Filters
total: 4026
filtered: 3031
-
Catalog
- Publications 3031 available results
- Journals 8 available results
- Conferences 1 available results
- Publishing Houses 10 available results
- People 151 available results
- Inventions 12 available results
- Projects 37 available results
- Laboratories 5 available results
- Research Teams 7 available results
- Research Equipment 13 available results
- e-Learning Courses 449 available results
- Events 23 available results
- Open Research Data 279 available results
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: siec energetyczna
-
Dyrektywy Unii Europejskiej dotyczące polityki energetycznej
PublicationW artykule omówiono politykę energetyczną w Unii Europejskiej w oparciu o dokumenty Rady UE i Komisji Europejskiej, jak np. Zielona Księga, dotycząca strategii bezpiecznego zaopatrzenia w energię oraz Biała Księga, dotycząca źródeł energii odnawialnej. Przedstawiono ważniejsze dyrektywy, wydawane przez Parlament Europejski i Radę Unii Europejskiej, dotyczące polityki energetycznej UE oraz źródeł energii odnawialnej.
-
Miejsce ciepłownictwa w polityce energetycznej Polski
PublicationPokazano potrzebę sformułownia nowego podejścia do zagadnień rozwoju sektora ciepłowniczego w Polsce. Nawiązano do kontekstu uchwały I Kongresu Ciepłowników Polskich.
-
Miejsce ciepłownictwa w polityce energetycznej Polski
PublicationOkreślono miejsce ciepłownictwa w polityce energetycznej Polski. Podano oczekiwania środowiska ciepłowników wobec ustawodawcy dotyczace efektywnego wykorzystania zasobów i nośników energetycznych w ciepłownictwie.
-
Zastosowanie dronów w diagnostyce infrastruktury energetycznej
PublicationPrzedstawiono problematykę zastoswoania dronów w diagnostyce infrastruktury energetycznej.
-
Efektywność energetyczna systemów chłodniczych pracujących z dwutlenkiem węgla jako czynnikiem roboczym
PublicationArtykuł dotyczy zagadnienia efektywności energetycznej układów chłodniczych pracujących z dwutlenkiem węgla jako czynnikiem roboczym. W celu szczegółowego przeanalizowania potencjału zastosowania dwutlenku węgla, jako czynnika roboczego w urządzeniach chłodniczych, przeprowadzone zostały obliczenia dla kilku modeli układów chłodniczych. Do przeprowadzenia analizy wybrano trzy układy chłodnicze, tj. układ transkrytyczny, układ kaskadowy...
-
Zintegrowany regionalny system gromadzenia i analizy danych energetyczno-środowiskowych
PublicationPrzedstawiono strukturę serwisu internetowego ewidencji opłat za użytkowanie środowiska systemu. Częścią systemu jest baza danych wykorzystywana jako narzędzie ewidencji zużycia energii i emisji zanieczyszczeń w podziale na powiaty, sektory gospodarki i paliwa. Dane zbierane w systemie mogą być wykorzystane do obliczeń depozycji zanieczyszczeń i oceny zagrożenia ekosystemów za pomocą polskiej wersji modelu RAINS. Model ten na drodze...
-
Badania energetyczne wielosymptomowego zmęczenia materiałów konstrukcyjnych prostych układów mechanicznych
PublicationArtykuł przedstawia podstawowe założenia projektu badawczego, którego głównym celem naukowym jest identyfikacja wolnozmiennych procesów energetycznych towarzyszących wysokocyklowemu zmęczeniu materiałów konstrukcyjnych prostych układów mechanicznych, zwłaszcza okrętowych, dla potrzeb ich diagnozowania. Przewiduje się, że zastosowanie alternatywnych metod diagnostycznych opartych na energetycznych obserwacjach przebiegu wielosymptomowych,...
-
Podstawy energetycznej oceny lokalnych zasobów energii geotermalnej
PublicationNa tle znanych dotychczas sposobów przedstawiono własną propozycję szacowania zasobu energii lokalnego zasobu energii geotermalnej poprzez przewidywaną oszczędność energii chemicznej paliwa, jaką można osiągnąć w sposób opłacalny przez zastosowanie odpowiednich urządzeń odzyskowych. Wykazano, że proponowano ocena zasobów zależy od przewidywanego sposobu ich wykorzystania. Dla kilku typowych sposobów zagospodarowania wskazano wskaźnikowo...
