Filters
total: 1185
-
Catalog
- Publications 751 available results
- Journals 14 available results
- Publishing Houses 2 available results
- People 60 available results
- Inventions 1 available results
- Projects 14 available results
- Laboratories 3 available results
- Research Teams 9 available results
- e-Learning Courses 311 available results
- Events 20 available results
displaying 1000 best results Help
Search results for: energetyka kompleksowa
-
Bis(tetra-n-butylammonium) tetrabromocadmate(II) toluene disolvate
PublicationW pracy opisano strukturę tetrabromokadmianu tetrabutyloamoniowego będącego solwatem toluenowym. W kompleksowym anionie tego związku atom kadmu jest koordynowany przez cztery jony bromkowe tak, że cały układ przyjmuje kształt tetraedru z wszystkimi kątami Br-Cd-Br równymi 109.8o. Długość wiązania Cd-Br wynosząca 2.591Å jest typowa dla układów zawierających jako anion [CdBr4]2-.
-
Problemy własnościowe nieruchomości na terenach rewitalizowanych - studium przypadku.
PublicationPodjęty w referacie temat odnosi się do problemów własnościowych nieruchomości zaobserwowanych w fazie inicjacji projektu rewitalizacji jednej z dzielnic miasta Gdańsk. W prezentowanym przykładzie, mimo wyjątkowo wysokiego odsetka nieruchomości będących w posiadaniu Skarbu Państwa oraz gminy, nie udało się wyremontować wszystkich obiektów na terenie objętym interwencją. Zważywszy na kompleksowy i społeczny charakter rewitalizacji,...
-
System sterowania czujnikami z wykorzystaniem sieci bezprzewodowej w standardzie ieee 802.15.4
PublicationBezprzewodowe sieci sensorowe najczęściej wykorzystywane są w systemach pomiarowo-kontrolnych. Przy realizacji systemu wykorzystano mikrokontroler z rdzeniem Cortex-M3 jako kontroler sieci oraz przekaźniki ZigBee pracujące przy częstotliwości 2,4 GHz. System wymagał stworzenia modułów komunikacyjnych łączących kontroler i przekaźnik radiowy za pomocą interfejsu SPI oraz zaimplementowania stosu odpowiadającego potrzebom aplikacji....
-
Analiza technologiczna i ekonomiczna wykonania stropów w budynku wpisanym do rejestru zabytków
PublicationW artykule przedstawia się analizę wybranych rozwiązań technologicznych dotyczących wymiany i wzmocnienia stropów w ramach inwestycji: Przebudowa, rozbudowa i rewaloryzacja zabytkowego budynku zlokalizowanego przy ul. Lastadia 2 w Gdańsku. Analizie poddaje się trzy alternatywne rozwiązania - wykonanie nowego stropu Kleina, nowej płyty żelbetowej oraz kompleksowe wzmocnienie istniejącego stropu. Wskazuje się zalety i wady każdego...
-
Współczesne projekowanie parametryczne w architekturze
PublicationZaprezentowane w monografii ujęcie projektowania parametrycznego w architekturze i urbanistyce jest ściśle związane z doskonaleniem jakości kształtowania przestrzeni poprzez poszukiwanie nowych innowacyjnych rozwiązań projektowych. Jest to szczególnie ważne w epoce globalizacji, typizacji i zaniku zindywidualizowanego charakteru architektury. W książce poruszono szeroki wachlarz zagadnień architektonicznych wynikających z algorytmizacji...
-
Opis obiektu, historia i rozwój. - Układ urbanistyczny Śródmieścia Gdyni. Dokumentacja zgłoszenia zabytku do uznania za Pomnik Historii
PublicationDokumentacja jest kompleksową ekspertyzą uzasadniającą wniosek o uznanie zespołu urbanistycznego Śródmieścia Gdyni za Pomnik Historii. Opis obiektu przedstawia główną ideę rozplanowania śródmieścia oraz zasadnicze elementy układu, takie jak ciągi urbanistyczne, dominanty, akcenty pierzeje i wnętrza w przestrzeni publicznej. Prezentuje też najciekawsze realizacje architektoniczne, ich twórców i stylistykę. W części dotyczącej...
