Wyszukiwarka
Katedra Biomechatroniki
Publikacje
Filtry
wszystkich: 155
Katalog Publikacji
Rok 2010
-
Propagation of guided elastic waves in shell-type aircraft structural elements
PublikacjaW pracy przedstawiony powłokowy spektralny element skończony do analizy zjawiska propagacji fal sprężystych w elementach konstrukcyjnych typu powłokowego.
Rok 2009
-
Comparison the Accuracy of the Extrapolation Methods of the Time Phase Coincidence in Synchronization of Power Generating Units
PublikacjaW artykule opisano metody ekstrapolacji chwili zgodności fazowej napięć łączonych obiektów elektroenergetycznych. Przeprowadzono analizę porównawczą wybranych metod ekstrapolacji w równych warunkach pracy oraz przedstawiono najistotniejsze wyniki badań.
-
Damage detection in turbine wind blades by vibration based methods
PublikacjaThe paper describes results of numerical simulation for damage localization in the composite coat of a wind turbine blade usingmodal parameters and a modern damage detection method (wavelet transform).
-
Elastic wave propagation software in structural health monitoring
PublikacjaW pracy omówiono program do analizy propagacji fal spręzytsych w lementach konstrukcji z uszkodzeniami, oraz omówiono mozliwości jego wykorzystania do monitorowania stanu konstrukcji.
-
Identification of the Inertia of Masses Flowing Water through the Pipes in Water Power Plants
PublikacjaW artykule przedstawiono sposób identyfikacji stałej czasowej reprezentującej bezwładność mas przepływającej wody w systemie rurociągów, w elektrowni wodnej. Przedstawiono strukturę modelu układu regulacji prędkości kątowej wykorzystywanego w procesie identyfikacji oraz przeprowadzono badania skuteczności działania metody w środowisku Matlab-Simulink. Opisano najistotniejsze wnioski wynikające z przeprowadzonych badań symulacyjnych.
-
Komputerowy symulator algorytmów synchronizacji obiektów elektroenergetycznych
PublikacjaW artykule opisano istotę i różnorodność sposobów synchronizacji obiektów elektroenergetycznych oraz strukturę opracowanego i wykonanego dla celów badawczych, symulatora algorytmów synchronizacji. Przedstawiono architekturę blokową symulatora i jego powiązanie z procesem synchronizacji prądnic, opisano oprogramowanie symulatora oraz wskazano na szeroki zakres jego stosowalności oraz dużą użyteczność praktyczną.
-
Komputerowy symulator metod i algorytmów w procesie synchronizacji obiektów elektroenergetycznych
PublikacjaW artykule opisano metody synchronizacji oraz strukturę opracowanego i wykonanego, dla celów badawczych, symulatora metod i algorytmów synchronizacji. Przedstawiono strukturę blokową symulatora i jej powiązanie z procesem synchronizacji prądnic, opisano architekturę oprogramowania symulatora oraz wskazano na jego znaczne możliwości podczas realizacji badań oraz na dużą użyteczność praktyczną tego systemu.
-
Localization of Mobile Robot Using Radio Waves
PublikacjaOpisano systemy lokalizacji robotów mobilnych wykorzystujące metody triangulacji i trilateracji, w przestrzeniach dwuwymiarowych. Zaproponowano metodę pomiaru odległości drogą radiową oraz przedstawiono uzyskane wyniki badań.
-
Modele matematyczne układów regulacji hydrozespołów, dedykowane do badań metod i algorytmów synchronizacji
PublikacjaW artykule omówiono dotychczasowe sposoby modelowana układów regulacji prędkości kątowej hydrozespołów, dedykowane m.in. do badań metod i algorytmów synchronizacji oraz do symulacji procesu automatycznej synchronizacji prądnic. Przedstawiono również sposób modyfikacji tych modeli do postaci uwzględniającej zakłócenia powodujące zniekształcenia charakterystyk przejściowych obiektów rzeczywistych.