-
Podstawy energetycznej oceny lokalnych zasobów energii geotermalnej.
PublicationPrzedstawiono własną propozycję szacowania lokalnego zasobu energii geotermalnej poprzez przewidywaną oszczędność energii chemicznej paliwa, jaką można osiągnąć w sposób opłacalny przez zastosowanie odpowiednich urządzeń odzyskowych.
-
Standard IEC 61850 w sieci rozdzielczej średniego napięcia CERN
PublicationArtykuł stanowi skrótowy opis wyników pracy autora w okresie od 01.10.2009 do 30.09.2010 w Engineering Department, High-Voltage Section w CERN. Przedstawiono system zasilania elektroenergetycznego obiektów CERN wraz automatyką ATS w sieci 18 kV. Zdefiniowano założenia dla automatyki w ramach planowanych modernizacji sieci średniego napięcia, wskazując na wymóg zgodności ze standardem IEC 61850. Zaproponowano trójpierścieniową topologię...
-
Energetic density of states in copper phthalocyanine studied by modulated photocurrent method
PublicationPrzy pomocy metody modulowanych fotoprądów określono różniczkowy i całkowy rozkład stanów pułapkowych w naparowanej ftalocyjaninie miedzi w koplanarnej konfiguracji elektrod próbki.
-
Analiza energetyczna autonomicznego pojazdu małej mocy z silnikiem synchronicznym z magnesami trwałymi.
PublicationW rozprawie zaproponowano metodę analizy energetycznej autonomicznego pojazdu elektrycznego małej mocy. W badaniach uwzględniono wszystkie elementy składowe elektrycznego obwodu głównego tj.: źródła energii, falownika napięcia oraz silnika z magnesami trwałymi umieszczonymi wewnątrz wirnika. Rozważono rozwiązanie układu mechanicznego z bezpośrednim przekazaniem momentu z silników trakcyjnych na koła napędne. Zamodelowano w progranmie...
-
Zachowanie energetyczne układów hydraulicznych o sterowaniu proporcjonalnym liniowego silnika hydraulicznego
PublicationCelem opracowania jest podanie informacji na temat zamiaru badania sprawności energetycznej układów hydraulicznych z siłownikiem jako elementem wykonawczym. Zastosowanie w nich rozdzielaczy proporcjonalnych podyktowane jest potrzebą realizowania przez układ precyzyjnego sterowania liniowego silnika hydraulicznego.
-
Środki techniczne i organizacyjne wpływające na efektywność energetyczną transportu szynowego
PublicationIstnieje wiele środków technicznych i zabiegów organizacyjnych, które umożliwiają obniżenie kosztów energetycznych przejazdów transportem szynowym, a co za tym idzie mogących zwiększyć efektywność energetyczną całej gałęzi transportu. Do głównych rozwiązań technicznych należy zaliczyć stosowanie nowoczesnych silników indukcyjnych, prowadzenie rozruchu impulsowego, a także stosowanie zasobników umożliwiających gromadzenie energii...
-
Badania hydrodynamiki doświadczalnego reaktora fluidalnego na ziarno energetyczne. Cz. 2
PublicationPrzedstawiono i omówiono struktury złoża fluidalnego w zależności od 3 przypadków zasilania w powietrze, zasypanego materiału i wysokości reaktora.
-
Badania hydrodynamiki doświadczalnego reaktora fluidalnego na ziarno energetyczne. Cz. 1
PublicationW pracy przedstawiono konstrukcję reaktora fluidalnego, przystosowanego do obserwacji i rejestracji struktur złoża, dla różnych materiałów sypkich. Badania były przeprowadzone na ziarnach zbóż (pszenicy, owsa i rzepaku) w ilości 1, 2 i 3 litrów dla każdej odmiany zboża. Reaktor był zasilany w powietrze przez 6 dysz, przez sito oraz jednocześnie przez sito i dysze. Można też było zmieniać wysokość reaktora.
-
Badania doskonałości energetycznej obiegu termodynamicznego sprężarkowych pomp ciepła.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań energetycznych dwu wybranych krajowej produkcji pomp ciepła.
