Filters
total: 7730
filtered: 5535
-
Catalog
- Publications 5535 available results
- Journals 27 available results
- Publishing Houses 2 available results
- People 1204 available results
- Inventions 10 available results
- Projects 28 available results
- Laboratories 4 available results
- Research Teams 75 available results
- Research Equipment 22 available results
- e-Learning Courses 303 available results
- Events 67 available results
- Open Research Data 453 available results
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: KATEDRA MOSTÓW
-
Nierówności pionowe toru kolejowego
PublicationOcena jakości geometrycznej toru kolejowego wymaga od zarządców infrastruktury stosowania jednolitych metod pomiarów, obliczania i interpretacji wyników. W tym zakresie należy stosować się do norm europejskich i technicznych specyfikacje interoperacyjności. W artykule przedstawiono podstawowe zagadnienia związane z pomiarem i oceną nierówności pionowych toru kolejowego. Zapisano odchyłki dopuszczalne nierówności pionowych według...
-
Ekonomiczne aspekty strategii utrzymania torów kolejowych
PublicationW ostatnich lata coraz więcej uwagi poświęca się analizie kosztów cyklu życia (Life Cycle Cost - LCC) w zakresie planowania strategii utrzymania infrastruktury kolejowej. Większość prac ogranicza się jednak do kosztów bezpośrednich (planowanych), takich jak budowy, konserwacji, odnowienia i utylizacji. Takie podejście prowadzi do niedoszacowania kosztów wynikających z niskiej jakości geometrii toru. W artykule przedstawiona została...
-
Opinia tachniczna kozła oporowego zabudowanego w torze Nr 3b na stacji Rogów
PublicationOpinia tachniczna kozła oporowego zabudowanego w torze Nr 3b na stacji Rogów
-
Opinia tachniczna toru rozbudowanej bazy MPS na wojskowej bocznicy kolejowej nr 525 w m. Więcławice
PublicationOpinia techniczna dotycząca torów z tacą paliwową na bocznicy kolejowej w Więcławicach
-
Opinia tachniczna bocznicy kolejowej AMPOL-MEROL Karol Smoleński w Wąbrzeźnie
PublicationOpinia techniczna dotycząca torów, rozjazdów i kozłów oporowych na bocznicy kolejowej w Wąbrzeźnie
-
Opinia tachniczna rozjazdu Nr 901 na torze dojazdowym do bocznicy kolejowej Morskiego Termonala Kontenerowego DCT w Porcie Północnym w Gdańsku
PublicationOpinia tachniczna rozjazdu Nr 901 na torze dojazdowym do bocznicy kolejowej Morskiego Termonala Kontenerowego DCT w Porcie Północnym w Gdańsku
-
Uszkodzenia zmęczeniowe na powierzchni główki szyny
PublicationZmęczenie kontaktowe powierzchni tocznej szyny (RCF) jest jedną z ważnych przyczyn jej uszkodzenia i ma obecnie duże znaczenie w utrzymaniu nawierzchni kolejowej w odpowiednim stanie niezawodności oraz wpływa na trwałość szyn. W wyniku dużych oddziaływań dynamicznych na powierzchni szyny powstają poziome małe pęknięcia, które w dalszej fazie rozwoju przechodzą pionowo przez krawędź główki szyny powodując powstawanie mikroszczelin....
-
Ciągły pomiar szerokości i przechyłki w rozjazdach kolejowych
PublicationW artykule opisano zasady przeprowadzania pomarów i szerokości toru i żłobków na podstawie obowiązujących przepisów na liniach kolejowych w Polsce i Niemczech. Następnie omówiono metodykę wykonania pomiarów ciągłych szerkokości i różnicy wysokości toków szynowych w rozjazdach kolejowych z wykorzystaniem toromierza elektronicznego TEC-1435. Szczególną uwagę zwrócono na powtarzalność wyników pomiarów z uwzględnieniem kierunku jazdy...
-
Pomiar ciągły szerokości i przechyłki w rozjazdach kolejowych
PublicationW artykule opisano zasady przeprowadzania pomiarów szerokości torui żłobków na podstawie obowiązujących przepisów na liniach kolejowych w Polsce i Niemczech. Następnie omówiono metodykę wykonywania pomiarów ciągłych szerokości toru i różnicy wysokości toków szynowych w rozjazdach kolejowych z wykorzystaniem toromierza elektronicznego TEC1435.