-
Niezawodność transmisji danych protokołu UDP w elektroenergetycznychsystemach teletransmisyjnych współpracujących z siecią Internet
PublikacjaW artykule przedstawiono istotę niezawodności transmisji danych przesyłanych - na podstawie zorientowanego bezpołączeniowo protokołu komunikacyjnego UDP - w elektroenergetycznych systemach teletransmisyjnych współpracujących z siecią Internet. Problematyka ta dotyczy szczególnie niewielkich (często bezobsługowych) obiektów elektroenergetycznych, w przypadku których proces monitorowania może być realizowany za pośrednictwem powszechnie...
-
Nowe rozwiązania automatyzacji procesu łączenia obiektów elektroenergetycznych do pracy równoległej / G. Redlarski.
PublikacjaDoświadczenia ostatnich lat wskazują, że w licznych sytuacjach ruchowych proces wprowadzania do pracy równoległej kolejnego, elektroenergetycznego obiektu wytwórczego powinien być możliwie krótki, a przebieg tego procesu powinien być monitorowany. W dotychczasowych rozwiązaniach, metody synchronizacji czas trwania procesu synchronizacji traktują drugorzędnie, dążąc do realizacji procesu łączenia z jak największą dokładnością, a...
-
Propagation of elastic waves in structural elements by spectral finite element methods
PublikacjaW pracy przedstawiono metodę elementów spektralnych w zastosowaniu do analizy propagacji fal sprężystych w elementach konstrukcyjnych.
-
Selected problems of navigation of educational mobile robot
PublikacjaW artykule przedstawiono ideę sterowania układem autonomicznego robota mobilnego skonstruowanego do celów edukacyjnych. Opisano strukturę mechaniczną układu, układy sensorów oraz zakres możliwości wynikających z działania oprogramowania robota.
-
The Behaviour Based Area Coverage of Unknown Environment by Autonomous Mobile Robot Using Modified ''The Way of the Ox'' Algorithm
PublikacjaPrzedstawiono propozycję rozwiązania zagadnienie całkowitego pokrycia terenu w układzie autonomicznego robota mobilnego. W tym celu zmodyfikowano algorytm "siewcy" oraz opracowano odpowiedni model układu, w środowisku Matlab-Simulink. Wykonano serię badań symulacyjnych, których najistotniejsze wyniki opisano w artykule.
-
Transmission and reflection coefficients for damage identification in 1D elements
PublikacjaW pracy przedstawiono mozliowści wykorzystania współczynnika odbicia i przejścia fali sprężystej w miejscu nieciągłości konstrukcji do identyfikacji jej rodzaju
-
Wykorzystanie protokołu UPD do monitorowania obiektów za pośrednictwem publicznej sieci Internet
PublikacjaW artykule przedstawiono ideę monitorowania stanu rozproszonych obiektów za pośrednictwem publicznej sieci Internet z wykorzystaniem protokołu UDP. Omówiono właściwości różnych metod przesyłania danych oraz rodzaje i źródła błędów komunikacji powodujących utratę danych. Przedstawiono program komputerowy oraz metodykę badania niezawodności komunikacji za pomocą protokołu bezpołączeniowego UDP. Zaprezentowano wyniki badań niezawodności...
Rok 2008
-
Application scanning laser measurements and wavlet transform for dmagae detection in composite wind turbine blade
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki pomiarów postaci drgań własnych kompozytowej łopaty turbiny wiatrowej. Przedstawiono wyniki detekcji uszkodzeń oparte o analize falkową zmierzonych form drgań.
-
Łączenie urządzeń wyposażonych w interfejs szeregowy RS-232 z siecią komputerową w oparciu o mikromoduł MMnet02
PublikacjaW artykule przedstawiono strukturę opracowanego i wykonanego układu opartego na platformie mikroserwera MMnet02, który umożliwia nadrzędne sterownie urządzeniami komunikującymi się poprzez interfejs szeregowy RS-232. Jako przykład urządzenia wykorzystanego do sterowania za pośrednictwem sieci komputerowej wykorzystano regulator pogodowy firmy Danfoss, który udostępnia odczyt i możliwość zmiany wybranych parametrów regulacji poprzez...
