Search
Filters
total: 679
-
Catalog
- Publications 438 available results
- Journals 1 available results
- People 31 available results
- Inventions 5 available results
- Projects 3 available results
- Laboratories 4 available results
- Research Teams 8 available results
- Research Equipment 2 available results
- e-Learning Courses 185 available results
- Events 2 available results
Search results for: NAPĘDY I STEROWANIE HYDRAULICZNE
-
Napędy i Sterowanie
Journals -
Napędy i Sterowanie 2002
PublicationRokrocznie w Gdańsku organizowane są targi NAPĘDY I STEROWANIE oraz ELEKTRO-INSTALACJE wraz z towarzyszącym Seminarium "Napędy i Sterowanie". W artykule przedstawiono firmy i prezentowaną ofertę wyrobów z zakresu napędu i sterowania pneumatycznego oraz zamieszczono informację o referacie wygłoszonym na seminarium z zakresu sterowania predykcyjnego w pneumatyce.
-
Napęd i sterowanie hydrauliczne
e-Learning CoursesWykład obejmuje podstawy projektowania hydraulicznych układów napędu i sterowania oraz zasady działania i charakterystyki elementów tworzących te układy.
-
Nowe pompy i silniki hydrauliczne - prace rozwojowe w Katedrze Hydrauliki i Pneumatyki Politechniki Gdańskiej
Publication -
Napędy hydrostatyczne jako maszyny bezpieczne i energooszczędne
PublicationProjektanci i producenci napędu hydrostatycznego nie dysponują możliwością dokładnego określania jego sprawności energetycznej zmieniającej się szeroko w polu pracy napędzanego urządzenia a więc w pełnym zakresie zmiany prędkości i obciążenia silnika hydraulicznego oraz lepkości zastosowanego czynnika roboczego. Dotyczy to zarówno określania strat i sprawności maszyn wyporowych (pompy i silnika hydraulicznego) zastosowanych w układzie...
-
Ekologiczne zasilanie i napędy małych statków i łodzi
PublicationArtykuł dotyczy nowoczesnych układów napędu niewielkich jednostek pływających opartych na silnikach elektrycznych z magnesami trwałymi ziem rzadkich oraz układów ich zasilania. Przedstawiono różne typy nowoczesnych silników, akumulatorów oraz paneli fotowoltaicznych. Zaprezentowano obecne trendy rozwoju oraz przedstawiono jednostki pływające zasilane energią słoneczną zaprojektowane i zbudowane na Politechnice Gdańskiej.
-
Sterowanie falownikami napięcia ograniczające prądy łożyskowe
PublicationW artykule przedstawiono zagadnienie zmniejszenie prądów łożyskowych w układach napędowych z falownikami napięcia, przez wprowadzenie zmian w algorytmie modulacji szerokości impulsów.
-
Wykonanie i sterowanie układem stabilizacji obiektu na równi pochyłej
PublicationPlatforma ball and beam jest jednym z najbardziej popularnych fizycznych modeli laboratoryjnych przydatnych w nauczaniu inżynierii systemów sterowania. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie platformy ball and beam. Opisano proces doboru i implementacji filtrów sygnałów pomiarowych oraz syntezę algorytmu sterowania.
-
Napęd i zasilanie hybrydowe niewielkich jednostek pływających
PublicationW artykule opisano różnego typu nowoczesne układy napędy hybrydowe stosowane na niewielkich jednostkach pływających. W drugiej części artykułu przedstawiono autorskie rozwiązania napędu i zasilania hybrydowego.
-
Żuraw pokładowy z kompensacją nurzania
PublicationW artykule przedstawiono rozwiązanie konstrukcyjne oraz schemat napędu i sterowania hydraulicznego żurawia pokładowego przeznaczonego do przeładunku na morzu towarów jednostkowych, w tym także niebezpiecznych. Wymienione uwarunkowania i dodatkowe wymagania dotyczące warunków pracy oraz parametrów geometrycznych, w tym bardzo ograniczonej wysokości żurawia, miały decydujący wpływ na jego konstrukcję i kinematykę, a także na zastosowany układ...