-
Charakterystyka pęknięć w szynach typu head check
PublicationZmęczenie kontaktowe powierzchni tocznej szyny (RCF) jest jedną z waznych przyczyn jej uszkodzenia i ma obecnie duże znaczenie w utrzymaniu nawierzchni kolejowej w odpowiednim stanie niezawodności oraz wpływa na trwałość szyn. W wyniku dużych oddziaływań dynamicznych na powierzchni szyny powstają poziome małe pęknięcia, które w dalszej fazie rozwoju przechodzą pionowo przez krawędź główki szyny powodując powstawanie mikroszczelin....
-
Bezpieczeństwo infrastruktury szynowej na bocznicach kolejowych
PublicationW referacie przedstawiony został problem bezpieczeństwa infrastrukturyszynowej na przykładzie bocznicy kolejowej. Omówiono zasady bezpiecznego użytkowania budowli przeznaczonych do ruchu kolejowego, zasady uzyskania świadectwa dopuszczenia do eksploatacji oraz prowadzenia prób eksploatacyjnych.
-
Technologia robót torowych
PublicationMonografia „Technologia robót torowych” podzielona została na 11 rozdziałów, w których przedstawiono problematykę napraw nawierzchni podsypkowych i podtorza. W pierwszych czterech rozdziałach opisane zostały podstawowe pojęcia, klasyfikacja napraw oraz proste technologie robót wykonywane metodą ręczną i małej mechanizacji. W kolejnych czterech rozdziałach omówione zostały technologie podbijania toru, oczyszczania podsypki, spawania...
-
Projektowanie procesów technologicznych w warunkach szczególnych
PublicationW referacie przedstawiono sposób projektowania procesów technologicznych w warunkach szczególnych (np.w wyniku katastrof) na przykładzie naprawy totów. Nowym elementem takiego systemu jest algorytm generowania zakłóceń, który pozwala na zakłócanie losowo wybranych czynności. Opracowana metoda umożliwia również prowadzenie symulacji zakłóceń spowodowanych naprawą torów w warunkach niepewności.
-
Planowanie napraw w warunkach ryzyka i niepewności
PublicationPrzedstawiono metodykę planowania napraw i remontów nawierzchni kolejowej w warunkach ryzyka, niepewności i zakłóceń. Opracowana metoda umożliwia planowanie budowy w sposób niedeterministyczny. Zasadniczym elementem jest algorytm prognozowania czasu budowy poprzez wykorzystanie własności zmiennej losowej.
-
Inżynieria ontologii dla potrzeb integracji systemów
PublicationInżynieria ontologii to gałąź inżynierii wiedzy, która zajmuje się metodami i metodologiami budowy ontologii. Zajmuje się m. in. procesem wytwarzania, cyklem życia oraz narzędziami wspomagającymi wytwarzanie ontologii. W publikacji przedstawiono różne metodologie wytwarzania ontologii oraz wspierające te metodologie narzędzia. Omówiono edytor ontologii OCS, opracowany przez Katedrę ASK Wydziału ETI PG, oraz wykorzystaną w nim,...
-
Zastosowanie inżynierii dźwięku i obrazu w medycynie
PublicationWynikiem opracowań Katedry Systemów Multimedialnych PG we współpracy z Instytutem Fizjologii i Patologii Słuchu w Warszawie jest zestaw narzędzi komputerowych do badania słuchu oraz rozwiązanie systemowe masowych badań przesiewowych słuchu, mowy i wzroku oparte na zastosowaniu współczesnych technologii teleinformatycznych. Niektóre wdrożone aplikacje i systemy z dziedziny diagnostyki słuchu, mające w znacznej mierze charakter oryginalny,...
-
Some advances in environmental analytics and monitoring
PublicationW pracy przedstawiono wkład Katedry Chemii Analitycznej w rozwój analityki środowiskowej i monitoringu, ze szczególnym uwzględnieniem analityki pozostałości leków w próbkach wodnych ( w układzie on-line i off-line), badań nad identyfikacją produktów degradacji organicznych zanieczyszczeń, analizy toksyn w wodach za pomocą techniki HPLC-DAD-MS, wykorzystania dozymetrii pasywnej do izolacji analitów z wody oraz jednoczesnego oznaczania...
