Publikacje
Filtry
wszystkich: 115
Katalog Publikacji
Rok 2005
-
Układy sterowania pojazdem wykonującym określone trajektorie z zastosowaniem w programie Odysei Umysłu
PublikacjaW ramach programu Odysei Umysłów prowadzonego na Wydziale Mechanicznym Politechniki Gdańskiej grupa studentów startowała w Finałach Światowych konkursu ''Odyssey of the Mind''. Autor był uczestnikiem tej grupy i wraz z nią zdobył pierwsze miejsce na Finałach Światowych. Referat prezentuje cele i zakres działania Odysei oraz koncepcję analizy trajektorii ruchu pojazdu w celu przyszłego jej odtwarzania w trakcie prezentacji ''odysejowych''....
Rok 2006
-
Underwater robot actuated by shape memory alloy wires
PublikacjaW pracy przedstawiono koncepcję projektu robota podwodnego z napędem wykorzystującym materiały SMA ze stopów z pamięcią kształtu. Rozpatrywany układ ma budowę modułową złożoną z segmentów na podobieństwo do anatomicznej budowy dżdżownicy. Pojedyńczy segment składa się z dwóch okrągłych tarcz, pomiędzy którymi umieszczono balon wypełniony wodą. Wielkość balonu jest dopasowana w taki sposób do rozmiarów tarcz oraz długości sprężyn...
-
Towards simulations and experiments of high speed milling vibration surveillance by the spindle speed control
PublikacjaPraca poświęcona jest nowemu podejściu do nadzorowania drgań wirujących narzędzi we współczesnych frezarkach. Przeprowadzono analizę skrawania smukłym frezem kulistym. Jako rezultat sterowania optymlano-liniowego otrzymano program chwilowych zmian prędkości obrotowej pozwalający uzyskać redukację drgań. Metodę zweryfikowano eksperymentalnie.
-
The modyfication of the dynamic characteristics of vibratory conveyor
PublikacjaThe vibratory conveyors are used in the industry for continuous transportation of loose substances on distance up to 20meters. These conveyors are often suspended on expensive and massive frames, which are softly vibroisolated from the ground. As a result, they transfer significant dynamic forces on the ground. In case of 5 - 20 meter-long devices, the biggest construction problems are proper vibrations of the panel caused by bilateral...
-
Sterowanie optymalne ruchem platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublikacjaW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego platformą mobilną przy uzmiennionym w czasie energetycznym wskaźniku jakości. Parametry ruchu wyznaczane są z zadania odwrotnego kinematyki. Uruchomiono autorskie programy symulacyjne. Proponowany układ sterowania minimalizuje błędy zadanego położenia oraz błędy w przebiegach prędkości uogólnionych.
-
Sterowanie optymalne ruchem 3-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości
PublikacjaW pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną przy uzmiennionym w czasie energetycznym wskaźniku jakości. Parametry ruchu wyznaczano na podstawie rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. Uruchomiono autorskie programy symulacji komputerowej. Proponowany układ sterowania minimalizuje błędy zadanego położenia oraz błędy w przebiegach prędkości uogólnionych.
-
Some mechatronic solutions for vibration surveillance of mechanical systems idealised discretely
PublikacjaCelem pracy jest prezentacja wybranych rozwiązań mechatronicznych, których uwzględnienie może poprawić skuteczność procesu nadzorowania drgań modelowanych dyskretnie układów mechanicznych. Proponowane rozwiązania dotyczą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w układzie zredukowanym oraz w układzie hybrydowym, jak również - dopasowania prędkości obrotowej wirujących wałów do optymalnego kąta przesunięcia fazowego....
-
Rozmyty system wnioskowania do oszacowania maksymalnego naprężenia kontaktowego na powierzchni panewki endoprotezy stawu biodrowego w zależności od kąta Wiberga i masy ciała pacjenta = Fuzzy reasoning system for maximal contact stress estimation on acetabular surface in hip endoprosthesis based on Wiberg angle and weight of patient
PublikacjaPrzedstawiono możliwość wykorzystania systemu rozmytego, który wykorzystując rozumowanie przybliżone określa maksymalne naprężenie kontaktowe na powierzchni przenoszenia obciążeń panewki endoprotezy stawu biodrowego, biorąc pod uwagę kąt Wiberga oraz masę ciała pacjenta.
-
Reduction of vibration level by the spindle speed optimisation during ball end milling of flexible details
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań podczas skrawania przedmiotów podatnych frezem kulistym. Przedsatwiono wspomaganą komputerowo procedurę nadzorowania z optymalizacją prędkości obrotowej narzędzia. Przy modelowaniu wykorzystano niestacjonarny model obliczeniowy. Rezultatem modelowania jest układ hybrydowy, w którym oddzielono podukłady: modalny, łączący i strukturalny. Metoda wymaga identyfikacji częstości własnych co może być wykonane...
-
Prediction of the stability during optimal control of the 3-wheel mobile platform
PublikacjaW pracy przedstawiono metodę badania stabilności sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną podczas realizacji zadanej trajektorii ruchu. Badany robot posiada więzy nieholonomiczne. Model matematyczny robota 3-kołowego opisano za pomocą skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych. Stąd, prognozowanie ruchu takiego obiektu wymaga zastosowania efektywnych algorytmów.
-
Position and velocity measurement using incremental encoder and microcontroller.