-
Odnawialne i Odpadowe Źródła Energii
e-Learning CoursesCelem przedmiotu jest analiza norm prawnych związanych z sektorem energetycznym, głównie energetyki wykorzystujące zasoby odnawialne. Omówienie poszczególnych technologii energetyki odnawialnej z ich oddziaływaniem na środowiska. Omówiona zostanie możliwość wykorzystania biomasy w sektorze energetycznym ze szczególnym uwzględnieniem tego surowca na runku energetycznym w Polsce. Omówienie możliwości odzysku surowców z odpadów powstających...
-
Maszyny elektryczne EN [2020/21] - Nowy
e-Learning CoursesMateriały wspomagające realizacje przedmiotu Maszyny Elektryczne dla kierunku międzywydziałowego Energetyka (4 sem.) studiów stacjonarnych pierwszego stopnia.
-
Wytrzymałość materiałów, En, 2023/24z, ćw.gr.2i3
e-Learning CoursesĆwiczenia tablicowe z Wytrzymałości materiałów, Energetyka, s.3, gr.2 i 3, rok akad. 2023/24, sem. zimowy
-
Podstawy automatyki - laboratorium i ćwiczenia - Energetyka, sem 04, letni 2022/2023, PG_00055890
e-Learning CoursesKurs dla studentów kierunku Energetyka uczestniczących w laboratorium z Podstaw Automatyki oraz uczestniczących w ćwiczeniach z Podstaw Automatyki
-
ZASTOSOWANIE POMIARÓW PRĄDÓW UPŁYWOWYCH W DIAGNOSTYCE OGRANICZNIKÓW PRZEPIĘĆ WYSOKIEGO NAPIĘCIA
PublicationW artykule przedstawiono metody oceny stanu technicznego warystorowych ograniczników przepięć wysokiego napięcia (WN) stosowane w badaniach laboratoryjnych oraz w eksploatacji bez wyłączania ograniczników z sieci. Analiza metod diagnostycznych została uzupełniona wynikami pomiarów laboratoryjnych prądu upływowego ograniczników WN po wieloletniej eksploatacji w energetyce zawodowej.
-
Zastosowanie kardiografii impedancyjnej do prób wysiłkowych w rehabilitacji kardiologicznej
PublicationStałym elementem kompleksowej rehabilitacji kardiologicznej jest optymalizacja farmakoterapii, rehabilitacja fizyczna, rehabilitacja psychospołeczna, diagnostyka i zwalczanie czynników ryzyka chorób układu sercowo-naczyniowego, modyfikacja stylu życia oraz edukacja pacjentów i ich rodzin. Przed rozpoczęciem programu poszpitalnej rehabilitacji kardiologicznej konieczne jest wykonanie testu wysiłkowego. Monitorowanie zmian w układzie...
-
Opływ Motławy - element nowożytnych umocnień Gdańska. Projekt rewaloryzacji.
PublicationPrzedstawiono zawartość i proces powstawania wytycznych konserwatorskich i krajobrazowych do projektu odbudowy i rewaloryzacji ziemnych umocnień obronnych Gdańska z XVII wieku. Opisano przewidziane działania projektowe wynikające z konkretnych uwarunkowań lokalnych dla każdego elementu fortyfikacji (bastionów i kurtyn). Podano wytyczne konserwatorskie dla całościowego programu przyszłej, kompleksowej rewitalizacji terenów pofortecznych...
-
Molecular modelling of amphotericin B-ergosterol primary complex in water
PublicationBadano właściwości pierwotnego kompleksu amfoterycyny B z ergosterolem przy pomocy symulacji dynamiki molekularnej. Otrzymane w wyniku naszych symulacji rezultaty słabo odpowiadają postulowanym przez innych autorów modelom kompleksu antybiotyk-sterol. Z drugiej strony uzyskane geometrie nie są sprzeczne z wynikami eksperymentów biofizycznych dotyczących powstawania kompleksów w wodzie i w środowisku wodno-alkoholowym.
-
Zespół Systemów i Urządzeń Energetyki Cieplnej
Research Teamsintensyfikacja wymiany ciepła, nowoczesne wymienniki ciepła, wysokotemperaturowe pompy ciepła, mikrosiłownie ORC i inne
-
Ryszard Strzelecki prof. dr hab. inż.