-
Nowy typ hydraulicznych silników satelitowych o małych objętościach roboczych - badania wstępne i potencjalne zastosowania
PublicationW artykule scharakteryzowano nowy typ hydraulicznych silników satelitowych o małych objętościach roboczych produkowanych przez firmę STOSOWANIE MASZYN głównie na potrzeby tzw. małej mechanizacji górniczej. Przedstawiono również wyniki przeprowadzonych w laboratorium Katedry Hydrauliki i Pneumatyki Politechniki Gdańskiej wstępnych badań tych silników zasilanych olejem jak również wyniki pierwszych badań tych silników zasilanych...
-
Portal ontologii: Architektura portalu dziedzinowego
Publicationzaprezentowano koncepcję architektury i funkcjonalności dziedzinowego portalu tworzenia ontologii realizowanego przez Katedrę KASK. Portal podzielony został na niezależne komponenty, które z powodzeniem mozna realizować odrębnie a następnie połączyć za pomocą ich interfejsów. W dalszej części pracy omówione zostaną poszczególne elemnty systemu i ich zadania. następnie przedstawiona będzie sugerowana metodologia wytwarzania systemu....
-
Problems of the starting and operating of hydraulic components and systems in low ambient temperature (Part I)
PublicationW artykule przestawnie są problemy rozruchu i działania zespołów i układów hydraulicznych w niskich temperaturach otoczenia. Z tych powodów autor przebadał hydrauliczne zespoły i układy w warunkach szoku termicznego (oziębione zespoły zasilano gorącym czynnikiem roboczym). Określono parametry rozruchu w tych warunkach kilku zespołów oraz układów hydraulicznych, przy których ich eksploatacja jest bezpieczna. Badania eksperymentalne...
-
From Gdansk to Istanbul Artists linked with the Faculty of Painting at the Academy of Fine Arts in Gdansk = Z Gdańska do Istanbułu Artyści związani z Wydziałem Malarstwa Akademii Sztuk Pięknych w Gdańsku. - Turcja, grudzień 2010r.
PublicationKatalog wystawy [ISBN:978-83-62759-02-6], która odbyła się w Istambule w Turcji w grudniu 2010 roku. Wystawa prezentuje twórczość artystów związanych z Akademią Sztuk Pięknych w Gdańsk (z Wydziałem Malarstwa), a także z Katedrą Sztuk Wizualnych Wydziału Architektury Politechniki Gdańskiej. Katalog liczy 40 stron i zawiera teksty krytyczne i noty biograficzne w języku angielskim oraz 36 kolorowych reprodukcji prac.
-
Koncepcja stanowiska do badań układów chłodzenia silników samochodowych.
PublicationPrzedastawiono proponowane rozwiązania konstrukcyjne stanowisk hamowni silnikowych do badań układów chłodzenia nowej generacji. Zaprezentowano wykonane w Katedrze Silników Spalinowych i Sprężarek stanowisko badawcze. Opisano wyniki pierwszych prób pracy stanowiska.
-
Triple dermoid sinus in sacro-caudal region in Rhodesian Ridgeback dog.
Publication -
Na jakich palach posadawiać podpory obiektów mostowych.
PublicationAnaliza zasadności stosowania pali wierconych wielkośrednicowych i pali wbijanych w posadowieniach mostów. Przykład obliczeniowy posadowienia mostu w dwóch wariantach: na palach wielkośrednicowych i na palach wbijanych Vibro. Analiza porównawcza obu wariantów wykazała przewagę wariantu na palach wbijanych Vibro, zarówno pod względem technicznym jak i ekonomicznym.
-
Projekt Trasy Henryka Sucharskiego.