-
Moce strat energetycznych w elementach układów napędu hydrostatycznego - definicje, zależności, zakresy zmian, sprawności energetyczne. Cz. I. Silnik hydrauliczny
PublicationPropozycja zdefiniowania mocy strat energetycznych w elementach oraz mocy elementów układów napędu hydrostatycznego, przedstawienie zależności tych mocy od parametrów o nich decydujących, opisy sprawności energetycznych jako stosunków odpowiednich mocy. Temat (zarówno część I - dotycząca silnika hydraulicznego jak i część II - nawiązująca do problematyki przewodów, zespołu sterowania i pompy) został przedstawiony w monografii p.t:''...
-
Zastosowanie technik szybkiego prototypowania w optymalizacji konstrukcji wirników pomp
PublicationWykonanie optymalnie skonstruowanego wyrobu wymaga przeprowadzenia badań testowych już na etapie projektowania. Jedną z metod, za pomocą której można wykonać element już w fazie projektowania, jest stereolitografia. Metoda ta opiera się na warstwowej budowie prototypu na bazie polimeryzacji ciekłego fotopolimeru. Nie wymaga ona przy tym zastosowania form odlewniczych, narzędzi i dodatkowych metod obróbkowych, a model wytwarzany...
-
Składowa zerowa prądu w układzie elektrowni wiatrowej z generatorem synchronicznym z magnesami trwałymi
PublicationJednym z rodzajów generatorów stosowanychobecnie w elektrowniach wiatrowych są generatory synchronicznez magnesami trwałymi. Do współpracy generatora zsiecią elektroenergetyczną konieczne jest zastosowanie przekształtnikówenergoelektronicznych. W układzie elektrowniwiatrowej każdy z przekształtników - falownik sieciowy i falownikmaszynowy - jest źródłem składowej zerowej napięcia.Napięcie składowej zerowej można zaobserwować, dokonującpomiaru...
-
Modelowanie procesu nagrzewania pompy wielotłoczkowej PWK 27 firmy HYDROTOR podczas rozruchu w niskich temperaturach otoczenia
PublicationW artykule przedstawiono modelowanie procesów nagrzewania pompy wielotłoczkowej PWK 27 firmy HYDROTOR podczas rozruchu w niskich temperaturach otoczenia (warunkach szoku termicznego).
-
Badanie eksperymentalne pompy wielotłoczkowej osiowej PWK 27 firmy Hydrotor w niskich temperaturach otoczenia
PublicationW artykule przedstawiono stanowisko oraz badania pompy wielotłoczkowej osiowej PWK 27 w niskich temperaturach otoczenia. Celem badań pompy PWK27 było określenie obszaru parametrów prawidłowego rozruchu w warunkach szoku termicznego oraz analiza zjawisk występujących podczas rozruchu pomp wielotłoczkowych osiowych.
-
Kierunek wzrostu strumienia mocy w układzie napędu i sterowania hydrostatycznego. Graficzne przedstawianie mocy strat energetycznych oraz mocy rozwijanych w elementach układu. Część II. Układy ze sterowaniem dławieniowym równoległym i ze sterowaniem objętościowym prędkości silnika hydraulicznego obrotowego
PublicationPrzedstawiono interpretację graficzną mocy strat energetycznych występujących w elementach układów napędu i sterowania hydrostatycznego, a także mocy rozwijanych przez te elementy. Dokonano analizy układu indywidualnego ze sterowaniem dławieniowym równoległym prędkości silnika hydraulicznego obrotowego, układu indywidualnego ze sterowaniem objętościowym, pompą o zmiennej wydajności, prędkości silnika hydraulicznego obrotowego,...
-
Kierunek wzrostu strumienia mocy w układzie napędu i sterowania hydrostatycznego. Graficzne przedstawianie mocy strat energetycznych oraz mocy rozwijanych w elementach układu. Część I. Układy ze sterowaniem dławieniowym szeregowym prędkości silnika hydraulicznego obrotowego
PublicationZaproponowano i uzasadniono wykres przedstawiający kierunek wzrostu strumienia mocy narastającej od wału lub tłoczyska silnika hydraulicznego do wału pompy, mocy narastającej w wyniku wymuszania przez moce strat energetycznych występujących w elementach układu i sterowania hydrostatycznego. Przedstawiono interpretację graficzną mocy strat energetycznych występujących w elementach układów, a także mocy rozwijanych przez te elementy....