-
Wybrane aspekty testowania automatycznych synchronizatorów prądnic w czasie rzeczywistym
PublikacjaW artykule przedstawiono wybrane aspekty związane z testowaniem automatycznych synchronizatorów prądnic w czasie rzeczywistym oraz w warunkach pracy zbliżonych do rzeczywistych. Omówiono metodykę prowadzenia badań, architekturę sprzętową urządzenia testującego oraz podsystemy tworzące strukturę oprogramowania. Ponadto wskazano na celowość stosowania takich urządzeń na rzeczywistych obiektach elektroenergetycznych oraz omówiono...
-
Wykorzystanie modelu układu regulacji prędkości kątowej hydrozespołu w adaptacyjnej metodzie synchronizacji prądnic
PublikacjaW artykule przedstawiono sposób wykorzystania modelu układu regulacji prędkości kątowej elektrowni wodnych pracujących przy dużym spadzie i długich rurociągach, w adaptacyjnej metodzie synchronizacji prądnic. Zaprezentowano algorytm identyfikacji wybranych parametrów modelu oraz wyniki badań symulacyjnych. Przedstawiono także sposób wykorzystania modelu do wyznaczenia chwil czasu, w których jest możliwe spełnienie warunków synchronizacji.
-
Wykorzystanie pomiaru mocy sygnału radiowego do lokalizacji robota mobilnego
PublikacjaJednym z podstawowych problemów współczesnej robotyki jest określenie położenia, zwane także lokalizacją. Rozwój techniki przyniósł wiele różnych sposobów wykonywania tej czynności, lecz systemy te mają wciąż wiele ograniczeń. W niniejszym artykule przedstawiono system lokalizacji zaprojektowany na potrzeby zastosowania w robotach mobilnych. Wykorzystywany jest w nim system komunikacji radiowej, a ściślej pomiar mocy odebranego...
-
Zastosowanie koncepcji bezpieczeństwa funkcjonalnego w ocenie automatycznych synchronizatorów prądnic
PublikacjaW artykule podjęto próbę powiązania tematyki synchronizacji obiektów elektroenergetycznych z problematyką bezpieczeństwa funkcjonalnego. Synchronizacja automatyczna w systemie elektroenergetycznym jest bowiem od lat prowadzona z udziałem specjalistycznych urządzeń, jakimi są synchronizatory automatyczne o skomplikowanej strukturze sprzętowej i oprogramowaniu, a prawidłowy jej przebieg odgrywa istotną rolę z punktu widzenia bezpieczeństwa...
Rok 2007
-
Adaptacyjna metoda synchronizacji prądnic w systemie elektroenergetycznym
PublikacjaW artykule przedstawiono nowo opracowaną, adaptacyjną metodę synchronizacji prądnic w systemie elektroenergetycznym. Metoda ta w porównaniu z metodami dotychczas stosowanymi posiada szereg zalet, do których z pewnością należy zaliczyć: skrócenie czasu trwania procesu synchronizacji, inny aniżeli dotychczas sposób sterowania napięciem i prędkością kątową synchronizowanego obiektu, zwiększona dokładność ekstrapolacji (funkcją wymierną)...
-
Analiza pokrycia powierzchni terenu przez działanie robota mobilnego w otoczeniu przeszkód ruchomych
PublikacjaW artykule została opisana metodyka rozwiązania problemu całkowitego pokrycia nieznanej powierzchni przez autonomicznego robota mobilnego podczas jednoczesnego unikania kolizji z przeszkodami ruchomymi. Przedstawiono sformułowanie oraz dokonano szczegółowej analizy obu problemów, ze zwróceniem szczególnej uwagi na występujące ograniczenia. Zaprezentowano behawioralne podejście do sterowania robotem mobilnym wzorowane na reakcjach...
-
Analiza porównawcza metod predykcji chwili zgodności fazowejw automatycznym synchronizatorze prądnic = Comparison of the methods of prediction time phase coincidence in automatic synchronizer of power generators
PublikacjaW artykule porównano dokładność wybranych metod realizacji warunku fazowego podczas synchronizacji obiektów elektroenergetycznych. Do porównania wybrano trzy metody: liniową, wielomianową oraz metodę adaptacyjnej synchronizacji prądnic z ekstrapolacją funkcją wymierną. Badania przeprowadzono dla różnych warunków pracy. Przyjęto stałą różnicę częstotliwości napięć synchronizowanych obiektów, różnicę częstotliwości zmieniającą się...