People -
Potrzeby wodne roślin energetycznych jako problem oddziaływania na środowisko w Polsce
PublicationPraca przedstawia strategię rozwoju odnawialnych źródeł energii w Polsce, ze szczególnym uwzględnieniem biomasy. Wskazuje się zwłaszcza na instrumenty prawne i finansowe. Produkcja biomasy wymagać będzie znacznych ilości wody w rolnictwie nie-żywnościowym, a więc konieczne będzie skoordynowanie strategii rozwoju energetyki ze strategia gospodarowania woda w Polsce. Z obliczeń wynika, że potrzeby wodne roślin energetycznych będą...
-
Potrzeby wodne roślin energetycznych jako problem oddziaływania na środowisko w Polsce
PublicationPraca przedstawia strategię rozwoju odnawialnych źródeł energii w Polsce, ze szczególnym uwzględnieniem biomasy. Wskazuje się zwłaszcza na instrumenty prawne i finansowe. Produkcja biomasy wymagać będzie znacznych ilości wody w rolnictwie nie-żywnościowym, a więc konieczne będzie skoordynowanie strategii rozwoju energetyki ze strategia gospodarowania woda w Polsce. Z obliczeń wynika, że potrzeby wodne roślin energetycznych będą...
-
Oświetlenie elektryczne [2022/23]
e-Learning CoursesKurs zawierający materiały do prowadzenia zajęć laboratoryjnych z przedmiotu "Oświetlenie elektryczne" - Energetyka, studia I stopnia - inżynierskie, stacjonarne, semestr 6
-
Oświetlenie elektryczne [2019/20]
e-Learning CoursesKurs zawierający materiały do prowadzenia zajęć laboratoryjnych z przedmiotu "Oświetlenie elektryczne" - Energetyka, studia I stopnia - inżynierskie, stacjonarne, semestr 6
-
Oświetlenie elektryczne [2023/24]
e-Learning CoursesKurs zawierający materiały do prowadzenia zajęć laboratoryjnych z przedmiotu "Oświetlenie elektryczne" - Energetyka, studia I stopnia - inżynierskie, stacjonarne, semestr 6
-
Wizyjny system monitoringu stanu nakładek ślizgowych odbieraków prądu
PublicationEksploatowane do niedawna w Polsce nakładki kolejowych odbieraków prądu były wykonywane w postaci styków miedzianych. Na początku 2011 r. przeprowadzono kompleksową zmianę typu nakładek stykowych z miedzianych na metalizowane węglowe.Wraz z wprowadzeniem nakładek węglowych istnieje potrzeba opracowania nowych metod diagnostyki tego istotnego elementu toru zasilania pojazdu. Celem diagnostyki jest wykrycie uszkodzonych i nadmiernie...
-
Ocena zmian dokonanych w przepisach prawa podatkowego - ustawą o swobodzie działalności gospodarczej.
PublicationPodstawowym zadaniem,jaki sobie ustawodawca przy uchwaleniu nowej ustawy o swobodzie działalmości gospodarczej było uregulowane w sposób kompleksowy tej sfery działalności przy uwzględnieniu podstawowych zasad Unii Europejskiej.Wprowadzając przepisy w/w ustawy dokonano koniecznych,zdaniem ustawodawcy,zmian w pięciu ustawach podatkowych.Najistotniejszymi z nich były zmiany w ustawie Ordynacja podatkowa.Dotyczą one zagadnień:-interpretacji...
-
Ocena zmian dokonanych w przepisach prawa podatkowego - ustawą o swobodzie działalności gospodarczej.
PublicationPodstawowym zadaniem,jaki sobie ustawodawca przy uchwaleniu nowej ustawy o swobodzie działalmości gospodarczej było uregulowane w sposób kompleksowy tej sfery działalności przy uwzględnieniu podstawowych zasad Unii Europejskiej.Wprowadzając przepisy w/w ustawy dokonano koniecznych,zdaniem ustawodawcy,zmian w pięciu ustawach podatkowych.Najistotniejszymi z nich były zmiany w ustawie Ordynacja podatkowa.Dotyczą one zagadnień:-interpretacji...