-
Parametry badań sprawności energetycznej pomp i silników hydraulicznych. Pole pracy układu napędu hydrostatycznego
PublicationPrzedstawiono pole pracy układu napędu hydrostatycznego. Uzasadniono podział parametrów pracy silnika hydraulicznego i pompy na parametry niezależne i zależne od pracy tych maszyn wyporowych i układu z nich utworzonego. Zaproponowano podjęcie tematu badawczego mającego na celu opracowanie metod wyznaczania charakterystyk energetycznych pomp i silników hydraulicznych obrotowych oraz zmodyfikowanych metod wyznaczania charakterystyk...
-
Algorytmy sterowania dla poprawy jakości regulacji położenia w serwonapędach
PublicationW serwonapędach o kaskadowej strukturze regulacji momentu, prędkości i położenia, opartej na algorytmach PID, w stanach dynamicznych występują uchyby, które trudno zmniejszyć tylko przez dobór nastaw regulatorów. W artykule zaproponowano metody ich redukcji, oparte na zastosowaniu sprzężenia do przodu. Przedstawiono także modyfikacje algorytmu PID, polegające na dynamicznej adaptacji nastaw do aktualnych wartości uchybu. Omówiono...
-
Przekształtniki dwukierunkowe ze zwrotem energii do sieci
PublicationW artykule przedstawiono stanowisko eksperymentalne oraz badania porównawcze napędu jednokierunkowego i dwukierunkowego z silnikami indukcyjnymi o mocy 22kW. Następnie przedstawiono wyniki wdrożenia napędu dwukierunkowego w Spółdzielni Mleczarskiej "Maćkowy" w Gdańsku, gdzie napęd dwukierunkowy wykorzystano przy modernizacji wirówki do produkcji twarogu DSC1 z silnikiem o mocy 18,5kW.
-
Diagnostyka łożysk w silnikach indukcyjnych z wykorzystaniem prądu zasilającego
PublicationDiagnostyka łożysk w oparciu o analizę widma prądu staje się łatwiejsza w przypadku, gdy silnik nie jest obciążony- w widmie jest wtedy więcej składowych diagnostycznycho większych amplitudach. Prawdopodobieństwo poprawnej klasyfikacji łożysk silnika do kategorii uszkodzonych bądź nieuszkodzonych na biegu jałowym i małych obciążeniach jest powyżej 90%, przy większych obciążeniach spada do 77%. Osiągnięty poziom trafności takich...
-
Realizacja algorytmu sterowania silnikiem asynchronicznym w symulatorze TCAD 7
PublicationW referacie przedstawiono reprezentatywny przykład realizacji i weryfikacji koncepcji złożonego sterowania układem napędowym na drodze symulacyjnej. Rozszerzono możliwości badań symulacyjnych projektowanego układu przez przeniesienie dedykowanego, specjalnego programu symulacyjnego do ogólnego symulatora układów przekształtnikowych TCad 7. Skorzystano z podatności tego symulatora na włączanie do części sterującej modelu oryginalnego...
-
Porównanie strat objętościowych w silnikach hydraulicznych satelitowych przy zasilaniu olejem lub emulsją oleju w wodzie
PublicationW artykule opisano analizę zjawisk, badania eksperymentalne i nowy model matematyczny opisujący straty objętościowe w silnikach hydraulicznych satelitowych zasilanych olejem lub emulsją oleju w wodzie.
-
Badania zespołów hydraulicznych firmy HYDROTOR w niskich temperaturach otoczenia
PublicationPrzedstawiono wyniki badań produkowanych przez firmę HYDROTOR S.A. z Tucholi podzespołów hydraulicznych w różnych warunkach, także w warunkach niskich temperatur otoczenia, w celu określenia ich zdatności do pracy.
-
Określanie pozycji tłoka w siłowniku przy pomocy pomiaru przyspieszenia
PublicationElektroniczny czujnik przemieszczenia liniowego dzięki swoim miniaturowym rozmiarom posiada istotną przewagę nad czujnikami obecnie stosowanymi w pneumatyce i hydraulice. Dodatkowo wyróżnia go możliwość realizacji sterowania na podstawie przyspieszeń, którym podlega bezpośrednio obiekt sterowany. Czujnik może znaleźć wiele zastosowań usprawniających procesy sterowania i predykcji uszkodzeń, a także obniżających koszty eksploatacji...