-
Dyrektywy Unii Europejskiej dotyczące polityki energetycznej. Cz. II
PublicationW II części artykułu omówiono Dyrektywę 2002/91/EC na temat charakterystyki energetycznej budynków, Dyrektywę 2003/30/EC w sprawie wykorzystania biopaliw lub innych paliw odnawialnych w transporcie, Dyrektywę 2003/54/EC na temat wspólnych zasad dla wewnętrznego rynku energii elektrycznej, Dyrektywę 2003/55/EC na temat wspólnych zasad dla wewnętrznego rynku gazu, Dyrektywę 2003/96/EC w sprawie podatków od produktów energetycznych...
-
Technologie budowlane w procesie poprawy jakości energetycznej budynków
Publication -
Możliwości stosowania układów absorpcyjnych w racjonalnej gospodarce energetycznej
PublicationKierunki rozwoju nowoczesnej energetyki cieplnej określają europejskie dyrektywy, które promują nowoczesne rozwiązania. Racjonalna gospodarkę energetyczna wymaga ograniczenia strat energii poprzez pełniejsze jej wykorzystanie. Dobrym tego przykładem jest gospodarka skojarzona w która dobrze wpisują się układy absorpcyjne. W artykule ukazano ekonomiczną efektywność takich rozwiązań oraz potrzebę wykorzystania urządzeń absorpcyjnych...
-
Kogeneracja jako podstawa gospodarki cieplno-energetycznej oczyszczalni ścieków
PublicationW publikacji zaprezentowano wyniki eksploatacyjne w zakresie gospodarki cieplno-energetycznej oczyszczalni ścieków w Grudziądzu. Do podstawowych źródeł energii w obiekcie należą zespoły kogeneracyjne zasilane biogazem i gazem ziemnym. Rezultaty pochodzą z siedmiu lat eksploatacji, obejmujących okres pracy bez i z suszarnią osadów ściekowych.
-
Kształtowanie przestrzennej efektywności energetycznej w zespołach zabudowy mieszkaniowej
PublicationGłównym celem tego artykułu było wytyczenie kluczowych kierunków projektowych w ekologicznych zespołach zabudowy mieszkaniowej strefy klimatu umiarkowanego, pod względem przestrzennej efektywności energetycznej. Dokonano tego poprzez studia przypadków, analizę porównawczą i zestawienie wyników krytycznych parametrów związanych z przestrzenną efektywnością energetyczną w wybranych reprezentatywnych kompleksach mieszkaniowych. Ze...
-
Energetyka odnawialna i efektywność energetyczna na terenach portowych – przegląd studiów przypadku europejskich portów
PublicationPorty morskie stanowią istotną siłę napędową lokalnej gospodarki lecz są także źródłem emisji zanieczyszczeń gazowych i hałasu generowanego przez statki, pojazdy i urządzenia portowe. Jednocześnie posiadają potencjał dla działań związanych z redukcją emisji zanieczyszczeń oraz dzięki swojej lokalizacji oraz ekspozycji możliwość wykorzystania odnawialnych źródeł energii. Badania portów prowadzone przez European Sea Ports Organization,...
-
EFEKTYWNOŚĆ ENERGETYCZNA, BIAŁE CERTYFIKATY I SYSTEMY ZARZĄDZANIA ENERGIĄ - ZACHODZĄCE ZMIANY RYNKU ENERGETYCZNEGO POLSKI
PublicationArtykuł przedstawia zmiany zachodzące na rynku energetycznym krajów europejskich a w szczególności Polski. Omówiono aspekty poprawy efektywności energetycznej, ściśle związanej z systemem białych certyfikatów, będących elementem wsparcia dla planowanych i zrealizowanych inwestycji. Opracowanie przedstawia również krótki opis wdrażania systemu zarządzania energią, mającego na celu poprawę stanu energetycznego budynku czy przedsiębiorstwa,...