PublikacjaThere is presented measurement of position and velocity using Atmel's microcontroller ATTiny2313 with 20 MHz clock and encoder with 1024 pulses per revolution. This configuration allows measuring maximum speed 48800 rpm with 1x accuracy, 20200 rpm with 2x accuracy and 9400 rpm with 4x accuracy (quadrature). Position is measured with resolution of 0.352', 0.176' and 0.088' for 1x, 2x, 4x accuracy respectively. Algorithms of position...
-
Pakiet SIMMECHANICS jako narzędzie w dydaktyce dynamiki układów wielomasowych
PublikacjaW pracy zaprezentowano oprogramowanie przydatne w procesie nauczania dynamiki układów wielomasowch. We wspomnianym procesie dydaktycznym wymagane jest, aby wykład poszerzyć o ćwiczenia komputerowe, pozwalające na samodzielne modelowanie układów omawianych na wykładzie. Poszukiwane oprogramowanie powinno wprowadzać studenta w szczegóły teorii zaczynając od zagadnień prostych, w których fragmenty bardziej złożone przywoływane są...
-
Optimal segmented dampers configuration for a laminar body carrying variable payload
PublikacjaPublikacja prezentuje zagadnienia analizy doboru tłumienia i konfiguracji elementów tłumiących dla ciała płaskiego poddanego dwóm stanom obciążenia. W pracy zaakceptowano użycie elementów tłumiących o tłumieniu wiskotycznym i o współczynniku tłumienie zależnym od położenia tłoka tego elementu. Ponieważ różne aspekty komfortu prowadzą do przeciwnych wytycznych odnośnie wyboru własności tłumiących, rozwiązanie dobory parametrów tłumienia...
-
Oprogramowanie Saphira do rozmytej autonomicznej nawigacji robota mobilnego Pioneer 2CE
PublikacjaPraca obejmuje analizę wykorzystania logiki rozmytej do nawigacji autonomicznego robota mobilnego Pioneer 2CE w nieznanym otoczeniu, przy użyciu architektury oprogramowania Saphira. W opracowaniu przestawiono podstawy rozmytej nawigacji, strukturę sterownika rozmytego i architekturę oprogramowania Saphira. Przedstawiono platformę mobilną Pioneer 2CE, symulator robota i sposób jego sterowania.
-
On a method of modelling and simulation of vibration surveillance during ball end milling of flexible details
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań podczas frezowania przedmiotów podatnych smukłym frezem kulistym, z uwzględnieniem zgodności parametrów modelu modalnego. Przeprowadzono analizę dynamiki procesu frezowania. Następnie przedstawiono analizę niestacjonarnego układu drgającego, w którym wyodrębniono podukłady: modalny, strukturalny i łączący. Do minimalizacji poziomu drgań zastosowano dopasowanie prędkości obrotowej wrzeciona do optymalnego...
-
On a method of modelling and simulation of vibration surveillance during ball end milling of flexible details
PublikacjaPraca dotyczy nadzorowania drgań podczas frezowania przedmiotów podatnych smukłym frezem kulistym, z uwzględnieniem zgodności parametrów modelu modalnego. Przeprowadzono analizę dynamiki procesu frezowania. Następnie przedstawiono analizę niestacjonarnego układu drgającego, w którym wyodrębniono podukłady: modalny, strukturalny i łączący. Do minimalizacji poziomu drgań zastosowano dopasowanie prędkości obrotowej wrzeciona do optymalnego...
-
Nadzorowanie drgań układów nośnych manipulatorów w celu poprawy parametrów pracy robotów przemysłowych
PublikacjaW pracy autorzy omawiają wpływ drgań na dokładność pozycjonowania robotów przemysłowych oraz proponują zastosowanie oryginalnej metody aktywnej redukcji drgań manipulatora na bazie zmodyfikowanej, w stosunku do znanej z literatury, metody nadzorowania drgań za pomocą sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
-
Nadzorowanie drgań procesów obróbkowych z wykorzystaniem zmiennej losowo prędkości obrotowej wrzeciona
PublikacjaW pracy proponuje się nadzorowanie drgań narzędzia podczas obróbki szybkościowej smukłym frezem kulistym, za pomocą zmiennej prędkości obrotowej wrzeciona w generowanych losowo chwilach czasu. Badania na maszynie Alcera Gambin 120CR wykazały praktyczne uzasadnienie proponowanej metody nadzorowania.
-
Możliwości modelowania rozkładu naprężeń i odkształceń w endoprotezie stawu biodrowego w układzie implant - kość z uwzględnieniem własności materiałowych = Possibility of stress and strain modelling in total hip replacement in implant-bone system including material properties
PublikacjaW pracy przedstawiono możliwości wykorzystania numerycznych technik komputerowych do modelowania rozkładu naprężeń i odkształceń w endoprotezie stawu biodrowego w układzie implant-kość z uwzględnieniem własności materiałowych elementów endoprotezy. Przedstawiono komputerowe modele służące do analizy naprężeń i odkształceń w endoprotezie wykonane przy wykorzystaniu metody elementów skończonych. Metody modelowania naprężeń i odkształceń...
-
Modelling of bio-mechanical objects: recent examples
PublikacjaW opracowaniu przedstawiono dwa wykorzystania modelowania bio-mechanicznego wybranych obiektów: modelowanie zachowania mięśni w układzie ramię-przedramię oraz wstępny projekt protezy dłoni przy użyciu materiałów z pamięcią kształtu. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych oraz opis dynamiki działania układów sterowania dla protezy dłoni oraz dla układu ramię-przedramię.