PublicationMost III Tysiąclecia im. Jana Pawła II jest elementem Trasy Sucharskiego w Gdańsku, łączącej ul. Elbląską od strony południowej nad Martwą Wisłą z węzłem Wosia Budzysza i dalej portem Północnym. Most oddano do użytku w październiku 2001r. Jego budowa była, z punktu widzenia realizacji, przedsięwzięciem wysoce oryginalnym w skali kraju, gdyż to właśnie tutaj po raz pierwszy w Polsce zastosowano montaż wspornikowy przy budowie mostu...
-
Dwubiegowy silnik hydrauliczny satelitowy z kompensacją luzów.
PublicationW artykule przedstawiono zarys prac prowadzonych w Katedrze Hydrauili i Pneumatyki Gdańskiej nad nową generacją hydraulicznych silników satelitowych typu HS. Zaprezentowano porównanie metody analitycznej oraz eksperymentalnej wyznaczanie neirównomierności chłonności hydraulicznego silnika satelitowego.
-
Czy proces przecinania ściernicowego może być konkurencyjny?
PublicationPrace badawcze przeprowadzone w Katedrze Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji zwiększyły konkurencyjność metody przecinania ściernicowego. Zmniejszono zagrożenia środowiska i zwiększono efektywność technologiczną tej metody obróbki. Wykazano konkurencyjność przecinania ściernicowego wobec metod zębnych.
-
Badania hydraulicznych zespołów sterujących w niskich temperaturach otoczenia
PublicationW laboratorium Katedry Hydrauliki i Pneumatyki Politechniki Gdańskiej przebadano w warunkach szoku termicznego zawór przelewowy, rozdzielacze klasyczne, rozdzielacz proporcjonalny. Zostały wyznaczone obszary prawidłowej i nieprawidłowej pracy zaworów w zależności od natężenia przepływu oraz różnicy temperatur pomiędzy gorącym olejem i oziębionym rozdzielaczem. Wyznaczono współczynniki przejmowana ciepła od oleju do elementów rozdzielaczy,...
-
Design of thermal cutting table - welding technology and construction
PublicationW referacie przedstawiono pionierską pracę dyplomową stopnia inżynierskiego, wykonaną przez dwoje studentów Wydziału Mechanicznego Politechniki Gdańskiej zgodnie z systemem CDIO (Conceive, Design, Implement, Operate). W ramach pracy studenci zaprojektowali stół do cięcia termicznego metali (rysunki i obliczenia wytrzymałościowe metodą elementów skończonych), opracowali technologię spawania stołu oraz samodzielnie go wykonali. Stół...
-
Third Baltic Conference on Electrochemistry ''Corrosion and Materials''
PublicationW dniach 23- 26.04.2003 roku odbyła się w Gdańsku - Sobieszewie 3 - cia Bałtycka Konferencja Elektrochemiczna ''Korozja i Materiały.Konferencja ta była organizowana przez Katedrę Elektrochemii i Korozji i Inżynierii Materiałowej oraz Sekcję Elektrochemiczną Polskiego Towarzystwa Chemicznego.Podczas konferencji wygłoszono 44 referaty oraz przedstawiono 109 posterów. Najciekawsze prace zostały opublikowane w Journal Solid State...
-
Metodyka badań rozwojowych nowego typu silników i pomp satelitowych
PublicationW laboratorium Katedry Hydrauliki i Pneumatyki Politechniki Gdańskiej prowadzone są prace, w ramach projektu badawczo-rozwojowego nr R0300103, nad nowym typem silników i pomp satelitowych SM o bardzo małej geometrycznej objętości roboczej od 5 do 34 cm3/obr. Prace te prowadzone we współpracy z producentem maszyn - firmą Stosowanie Maszyn w Katowicach, mają na celu udoskonalenie ich konstrukcji, a tym samym podwyższenie sprawności...
-
Stanowisko do Pomiaru Charakterystyk Promieniowania Anten w Paśmie 2-18 GHz
PublicationPraca przedstawia budowę oraz wyposażenie stanowiska do pomiaru charakterystyk promieniowania anten, będącego częścią laboratorium antenowego Katedry Inżynierii Mikrofalowej i Antenowej. Opisywane stanowisko umożliwia aktualnie wykonywanie pomiarów anten mikrofalowych w paśmie 2-18 GHz. W pracy przybliżono zasadę działania układu pomiarowego oraz konfigurację sprzętową służącą do pomiaru w konkretnych podpasmach. Przedstawiono...