-
Andrzej Reński dr hab. inż.
People -
Praktyka dyplomowa, E, sem.6, letni 22/23 (PG_00042116)
e-Learning CoursesPraktyki dyplomowe obejmujące prace projektowe, warsztatowe i eksploatacyjne z zakresu energetyki.
-
Evaluation of change in planning and control process
PublicationSpecyfikacja kryteriów i obszarów system pomiaru i oceny zmiany procesu planowania i sterowania oraz przypisanie kluczowych wskaźników poszczególnym obszarom stanowi podstawowy cel rozdziału. Wybrane wskaźniki umożliwiają ocenę cząstkowych efektów zmian w procesie planowania i sterowania. Dokonanie kompleksowej oceny wymaga budowy modelu oceny efektywności zmian w procesie planowania i sterowania. Jego ogólne założenia zostały...
-
Formation, crystal and molecular structures of heteroleptic zinc(II) tri-tert-butoxysilanethiolates with ZnNO2S2 and ZnN2S2 coordination pattern.
PublicationZsyntetyzowano pięć tri-tert-butoksysilanotiolanów cynku zawierających jako dodatkowe ligandy heterocykliczne, zasady azotowe. Wzór ogólny tych kompleksów to Zn(SSi(OBut)3)2L, gdzie L=alfa-pikolina, 2,4-lutydyna, N-metyloimidazol lub Zn(SSiOBut)3)2L2, gdzie L=N-metyloimidazol lub pirydyna. Określono strukturę krystaliczną otrzymanych związków oraz zmierzono widma IR i NMR.
-
Perspektywy wykorzystania architektury korporacyjnej w tworzeniu rozwiązań smart city
PublicationIdea jaką jest SmartCity jest na tyle nowa, iż trudno znaleźć kompleksowy i w pełni działający system obejmujący wszystkich jego interesariuszy oraz ich wymagania względem niego – rozumianego jako przedsięwzięcie, a nie system informatyczny. Obecnie prowadzonych jest wiele projektów o których można powiedzieć, iż są to projekty „wyspowe” - obejmują tylko jedno, lub kilka zagadnień (domen, aspektów), związanych z zarządzaniem przestrzenią...
-
Blended-learning w nauczaniu przedmiotów nieinformatycznych
PublicationBlended-learning jest coraz powszechniej wykorzystywany w nauczaniu przedmiotów informatycznych lub innych przedmiotów, w których ćwiczenia realizowane są w laboratoriach komputerowych. W przypadku przedmiotów bez dostępu do sal komputerowych, blended-learning wspomaga prowadzenie wykładów i ćwiczeń poprzez np. lekcje interaktywne. Artykuł opisuje zastosowanie form blended-learning w realizacji laboratoriów z przedmiotu Bezpieczeństwo...
-
PG_00055087 Energetyka FIZYKA
e-Learning CoursesKurs do wykładu z PG_00055900 - Fizyka dla studentów międzywydziałowego kierunku Energetyka. Wykład odbywa się w zemestrze zimowym r. a. 2023/24.
-
Elektrodynamika na Energetyce. st. stacjonarne I st. sem. V [2023/24]
e-Learning CoursesPodstawy elektrodynamiki i i teorii pola elektromagnetycznego. Kurs dla studentów studiów stacjonarnych I stopnia na kierunku Energetyka w sem. V
-
Energetyka bliżej ludzi
e-Learning Courses -
Energetyka wodna 2023
e-Learning Courses -
Kompleksy [CoCl(S2CNR2)(PR'3)] - synteza i właściwości
PublicationDitiokarbamianiany metali są związkami o znaczeniu przemysłowym, ale wciąż stanowią obiekt badań podstawowych. Właściwości tego typu kompleksów można korzystnie modyfikować stosując różnorodne dodatkowe ligandy, w tym P-donorowe. Stosunkowo dobrze poznano budowę układów [MCl(S2CNR2)(PR'3)] zwłaszcza dla M=Ni, gdzie dane strukturalne jednoznacznie pokazują płaską kwadratową geometrię rdzenia NiClS2P tworzących się kompleksów. Dla...