-
Realizacja układu SZR na bazie sterownika PLC WAGO PFC200
PublicationArtykuł opisuje projekt i wykonanie układuSamoczynnego Załączania Rezerwy (SZR), który został zrealizowany z wykorzystaniem sterownika PLC WAGO PFC200 i jest wdrażany w systemie stacji elektroenergetycznej Laboratorium LINTE^2 na Politechnice Gdańskiej.
-
Rezultaty badań rozwojowych hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM
PublicationOpisano najnowszą konstrukcję hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM, o małych objętościach roboczych od 5-34cm3/obr. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych jednego, wybranego z typoszeregu, silnika zasilanego olejem, emulsją oleju w wodzie typu HFA-E oraz wodą. Ze względu na jednakową konstrukcję wszystkich silników typoszeregu sprawności tych silników przyjmują podobne wartości. Porównano również silniki satelitowe...
-
Napęd pojazdu elektrycznego z silnikiem asynchronicznym klatkowym
PublicationW artykule przedstawiono układ napędowy pojazdu elektrycznego wykorzystujący niezawodny i tani silnik prądu przemiennego. Zastosowany trójfazowy silnik asynchroniczny klatkowy wymaga zasilaniaz falownika napięcia przekształcającego napięcie stałe z akumulatorów na napięcie przemienne. Wykonany tranzystorowy przekształtnik sterowany jest mikroprocesorowo. Zastosowany procesor realizuje algorytm sterowania polowo zorientowanego,...
-
Straty energetyczne w silniku hydraulicznym obrotowym - definicje i zależności służące ocenie sprawności silnika i napędu hydrostatycznego
PublicationStosowane dotychczas w badaniach naukowych i w praktyce przemysłowej metody oceny oceny strat i sprawności energetycznej obrotowych silników hydraulicznych dają błędne rezultaty, ponieważ obarczone są wpływem samych strat na parametry, w funkcji których straty i sprawności są oceniane. Celem pracy było zdefiniowanie w silniku parametrów pracy, rozwijanych mocy, występujących strat i sprawności energetycznej, a także pokazanie ich...
-
Wybrane problemy regulacji i eksploatacji pneumatyczno-hydraulicznych układów sterowania skoku okrętowych śrub nastawnych
PublicationW artykule przedstawiono wybrane problemy regulacji pneumatyczno -hydraulicznych układów sterowania okrętowych śrub nastawnych. Posłużono się przy tym opisem wypadku uderzenia specjalistycznego statku pożarniczego w pirs paliwowy w Porcie Północnym w Gdańsku. Podjęte przez autora czynności, w tym analizy i komisyjnie przeprowadzony eksperyment, pozwoliły wyjaśnić przyczyny tego zdarzenia. Należy sądzić, że zaprezentowanie przeprowadzonych...
-
Ocena strat w silniku hydraulicznym na przykładzie badań silnika SWSB-63
PublicationW artykule porównano dwa modele strat, zaproponowanych przez Andrzeja Balawendera w monografii pt. Analiza energetyczna i metodyka badańsilników hydraulicznych wolnoobrotowych [1] i przez Zygmunta Paszotę w referacie pt. Straty energetyczne w silniku hydraulicznym wyporowym - definicje i zależności służące ocenie sprawności silnika i napędu hydrostatycznego [18]. Korzystając z danych uzyskanych podczas badań silnika hydraulicznego...
-
Modele teoretyczne i matematyczne momentu strat mechanicznych w silniku hydraulicznym obrotowym stosowanym w napędzie hydrostatycznym
PublicationW pracy przedstawiono modele teoretyczne i matematyczne momentu strat mechanicznych występujących w silniku hydraulicznym obrotowym o stałej teoretycznej chłonności qMt silnika na obrót wału (o stałej teoretycznej objętości roboczej VMt silnika) i o zmiennej chłonności qMgv = bM qMt na obrót wału (o zmiennej geometrycznej objętości roboczej VMgv silnika). Modele mają służyć badaniom laboratoryjnym i symulacyjnym strat energetycznych...