-
Nowoczesne metody planowania rozwoju systemu dystrybucji energii elektrycznej.
PublicationW referacie omówiono dwie metody planowania rozwoju systemu dystrybucji energii elektrycznej: programowanie całkowito-liczbowe i programowanie ewolucyjne. Wskazano na szereg innych metod, które w szczególnych sytuacjach także prowadzą do właściwego rozwiązania problemu planowania. Zwrócono uwagę na szczególną efektywność programowania ewolucyjnego. Przedstawiono czynniki sprawiające, że problem planowania rozwoju poprzez planowanie...
-
Increasing rail life by forecasting fatigue failure.
PublicationReferat poświęcony jest przedłużaniu żywotności szyn i obejmuje zagadnienia prognozowania liczby pęknięć a także planowania szlifowań szyn. Dane pomiarowe pochodzą z wieloletnich badań przeprowadzonych w Katedrze Inżynierii Kolejowej Politechniki Gdańskiej na liniach magistralnych PKP.
-
Fatigue tests of steel Sandwich panel. Fifth International Conference on Marine Technology and Transportation.
PublicationW referacie przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych paneli SANDWICH prowadzonych w Katedrze Technologii Okrętów, Systemów Jakości i Materiałoznawstwa Wydziału OiO na konstrukcjach w skali rzeczywistej. Dokonano porównania uzyskanych rezultatów w wynikami prezentowanymi w literaturze.
-
50 lat strunobetonów w polskim mostownictwie.
PublicationOd połowy ubiegłego wieku nastąpił światowy rozwój prefabrykacji elementów betonowych w budownictwie. Trend prefabrykacji ogarnął również budownictwo komunikacyjne, owocując wieloma realizacjami obiektów z betonu sprężonego. W referacie przedstawiono genezę oraz rozwój systemu mostów drogowych wykonanych z zaprojektowanych i wdrożonych przez autora sprężonych, prefabrykowanych belek typu ''Kujan''. Przedstawiono szczegóły pierwszego...
-
Методы измерения интеллектуального капитала региона: подходы и оценки
Publication -
Model silnika o przełączalnej reluktanacji do zastosowań w symulacji napędów
Publication...
-
Non-linear circuit model of a single doubly-fed induction machine formulated in natural axes for drive systems simulation purposes
PublicationMathematical modelling and a circuit model formulated in natural axes of a single doubly-fed induction machine, with the account of magnetic circuit nonlinearity are presented in the paper. Derivation of the model differential equations was based on Lagrange's energy method. State functions of magnetic elements in the model are non-linear and depend on all currents flowing in the machine windings and on the angle of rotor position....
-
System monitoringu rozdzielnic kampusu Politechniki Gdańskiej
PublicationW artykule opisano koncepcję, realizację programową oraz stanowisko testowe systemu monitoringu rozdzielnic kampusu Politechniki Gdańskiej. Zaproponowano realizację sprzętową oraz opracowano realizację programową systemu monitoringu rozdzielnic dla dwóch budynków: Gmachu Głównego i Centrum Obsługi Technicznej. Ważną cechą opracowanego rozwiązania jest jego skalowalność, gdyż docelowo system monitoringu będzie obejmował wszystkie...
-
System sterowania indukcyjnym silnikiem liniowym na bieżni liniowej - analiza problemów działania wykorzystanych protokołów komunikacyjnych
PublicationW artykule opisano stanowisko laboratoryjne z silnikiem liniowym na bieżni liniowej znajdujące się w Katedrze Energoelektroniki i Maszyn Elektrycznych na Wydziale Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej oraz omówiono, w jaki sposób rozwiązano problemy związane z działaniem wykorzystanych w systemie sterowania protokołów komunikacyjnych. Stanowisko ma charakter dydaktyczny. W skład stanowiska wchodzi indukcyjny silnik...