-
Chromogenic complexes and selective preconcentration of Fe(III) and Cu(II) by hydroxynaphthoyl-1,4,7,10-tetraazacyclododecane derivatives
PublicationSpektroskopowe oznaczanie zawartości jonów żelaza w różnych próbkach środowiskowych jest przedmiotem wieloletnich badań. Pomimo tego ciągle poszukuje się selektywnych odczynników zdolnych do tworzenia kompleksów z jonami żelaza(II) lub żelaza(III). 1,4,7,10-tetraazacyklododekan nie tworzy kompleksów z jonami żelaza, ale wprowadzając stosowne podstawniki można uzyskać właściwe ligandy. W reakcji acylowania otrzymano 1-(1-hydroksy-2-naftoilo)-1,4,7,10-tetraazacyklododekan...
-
Kompleksy [CoCl(S2CNR2)(PR'3)] - synteza i właściwości
PublicationDitiokarbamianiany metali są związkami o znaczeniu przemysłowym, ale wciąż stanowią obiekt badań podstawowych. Właściwości tego typu kompleksów można korzystnie modyfikować stosując różnorodne dodatkowe ligandy, w tym P-donorowe. Stosunkowo dobrze poznano budowę układów [MCl(S2CNR2)(PR'3)] zwłaszcza dla M=Ni, gdzie dane strukturalne jednoznacznie pokazują płaską kwadratową geometrię rdzenia NiClS2P tworzących się kompleksów. Dla...
-
Gospodarka skojarzona cieplno-elektryczna
PublicationW książce podano teoretyczne podstawy gospodarki skojarzonej cieplno - elektrycznej oraz przedstawiono analizę efektów ekonomicznych, uzyskiwanych dzięki skojarzonemu wytwarzaniu energii elektrycznej i cieplnej. Przykłady optymalizacji parametrów w układach skojarzonych, obliczone przy użyciu nowoczesnych metod matematycznych na maszynach cyfrowych, dotyczą konkretnych zagadnień praktycznych, występujących w energetyce przemysłowej...
-
Water need of energy crops - one of the environmental problems in Poland
PublicationPraca przedstawia politykę państwa polskiego dotyczącą energetyki odnawialnej, wraz z instrumentami prawnymi i finansowymi. Polityka energetyczna musi być skoordynowana z gospodarką wodną. Potrzeby wodne roślin energetycznych są wprawdzie 2-3 krotnie niższe niż w Europie Południowej, tym niemniej co najmniej 600 mm w sezonie wegetacyjnym jest wymagane do wzrostu i plonowania roślin energetycznych, a więc zasilanie z opadów atmosferycznych...
-
Udział Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej w pracach przygotowawczych do uruchomienia pierwszej elektrowni jądrowej w Polsce
PublicationKształcenie kadry pracującej przy realizacji projektu budowy pierwszej elektrowni jądrowej w Polsce ma miejsce od wielu lat na Wydziale Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej. Stąd powstał pomysł, by przy okazji reaktywacji studiów podyplomowych w zakresie energetyki jądrowej, jak i samego projektu budowy elektrowni jądrowej w naszym kraju, wspomnieć o osobach i działaniach, które w znacznym stopniu przyczyniły się...
-
Inspekcja konstrukcji żelbetonowych. Inspekcja wizualna i chemiczna
PublicationTrudno sobie wyobrazić energetykę zawodową bez konstrukcji betonowych oraz żelbetonowych. Każda taka konstrukcja lub obiekt poddawana jest okresowym badaniom. Najważniejszym celem kontroli przeprowadzonych na konstrukcjach żelbetonowych jest ustalenie przyczyn powstałych defektów i wad. Badania takie odbywają się w dwóch etapach: wstępny przegląd - wizualny; powinien określić naturę problemu oraz dać odpowiednie podstawy do następnego...
-
Modelowanie regionalnych systemów energetycznych - konkurencja źródeł odnawialnych i wykorzystujących gaz ziemny
PublicationW referacie omówiono wyniki modelowania regionalnego systemu zaopatrzenia w energię, w którym uwzględniono konkurencyjne rozwiązania dot. przyszłego pokrycia zapotrzebowania na energię elektryczną i ciepło. Model (zbudowany w systemie MARKAL) uwzględnia m.in. uregulowania prawne dotyczące promocji energetyki odnawialnej oraz gospodarki skojarzonej, co umożliwiło przebadanie konkurencji źródeł odnawialnych i wykorzystujących gaz...