-
Sieć sensorowa do rejestracji drgań górnej sieci trakcyjnej w celach diagnostyki eksploatacyjnej
PublicationWraz ze wzrostem prędkości kolejowych pojazdów elektrycznych zwiększają się wymagania utrzymania sieci trakcyjnej w odpowiednim stanie technicznym. Ciągły monitoring i diagnostyka pozwalają wykrywać pogarszającą się jakość odbioru prądu z sieci jezdnej. Jedną z metod jest umieszczenie czujników przyspieszenia na przewodzie jezdnym. Analiza przebiegu przyspieszenia pozwala określić jakość współpracy sieci jezdnej z pantografem....
-
Potencjał energetyczny gmin województwa pomorskiego w kontekście możliwości budowy wysp energetycznych
PublicationPrzedstawiono analizę potencjału województwa pomorskiego w zakresie możliwości powstawania mikrosystemów energetycznych w celu wykorzystania lokalnych zasobów energetycznych. Przedstawiono przykłady funkcjonowania mikrosystemów energetycznych na świecie. Omówiono ich formy organizacyjne. Przedstawiono koncepcję funkcjonowania spółdzielni energetycznych i klastrów energii. Zestawiono lokalne zasoby energii odnawialnej. Omówiono...
-
Hydrauliczne i energetyczne aspekty eksploatacji przewymiarowanych pomp w istniejących systemach wodociągowych
PublicationNa przykładzie wybranego systemu wodociągowego rozpoznano przyczyny i skutki stosowania przewymiarowanych pomp w pompowniach i hydroforniach.
-
Bilans energetyczny cyklu produkcji i eksploatacji RME w indywidualnym gospodarstwie rolnym
PublicationBilans energetyczny jest jednym z instrumentów badawczych, służących do oszacowania potencjału energetycznego oraz ekonomicznego inwestycji związanych z indywidualną produkcją estrów oleju rzepakowego. Wymaga on zsumowania nakładów energetycznych, występujących na każdym etapie procesu: w fazie wzrostu rośliny oleistej, pozyskiwania oleju rzepakowego, transestryfikacji oraz eksploatacji uzyskanych estrów, półproduktów i odpadów....
-
Energetyczne ujęcie działania komór spalania okrętowych silników spalinowych tłokowych i turbinowych
PublicationPrzedstawiono propozycję wartościowania (ilościowego określenia) działania komór spalania tłokowych i turbinowych silników spalinowych z uwzględnieniem zachodzących w nich takich rodzajów przemiany energii jakimi są ciepło i praca. Przedstawione rozważania bazują na fakcie, że w komorach spalania tego rodzaju silników spalinowych zachodzi przekształcanie energii chemicznej zawartej w dostarczonym do niej paliwie (ściślej – energii...
-
Metoda oceny smarności olejów i paliw w ujęciu energetycznym
PublicationPrzedstawiono interpretacje działania warstwy granicznej substancji smarujących oraz możliwości jej określenia. Opisano proces pogarszania się działania tej warstwy. Do oceny procesu pogarszania się działania warstwy granicznej zaproponowano model w formie jednorodnego procesu Poissona.
-
Badania sprawności energetycznej układów hydraulicznych z siłownikiem sterowanym proporcjonalnie.
Publication.
-
Sterowanie optymalne ruchem platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublicationW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego platformą mobilną przy uzmiennionym w czasie energetycznym wskaźniku jakości. Parametry ruchu wyznaczane są z zadania odwrotnego kinematyki. Uruchomiono autorskie programy symulacyjne. Proponowany układ sterowania minimalizuje błędy zadanego położenia oraz błędy w przebiegach prędkości uogólnionych.
-
Optymalizacja zużycia energii cieplnej w kontekście certyfikacji energetycznej budynków
PublicationW artykule omówiono podejście Dyrektywy 2002/91/EC do optymalizacji zużycia energii.
-
Analiza egzergetyczna bloku gazowo parowego współpracującego z obiegiem ORC
PublicationW pracy przedstawiono sposób przeprowadzania bilansu egzergetycznego dla obiegu Clausiusa – Rankina. Następnie przy pomocy programu EES współpracującego z bazą REFPROP 9.0 (Reference Fluid Thermodynamic and Transport Properties Database) [6] wykonany został bilans egzergetyczny dla układu kaskadowego siłowni CCGT – ORC, w którym blok gazowo – parowy współpracuje z obiegiem ORC. Obliczenia wykonano w oparciu o rzeczywiste parametry...