-
Aplikacja komputerowa symulatora i systemu sterowania robota mobilnego
PublikacjaW referacie opisano strukturę behawioralnego systemu sterowania oraz symulatora robota mobilnego zaimplementowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Przedstawiono konstrukcję behawioralnego systemu sterowania robota. Opisano pokrótce budowę symulatora. Podano również wyniki badań weryfikacyjnych jakości realizacji zadania pokrycia powierzchni uzyskanych za pomocą symulatora. W referacie podano zalety oraz wady przedstawionej aplikacji...
-
Biometryczna kontrola dostępu
PublikacjaOpisano szczegółowo algorytm detekcji oraz identyfikacji człowieka na podstawie punktów nodalnych twarzy. Zdefiniowano pojęcia: biometria, proces pomiaru biometrycznego, metody biometrycznej identyfikacji oraz kontrola dostępu. Przedstawiono opis opracowanego systemu biometrycznej identyfikacji wykorzystującego sztuczne sieci neuronowe. Podano wyniki badań oraz przeprowadzono ich wnikliwą dyskusję.Biometrics is the study of automated...
-
Diagnostyka elementów przełączających
PublikacjaPrzedstawiono wybrane zagadnienia diagnostyki stykowych i bezstykowych elementów przełączających w czasie rzeczywistym, podkreślając jej znaczenie z punktu widzenia pracy wielu urządzeń automatyki. Opisano parametry charakterystyczne podlegające testowaniu z wykorzystaniem proponowanego stanowiska badawczego, znajdującego się na wyposażeniu laboratorium mechatroniki.
-
Identyfikacja dynamiki elektrowni wiatrowej na podstawie danych pomiarowych
PublikacjaW referacie przedstawiono wyniki badań symulacyjnych przeprowadzonychz wykorzystaniem standardowych modeli identyfikacyjnych programu Matlab. Zawarto opisbadanego obiektu, przebiegu procesu identyfikacji, wykorzystanych modeli, oraz wybrane wynikibadań. Uzyskane wyniki pozwoliły sformułować uwagi ogólne dotyczące przydatnościwspomnianych modeli do celów identyfikacji dynamiki elektrowni wiatrowej.
-
Identyfikacja stałej reprezentującej bezwładność masy przepływającej wody
PublikacjaW artykule przedstawiono sposób identyfikacji wartości parametru reprezentującego bezwładność masy przepływającej wody dla hydrozespołów pracujących przy dużym spadzie i długich rurociągach. Opisany sposób identyfikacji wykorzystywany jest w adaptacyjnej metodzie synchronizacji. Do identyfikacji wykorzystuje się uproszczony model matematyczny układu regulacji prędkości kątowej oraz początkową fazę odpowiedzi synchronizowanego obiektu.
-
Industrial computer networks and functional safety
PublikacjaW rozdziale monografii przedstawiono wybrane aspekty bezpieczeństwa funkcjonalnego na przykładzie przemysłowych sieci komputerowych stosowanych w obiektach infrastruktury krytycznej. Pierwszą cześć rozdziału poświęcono omówieniu klasycznych rozwiązań w zakresie sieci komputerowych. Drugą część rozdziału stanowi analiza przypadku typowej przemysłowej sieci komputerowej z uwzględnieniem aspektów bezpieczeństwa funkcjonalnego.
-
Modelling of wave propagation in composite plates using the time domain spectral element method
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki obliczeń propagacji fali sprężystej w płycie kompozytowej modelowanej z wykorzystaniem czasowego sformułowania metody elementów spektralnych
-
Problemy edukacji technicznej
PublikacjaNa jakość wyrobów istotny wpływ ma działanie człowieka w całym procesie ich powstawania. Wskazano na związek działania każdego systemu technicznego z poziomem wykształcenia człowieka - inżyniera, jako twórcy i operatora tego systemu. Omówiono główne problemy związane z kształceniem w zakresie przedmiotów technicznych oraz dokonano analizy różnorodnych form oddziaływania na słuchacza w procesie tego kształcenia. Przedstawiono niektóre...