-
Wykorzystanie energii słonecznej - konwersja fototermiczna i fotowoltaiczna- nowe perspektywy.
PublicationW pracy przedstawiono nowe perspektywy wykorzystania energii słonecznej.Wskazano na możliwości uzyskania zarówno energii cieplnej do ogrzewania domów i zaopatrywania ich w ciepłą wodę użytkową, jak i energii elektrycznej za pomocą kolektorów słonecznych i ogniw fotowoltaicznych w Polsce. Omówiono kierunki rozwoju technologii solarnych na świecie i obecny poziom wykorzystania ich w krajach Unii Europejskiej. Wskazano na...
-
Podstawy elektrotechniki i elektroniki 1 [2020/21]
e-Learning CoursesKurs dla studentów sem. 2 na kierunku Energetyka studiów stacjonarnych I stopnia. elementy teorii pola elektromagnetycznego, teoria obwodów elektrycznych. Wykład+ćwiczenia.
-
Przegląd zagrożeń internetowych oraz technik ochrony
PublicationCelem artykułu jest krótki przegląd głównych źródeł zagrożeń dla sfery bez-pieczeństwa danych i informacji w przedsiębiorstwie oraz metod i narzędzi, którymi można im przeciwdziałać. W pracy przedstawiono klasyfikację nie-bezpieczeństw oraz omówiono techniki stosowane w ochronie zasobów in-formatycznych. Zwrócono uwagę na konieczność stosowania komplekso-wych rozwiązań w tym obszarze.
-
Koncepcja modelu matematycznego procesu eksploatacji okrętowego systemu energetycznego
PublicationW czasie eksploatacji siłowni okrętowych użytkownicy w sposób ciągły podejmują decyzje dotyczące użytkowania i obsługiwania poszczególnych jej urządzeń i podsystemów dążąc w tym względzie do zapewnienie sytuacji normalnej. Kompleksowy a jednocześnie praktycznie użyteczny opis własności siłowni wymaga min. identyfikacji i formalnego opisu dwóch nawzajem zależnych podprocesów procesu eksploatacji tzn.: procesu zmian stanów technicznych...
-
Problemy gospodarczego wykorzystania dolnej Wisły
PublicationW pracy omówiono historię i aktualny stan zagospodarowania dolnej Wisły oraz najistotniejsze argumenty na rzecz gospodarczego wykorzystania jej potencjału. Wskazano, że najlepszym sposobem kompleksowego i integralnego rozwiązania problemów związanych z zagrożeniem niesionym przez dolną Wisłę i wykorzystaniem istniejących możliwości jest powrót do idei budowy kaskady stopni wodnych. Takie podejście umożliwi kompleksowe rozwiązanie...
-
STEROWANIE I MONITOROWANIE SIECI WYDZIELONEJ Z ODNAWIALNYMI ŹRÓDŁAMI ENERGII
PublicationW artykule przedstawiono zagadnienia związane z opracowaniem dedykowanego oprogramowania systemu sterowania i monitorowania odnawialnymi źródłami energii w sieci wydzielonej. Do implementacji systemu wykorzystano stanowisko laboratorium Systemów Sterowania w Energetyce Odnawialnej Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej. Opracowane oprogramowanie wykorzystuje platformę Windows Presentation Foundation oraz wzorzec...
-
Skojarzone układy rozproszone zasilane paliwem gazowym.
PublicationOmówiono znaczenie stosowania w energetyce i ciepłownictwie skojarzonej gospodarki cieplno-elektrycznej. Przedstawiono pojęcie generacji rozproszonej oraz wskazano typowe przykłady technologii stosowanych w źródłach rozproszonych. Podano główne przyczyny zainteresowania nimi i rozwoju tych technologii. Scharakteryzowano, ostatnio zrealizowane w krajowym ciepłownictwie, wybrane przykłady zastosowań skojarzonych źródeł rozproszonych,...
-
Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRB-6 za pomocą ste-rowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W: Zagadnienia ana- lizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 115-122, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.