-
Strategia energetyczna Mołdawii do 2030 r. w kontekście zobowiązań umowy stowarzyszeniowej z Unią Europejską
PublicationCelem opracowania jest analiza porównawcza i ocena strategii energetycznej Mołdawii do 2030 r. w kontekście zobowiązań wynikających z umowy stowarzyszeniowej z UE, która jest kluczowym elementem Partnerstwa Wschodniego. Znacząca zbieżność zapisów obu dokumentów kreuje ramy dla procesu stowarzyszenia w dziedzinie energetyki. Główne płaszczyzny spójności dotyczą zwiększenia bezpieczeństwa dostaw energii, rozwoju odnawialnych źródeł...
-
Strategia energetyczna Mołdawii do 2030 r. w kontekście zobowiazań umowy stowarzyszeniowej z Unią Europejską
PublicationArtykuł ukazuje stopień kohezji założeń strategii energetycznej Mołdawii do 2030 r. z zobowiazaniami wynikajacymi z umowy stowarzyszeniowej z UE w tym zakresie.
-
Energy-time method for assesment of main diesel engine operation
PublicationW publikacji przedstawiono rozwinięcie prezentowanej w literaturze metody ilościowej oceny działania na przykładzie okrętowego silnika głównego z zapłonem samoczynnym. Według tej interpretacji, działanie silnika może zostać przedstawione jako wielkość fizyczna. W tym aspekcie, na przykładzie wybranego układu funkcjonalnego, silnika dokonano oceny przydatności tej wielkości do opisu własności niezawodnościowych tego układu.
-
Wpływ struktury sterowania dławieniowego na straty i sprawność energetyczną liniowego silnika hydraulicznego
PublicationW pracy przedstawiono wyniki wcześniej niepublikowanych badań laboratoryjnych, które wykazują fundamentalny wpływ struktury sterowania dławieniowego na wielkość strat tarcia w siłowniku. Ciśnienie w gałęzi odpływowej z siłownika, będące rezultatem zastosowanej struktury sterowania dławieniowego, decyduje nie tylko o wielkości, ale i charakterze siły tarcia generowanej w węzłach uszczelnijących siłownika.
-
ZAGOSPODAROWANIE CIEPŁA ODPADOWEGO I WPŁYW TEJ OPERACJI NA EFEKTYWNOŚCI ENERGETYCZNĄ UKŁADÓW CHŁODNICZYCH
PublicationW artykule zaprezentowano podstawowe metody odzysku ciepła ze sprężarkowych układów chłodniczych. Pokazano tu możliwości jakie daje taki odzysk w kontekście ograniczenia zapotrzebowania gospodarki kraju na energię pierwotną jak również w kontekście ograniczenia negatywnego wpływu człowieka na środowisko naturalne. Autorzy zwracają uwagę, ze odzysk ciepła z układów chłodniczych powinien być poprzedzony wnikliwą analizą konstrukcji,...
-
Ocena efektywności energetycznej pojazdów samochodowych z silnikami spalinowymi. - J. Kropiwnicki.
PublicationW pracy podjęto problem dostosowania procedur pomiarowych do rzeczywistych warunków pracy układów napędowych pojazdów w aglomeracji miejskiej. Przedstawiono nową metodę identyfikacji rzeczywistych warunków eksploatacji pojazdów, która obejmuje zarówno wpływ warunków ruchu strumienia pojazdów, jak również styl jazdy kierowcy (czynnik nie uwzględniany dotychczas w testach). Zaprezentowano również nową metodę wyznaczania prognozowanego...
-
Sterowanie ruchem 2-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublicationW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego ruchem 2-kołowej platformy mobilnej bazującą na minimalizacji zmiennego w czasie energetycznego wskaźnika jakości. Prezentowana metoda minimalizuje błędy położenia i błędy w nadzorowanych prędkościach ruchu. Ponieważ prezentowany algorytm jest efektywny numerycznie, możliwe jest generowanie sygnałów sterujących z dużą częstotliwością. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla...