-
Metamfetamina : analityk w dochodzeniach kryminalistycznych
PublicationW ostatnich czasach jednym z najczęściej nadużywanych narkotyków jest metamfetamina. Jest ona stymulantem ośrodkowego układu nerwowego, opartym na szkielecie β-fenyloetyloaminy, który wpływa na mechanizmy neurochemiczne odpowiedzialne za, np. regulację akcji serca, temperatury ciała i ciśnienia krwi czy emocjonalne reakcje związane z czujnością. Metamfetamina poprawia nastrój, powoduje euforię, zwiększa czujność, zmniejszenia...
-
Napowietrzanie w oczyszczalni ścieków - od modelu do sterowania
PublicationW artykule przedstawiono dynamiczny model instalacji napowietrzającej, a następnie opracowano nieliniowy predykcyjny układ sterowania tym obiektem. Przedstawiono wyniki sterowania instalacją pracującą w oczyszczalni ścieków w Kartuzach.
-
Zestaw uruchomieniowy z cyfrowym układem programowalnym.
PublicationW artykule przedstawiono zestaw uruchomieniowy z cyfrowym układem programowalnym przeznaczony do prowadzenia dydaktyki i badań naukowych.
-
Komunikacja w układach przekształtnikowych z procesorem sygnałowym SHARC
PublicationPrzedstawiono program pulpitu operatora do sterowania napędami elektrycznymi z procesorem sygnałowym SHARC.
-
Układy napędowe w pływających jednostkach wiertniczych
PublicationOmówiono przeznaczenie i podział pływających jednostek wiertniczych, stosowane urządzenia technologiczne i układy napędowe.
-
Układy napędowe holowników
PublicationOmówiono przeznaczenie i klasyfikację holowników, oraz typy stosowanych pędników a także rozwiązania układów napędowych.
-
Obserwator prędkości silnika indukcyjnego.
PublicationZaprezentowano oryginalne rozwiązanie problemu odtwarzania prędkości silnika indukcyjnego na drodze obliczeniowej koncepcję oparte na odtwarzaniu zakłóceń w dwóch niezależnych obserwatorach dla ortogonalnych składowych prądu i strumienia wirnika. Zastosowano sprzężenia zwrotne eliminujące składowe stałe pojawiające się na wyjściach obserwatorów i tłumiące oscylacje odtwarzanych zmiennych. Zaproponowane algorytmy realizowane...
-
Globalny system monitoringu ładunków kontenerowych
PublicationW artykule opisano globalny bezprzewodowy system monitoringu ładunków kontenerowych jako rozwiązanie podnoszące bezpieczeństwo i efektywność takiego transportu. Scharakteryzowano budowę i działanie Inteligentnego Modułu Kontenerowego ( IMK ) w samoorganizującej się sieci monitorującejstan wnętrza kontenera.
-
Metodyka badań rozwojowych nowego typu silników i pomp satelitowych
PublicationW laboratorium Katedry Hydrauliki i Pneumatyki Politechniki Gdańskiej prowadzone są prace, w ramach projektu badawczo-rozwojowego nr R0300103, nad nowym typem silników i pomp satelitowych SM o bardzo małej geometrycznej objętości roboczej od 5 do 34 cm3/obr. Prace te prowadzone we współpracy z producentem maszyn - firmą Stosowanie Maszyn w Katowicach, mają na celu udoskonalenie ich konstrukcji, a tym samym podwyższenie sprawności...
-
Uniwersalny system bezprzewodowy do monitorowania zagrożeń bezpieczeństwa
PublicationW artykule przedstawiono budowę i działanie bezprzewodowego systemu monitorowania zagrożeń bezpieczeństwa, opartego na koncepcji samoorganizującej się sieci uniwersalnych węzłów telekomunikacyjnych(UWT). Na wstępie opisano schemat funkcjonalny systemu, uwzględniając szczególnie wynikające z niego zadania oraz budowę UWT. Następnie na wybranym przykładzie scharakteryzowano pracę samoorganizującejsię sieci UWT - sieci ad-hoc. W końcowej...
-
Bezprzewodowy system monitoringu gazowych zanieczyszczeń powietrza
PublicationArtykuł zawiera opis budowy oraz możliwości systemu do pomiaru zanieczyszczeń gazowych powietrza atmosferycznego. Przedstawione zostały wymagania funkcjonalne, jakie postawiono mobilnej stacji diagnostycznej oraz konstrukcja samej stacji. Zaprezentowano takżeprzykładowe wyniki pomiarów wraz z opisem zastosowania systemu oraz możliwego sposobu obróbki i wykorzystania otrzymywanych w ten sposób danych.