-
Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink
PublikacjaOpisano symulator robota mobilnego opracowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Podano główne przesłanki do opracowania aplikacji oraz jej najważniejsze zadania. Przedstawiono strukturę symulatora składającego się z czterech głównych bloków. Opisano model fizycznej platformy robota mobilnego oraz zależności matematyczne pozwalające rozwiązać zagadnienie kinematyki i dynamiki odwrotnej ruchu urządzenia na płaszczyźnie. Opisano sposób...
-
Wprowadzenie do analizy obrazu w procesie detekcji i identyfikacji twarzy
PublikacjaOpisano proces analizy obrazu na podstawie biometrycznych metod rozpoznawania twarzy. Przedstawiono algorytm detekcji oraz identyfikacji człowieka na podstawie punktów charakterystycznych twarzy oraz opisano szczegółowo jego etapy. Zdefiniowano pojęcia: biometria, proces pomiaru biometrycznego, analiza obrazu. Przedstawiono wybrane, istniejące systemy monitoringu wykorzystujące algorytmy wypracowane na podstawie biometrycznych...
Rok 2006
-
Analiza jakości wykonania pokrycia powierzchni terenu przez autonomicznego robota mobilnego
PublikacjaRozprawa jest poświęcona rozwiązaniu problemu unikania przeszkód ruchomych przez autonomicznego robota mobilnego podczas realizacji zadania całkowitego pokrycia terenu bez danej mapy, tylko na podstawie danych sensorycznych. Zawiera projekt behawioralnego autonomicznego systemu sterowania dwukołowym robotem mobilnym. W celu weryfikacji poprawności działania systemu opracowano symulator robota zawierający model sceny, układ sensoryczny,...
-
Damage detection in elements of strutures by the elastic wave propagation method.
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki badań dotyczace wykorzystania fal sprężystych do detekcji uszkodzeń i jedno i dwu wymiarowych elementach konstrukcyjnych.
-
Diagnostyka układów automatycznej synchronizacji prądnic w czasie rzeczywistym
PublikacjaW referacie omówiono prototyp układu do badań UASP w czasie rzeczywistym. Szczególną uwagę poświęcono metodyce prowadzenia badań, architekturze sprzętowej urządzenia, modelom matematycznym układów regulacji napięcia i prędkości kątowej w nim zaimplementowanym oraz systemowi komputerowemu urządzenia. Wskazano na celowość stosowania urządzeń na rzeczywistych obiektach oraz omówiono korzyści z nich wynikające.
-
Elastic Wave Propagation in a Cracked Isotropic Plate
PublikacjaW pracy omówiono model spektralny izotropowej płyty z peknięciem służący do analizy propagacji fali spręzystej.
-
Nieliniowa ekstrapolacja chwili zgodności fazowej napięć synchronizowanych obiektów elektroenergetycznych z wykorzystaniem funkcji wymiernej
PublikacjaPrzedstawiono metodę nieliniowej ekstrapolacji chwili zgodności fazowej napięć synchronizowanych obiektów elektroenergetycznych z wykorzystaniem funkcji wymiernej. Opisano dotychczas stosowane metody wyznaczania chwil koincydencji fazowej, wskazując na ich niedogodności. Zawarto opis algorytmu wyznaczania chwili zgodności fazowej wg proponowanej metody z wykorzystaniem funkcji wymiernej, ilustrując go przykładem. Zaprezentowano...
-
Optimal Sensor Placement for Damage Detection
PublikacjaW pracy przedstawiono dwie konfiguracje czujników PZT do detekcji uszkodzeń w płytach. Omówion zalety i wady obu konfiguracji.
-
Porównanie wybranych modeli delaminacji w kompozytach warstwowych
PublikacjaW artykule zaprezentowano oraz porównano metody modelowania delaminacji w materiałach kompozytowych. Dokonano porównania trzech modeli: modelu izotropowego opartego o kryterium uszkodzenia Hashin'a, modelu wynikającego z analizy wzrostu szczeliny powstającej pomiędzy warstwami laminatu, oraz modelu kinematycznego, w którym uszkodzenie zamodelowano kilkoma elementami skończonymi. W artykule poruszono również problem modelowania...
-
Wave Propagation Modelling in Composite Plates with Damages
PublikacjaW pracy przedstawiono model i wyniki analizy propagacji fali spręzystej w płycie kompozytowej z uszkodzeniami.