-
Badania efektywności energetycznej pompy ciepła typu GEJZER KOMPAKT W 11
PublicationBadania eksperymentalne, analizy teoretyczne oraz weryfikacja klasy energetycznej sprężarkowej pompy ciepła woda-woda typu GEJZER KOMPAKT W 11 w świetle wymagań Dyrektywy Parlamentu Europejskiego
-
Innowacyjne technologie w architekturze jako narzędzie polepszenia jakości energetycznej budynków
PublicationArtykuł przedstawia wybrane, innowacyjne technologie służące polepszeniu efektywności energetycznej istniejących budynków i zmniejszeniu zapotrzebowania na energię nieodnawialną w celu zapewnienia zgodności z rosnącymi wymaganiami jakości energetycznej budynków. Nowe regulacje prawne związane z charakterystyką energetyczną budynków, które stopniowo wchodzą w życie w ciągu kilku najbliższych lat, są wyzwaniem dla projektantów tworzących...
-
Zastosowanie termowizji jako metody energetycznej w diagnostyce zmęczenia elementów konstrukcyjnych
PublicationW artykule przedstawiono podstawy teoretyczne oceny stanu zmęczenia materiałów konstrukcyjnych z wykorzystaniem metod energetycznych. Przyrost energii wewnętrznej dostarczonej do materiału skutkuje wzrostem temperatury i jest symptomem diagnostycznym. Wyniki badań wstępnych zaprezentowano i omówiono w niniejszym artykule.
-
Planowanie rozwoju lokalnych systemów energetycznych z uwzględnieniem wymagań efektywności energetycznej
PublicationPrzedstawiono założenia zaawansowanego planowania rozwoju lokalnych systemów energetycznych. Opisano etapy tego typu planowania i sposób ujęcia w nim wymagań efektywności energetycznej. Omówiono rolę audytorów efektywności energetycznej oraz wymagania odnośnie do ich kształcenia.
-
Badania energetyczne sprężarkowych pomp ciepła przy różnych wartościach temperatury dolnego i górnego źródła.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań energetycznych dwu wybranych pomp ciepła producentów krajowych. Badania prowadzono przy różnych wartościach temperatury górnego i dolnego źródła ciepła. Podano ważniejsze wyniki badań.
-
Ocena wpływu zastosowania techniki strugowej na wydajność energetyczną modułów BIPV/T chłodzonych powietrzem
PublicationPraca ma charakter analizy numerycznej i dotyczy problematyki chłodzenia hybrydowych modułów fotowoltaicznych dedykowanych układom Building-Integrated Photovlotaic/Thermal (BIPV/T). Uwagę skupiono na powietrznym systemie chłodzenia dachówki fotowoltaicznej, rozważając technikę strugową, w której intensyfikację wymiany ciepła zapewniają strugi płynu uderzające w przegrodę wymiany ciepła. Przeprowadzono szereg symulacji numerycznych...
-
Energy efficiency of hydraulic systems with hydraulic cylinder under proportional control
PublicationW artykule przedstawiono wyniki badań strat i sprawności siłownika zasilanego w trzech strukturach sterowania dławieniowego szeregowego. Na podstawie bilansu energetycznego układu hydraulicznego, przeprowadzono analizę pracy siłownika w układzie stałociśnieniowym, ze szczególnym uwzględnieniem wpływu wielkości maksymalnego pola szczeliny dławiącej rozdzielacza.
-
Automatyka zabezpieczeniowa zgodna z IEC 61850 w sieci rozproszonych źródeł i zasobników energii
PublicationZdecentralizowane wytwarzanie i magazynowanie energii elektrycznej jest wdrażane na świecie zarówno w ramach inteligentnych sieci elektroenergetycznych (ang. Smart Grids), jak i mikro-sieci (ang. Microgrids). Prawidłowe funkcjonowanie takich sieci wymaga automatyki zabezpieczeniowej opartej na kompatybilnej i wydajnej infrastrukturze komunikacyjnej na poziomie zakładów energetycznych i operatorów przesyłowych, zautomatyzowanych...
-
Sterowanie optymalne ruchem 3-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublicationW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną przy uzmiennionym w czasie energetycznym wskaźniku jakości. Parametry ruchu wyznaczano na podstawie rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. Uruchomiono autorskie programy symulacji komputerowej. Proponowany układ sterowania minimalizuje błędy zadanego położenia oraz błędy w przebiegach prędkości uogólnionych.