-
Underwater welding - a review
PublicationW artykule przedstawiono stan obecny oraz perspektywy rozwoju technik spawania pod wodą. Przeanalizowano najważniejsze problemy spawania w środowisku wodnym. Przedstawiono najważniejsze kierunki badań spawania podwodnego podejmowane w Katedrze Technologii Materiałów Maszynowych i Spawalnictwa Politechniki Gdańskiej
-
ANALIZA SCZEPNOŚCI MIĘDZYWARSTWOWEJ DWUWARSTWOWO WBUDOWANEJ PODBUDOWY ASFALTOWEJ NA ODCINKU KM 335+946 – 356+850 STR. P ORAZ JEJ WPŁYW NA TRWAŁOŚĆ KONSTRUKCJI NAWIERZCHNI „Budowa mostu przez rzekę Nogat w Malborku wraz z dojazdami w ciągu dróg krajowych nr 22 i 55"
PublicationCelem pracy jest ocena jakości połączenia dwóch warstw technologicznych podbudowy z betonu asfaltowego AC 22 35/50 o całkowitej grubości 18 cm oraz wpływ tego połączenia na trwałość konstrukcji nawierzchni drogi na odcinku km 355+946 – 356+850 str. P, wbudowanej w ramach realizacji kontraktu „Budowa mostu przez rzekę Nogat w Malborku wraz z dojazdami w ciągu dróg krajowych nr 22 i 55”.
-
Badania kompensacji i rozrządu w pompach i silnikach satelitowych typu SM
PublicationW laboratorium Katedry Hydrauliki i Pneumatyki prowadzone są badania rozwojowe nowego typu silników i pomp satelitowych SM o bardzo małej geometrycznej objętości roboczej, od 5 do 73 cm3/obr. Prace te są realizowane w ramach projektu badawczo-rozwojowego nr R0300103. Opisane w artykule prace badawcze miały na celu udoskonalenie konstrukcji tych maszyn, szczególnie zespołu kompensacji luzów osiowych oraz odpowiednie dobranie średnic...
-
KONCEPCJA DIAGNOZOWANIA GNIAZD ZAWORÓW CYLINDROWYCH SILNIKÓW OKRĘTOWYCH W EKSPLOATACJI
PublicationW artykule przybliżono fizykę uszkodzeń eksploatacyjnych zaworów cylindrowych silników okrętowych oraz technologię ich naprawy. Zaprezentowano system diagnozujący tego typu silników, który znajduje się na wyposażeniu bazy laboratoryjnej Katedry Siłowni Morskich i Lądowych WOiO PG. Umożliwia on przeprowadzenie kompleksowej oceny stanu technicznego przestrzeni roboczych silników zabudowanych w siłowni okrętowej w bieżącej eksploatacji....
-
Oferta przewozowa kolei regionalnych.
PublicationArtykuł omawia integrację zewnętrzną i wewnętrzną kolei, jako podstawowy warunek tworzenia oferty przewozowej, której praktycznym przejawem może być zintegrowany ruch cykliczny. Przedstawia również koncepcję opracowanego w Katedrze Inżynierii Kolejowej Politechniki Gdańskiej wskaźnika skomunikowania na stacjach węzłowych.
-
Prace badawczo-rozwojowe prowadzone w KEiAP
PublicationPrzedstawiono aktualną tematykę badań naukowych prowadzonych w Katedrze Ekoinżynierii i Aparatury Procesowej, która koncentruje się wokół zagadnień wrzenia w przepływie i dużej objętości na powierzchniach rozwiniętych, wrzenia nanocieczy, segregacji materiałów ziarnistych i wyznaczaniu charakterystyk urządzeń energetycznych.
-
Protein transphosphorylation during the mutual interaction between phytochrome a and a nuclear isoform of nucleoside diphosphate kinase is regulated by red light
Publication -
Internal heat recuperation in vapor compression and hybrid desiccant air conditioning systems
PublicationPraca przedstawia badania prowadzone w Katedrze Techniki Cieplnej Politechniki Gdańskiej nad wewnętrznym odzyskiem ciepła w parowo-spreżarkowych oraz adsorpcyjnych hybrydowych urządzeniach klimatyzacyjnych. Zaprezentowano wyniki analizy psychrometrycznej procesów realizowanych w urządzeniach, stanowiska badawcze urządzeń oraz uzyskane wyniki eksperymentalne.
-
Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRB-6 za pomocą ste-rowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W: Zagadnienia ana- lizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 115-122, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.