególnych składowych dźwięku.
-
Tworzenie kooperacyjnych gier przygodowych z wykorzystaniem HTML 5
PublicationW pracy przedstawiono oryginalną koncepcję tworzenia kooperacyjnych gier przygodowych działających w przeglądarkach internetowych na platformach stacjonarnych i mobilnych. W celu weryfikacji proponowanej koncepcji stworzono silnik gier oparty o HTML5 i JavaScript. Przedstawiono również wykorzystanie silnika do zrealizowania grywalnego poziomu gry przygodowej.
-
Synchronizacja komutacji tranzystorów z położeniem kątowym wirnika silnika w napędzie IPMSM z blokowym sterowaniem falownikiem
PublicationPraca dotyczy napędu elektrycznego z silnikiem synchronicznym z magnesami trwałymi, pracującego w strefie osłabiania strumienia, wykorzystującego blokowe sterowanie falownikiem tranzystorowym (ang. six-step). Dla rozważanego napędu zaproponowano zsynchronizowanie chwil przełączeń tranzystorów z osiągnięciem przez wirnik silnika charakterystycznych położeń kątowych. Zaproponowane rozwiązanie przebadano symulacyjnie w programie Simulink...
-
Silnik hydrauliczny satelitowy
Inventions -
Metoda podejmowania decyzji eksploatacyjnych przy znanej wiarygodności diagnozy o stanie technicznym silników spalinowych.
PublicationW referacie przedstawiono jedną z najprostszych sytuacji eksploatacyjnych, w której należy podjąć jedną z dwóch możliwych decyzji: uruchomić silnik i przystąpić do realizacji zadania albo najpierw odnowić jego stan techniczny, a następnie rozpocząć wykonywanie zadania. W tym kontekście zaproponowano procedurę podjęcia optymalnej decyzji.