Rok 2005
-
Komputerowo wspomagane badania układów automatycznej synchronizacji prądnic
PublikacjaW monografii wskazano na aktualność podjętej w tematyki, sformuowano zakres pełnej diagnostyki układów automatycznej synchronizacji prądnic oraz określono cele i zakres prac, w który włączono m.in. opis zagadnień synchronizacji w systemie elektroenergetycznym oraz ogólny opis problematyki automatyzacji procesu synchronizacji. Takie podejście wynika z chęci dostarczenia Czytelnikowi (mniej zorientowanemu w tematyce automatycznej...
-
Modyfikacje modeli układów regulacji napięcia prądnic synchronicznych dla potrzeb badań synchronizatorów automatycznych
PublikacjaW artykule przedstawiono sposób modyfikacji powszechnie stosowanych w elektroenergetyce krajowej modeli matematycznych układów regulacji napięcia prądnic synchronicznych, na potrzeby badań realizacji warunku napięciowego przez synchronizatory automatyczne. Modele te, po ich zaimplementowaniu w procesorach nowoczesnych urządzeń testujących (pracujących w czasie rzeczywistym) pozwalają narzucić badanemu synchronizatorowi zbliżone...
-
Podsystem wizualizacji w adaptacyjnym synchronizatorze prądnic =The vizualizzation subsystem of adaptabile synchronizer of power generators
PublikacjaZamieszczono opis podsystemu wizualizacji układu automatycznej synchronizacji układu autopmatycznej synchronizacji prądnic pracującego wg opracowanej adaptacyjnej metody synchronizacji. Zawarto synchronizacje dot. zadań podsystemu wizualizacji wraz z prezentacją wybranych okien graficznego interfejsu uzytkownika. Omówiono również sposób realizacji podsystemu wizualizacji. Zwrócono uwagę na znaczenie i rolę dobrze zorganizowanej...
-
Realizacja stanowiska badawczego synchronizacji obiektów elektroenergetycznych = The realization of the reserch station of synchronazing power generators
PublikacjaW artykule opisano sposób realizacji układu automatycznej synchronizacji obiektów elektroenergetycznych pracującego według opracowanej metody. Skupiono się na opisie sposobu praktycznej realizacji układu, nie zaś na opisie samej metody synchronizacji, której opis można znaleźć w podanych w przypisach pozycjach literaturowych. Dokonano charakterystyki stanowiska badawczego z podaniem wymagań oraz wyróżnieniem poszczególnych składowych...
Rok 2004
-
Hardware-in-the-Loop Simutation of the Synchronization Process of Electric Power Units.
PublikacjaPrzedstawiono nowoczesne urządzenia do badań synchronizatorów automatycznych w warunkach laboratoryjnych. Szczególną uwagę poświęcono systemowi wizualizacji tych urządzeń )przy ich pomocymożliwa jest ciągła kontrola, sterowanie i wizualizacja procesem synchronizacji w systemie elektroenergetycznym.
-
Komputerowe badania automatycznych synchronizatorów prądnic.
PublikacjaPrzedstawiono istotę synchronizacji w systemie elektroenergetycznym, zwróco-no uwagę na konsekwencje nieprawidłowego prowadzenia tego procesu, opisanonowoczesne urządzenia diagnostyczno-badawcze automatycznych synchronizatoróworaz podano przykładowe okna podsystemu wizualizacji wybranych urządzeń zuwzględnieniem przebiegów istotnych parametrów prosecu synchronizacji prą-dnic.
-
Nowoczesne układy badawczo-diagnostyczne automatycznych synchronizatorów prądnic.
PublikacjaW zwartej formie przedstawiono problematykę badań synchronizatorów automatycznych prądnic realizowanych za pomocą nowoczesnych urządzeń bdawczo-diagnostycznycjh. Urządzenia te współpracują z komputerem PC, przez co umożliwiają rejestrację w czasie rzeczuwistym licznych przebiegów i parametrów procesu synchronizacji oraz pozwalają narzucić badanemu synchronizatorowi warunki pracy zbliżone do tych, jakie występuja podczas ich działania...