-
Modele teoretyczne i matematyczne momentu strat mechanicznych w pompie stosowanej w napędzie hydrostatycznym
PublicationPrzedstawiono modele teoretyczne i matematyczne momentu strat mechanicznych występujących w pompie o stałej teoretycznej wydajności qPt na obrót wału (o stałej teoretycznej objętości roboczej VPt) i o zmiennej geometrycznej wydajności qPgv na obrót wału (o zmiennej geometrycznej objętości roboczej VPgv). Modele mają służyć badaniom laboratoryjnym i symulacyjnym strat energetycznych w pompie umożliwiającym ocenę sprawności energetycznej...
-
Badania dynamicznych przebiegów ciśnienia w pompach wyporowych z wykorzystaniem czujników piezoelektrycznych
PublicationW artykule przedstawiono wyniki badań przebiegów ciśnień w pompie zębatej i wielotłoczkowej, przeprowadzonych z wykorzystaniem piezoelektrycznych czujników ciśnienia. Przedstawione wyniki są efektem realizowanych prac badawczo-rozwojowych na Politechnikach Gdańskiej oraz Wrocławskiej.
-
POLAND RULES! - Polska rządzi! Relacja z regat łodzi solarnych Dong Energy Solar Challenge 2014
PublicationW 2014 r. Studenci Wydziału Oceanotechniki i Okrętownictwa Politechniki Gdańskiej, członkowie Koła Naukowego „KORAB” zwyciężyli w regat łodzi zasilanych energią słoneczną Dong Energy Solar Boats Challenge – Holland 2015. W artykule opisano przygotowania do regat, łódź solarną oraz przebieg regat.
-
Model matematyczny strat objętościowych ściskania oleju hydraulicznego w pompie wyporowej o zmiennej wydajności
PublicationCelem pracy było stworzenie możliwości oceny strat objętościowych wynikających ze ściskania oleju hydraulicznego w komorach roboczych wysokociśnieniowej pompy wyporowej o zmiennej wydajności na obrót wału. Straty objętościowe ściskania oleju muszą być określone jako funkcje tych samych parametrów, w zależności od których ocenione są straty objętościowe przecieków oleju w komorach, wynikające z jakości rozwiązania konstrukcyjnego...
-
Porównanie mocy strat energetycznych w pompie wyporowej o zmiennej wydajności określonych bez uwzględnienia bądź z uwzględnieniem mocy ściskania oleju hydraulicznego
PublicationPorównano moce strat energetycznych w pompie wyporowej o zmiennej wydajności, określone bez uwzględnienia bądź z uwzględnieniem mocy ściskania oleju hydraulicznego. Ocena mocy ściskania cieczy w pompie stała się możliwa dzięki zastosowaniu, zaproponowanej przez autora, metody określenia stopnia zapowietrzenia cieczy w pompie. W metodzie określenia stopnia zapowietrzenia cieczy w pompie oraz w ocenie mocy strat objętościowych ściskania...
-
Rozrząd silnika satelitowego z obracającym się korpusem
PublicationW artykule opisano problematykę konstrukcji rozrządu w silniku z satelitowym mechanizmem roboczym, w którym obraca się obwodnica, a planeta jest nieruchoma. Wykazano, że w płytach rozrządu liczba otworów dopływu i odpływu jest równa liczbie garbów planety. Przedstawiono również dopuszczalne kształty tych otworów i ich rozmieszczenie w płycie rozrządu. Ponadto wykazano, że jest możliwe zbudowanie działającego silnika satelitowego...
-
O strumieniu mocy w silniku lub w układzie napędowym
PublicationW silniku lub w układzie napędowym wielkość strumienia mocy rośnie w kierunku przeciwnym do kierunku przepływu mocy. Straty energetyczne i sprawność energetyczna silnika lub układu napędowego powinny być przedstawiane jako funkcje wielkości fizycznych niezależnych od strat. Takimi wielkościami są prędkość i obciążenie silnika. Jednakże obraz strumienia mocy w silniku lub w układzie napędowym jest przedstawiany w literaturze w formie...