Filters
total: 1481
filtered: 838
-
Catalog
- Publications 838 available results
- Journals 12 available results
- Publishing Houses 2 available results
- People 353 available results
- Inventions 7 available results
- Projects 9 available results
- Laboratories 2 available results
- Research Teams 4 available results
- Research Equipment 1 available results
- e-Learning Courses 224 available results
- Events 29 available results
Chosen catalog filters
Search results for: HISTEREZA MECHANICZNA
-
Opinia naukowo-techniczna dotycząca przyczyn obniżonej nośności pali CFA 800 mm wykonanych pod posadowienie podpory P10 wiaduktu drogowego nad linią kolejową w Cieplewie k. Pruszcza Gdańskiego wraz z propozycją zapewnienia nośności fundamentu podpory
PublicationPrzeprowadzono analizę wyniku próbnego obciążenia pala CFA pod posadowienie przyczółka wiaduktu. Przeanalizowano budowę podłoża gruntowego na podstawie dokumentacji archiwalnych i na podstawie własnych badań metodą CPT. Określono przyczyny obniżonej nośności wykonanych pali. Zaproponowano sposób zapewnienia wymaganej nośności fundamentu przyczółka.
-
Possibility of Application of Magnetoacoustic Emission for the Assessment of Plastic Deformation Level in Ferrous Materials
PublicationArtykuł prezentuje wyniki badań dotyczących możliwości zastosowana emisji magnetoakustycznej (EMA) do nieniszczącej oceny stopnia deformacji plastycznej próbek poddanych jednoosiowemu rozciąganiu. Przebadane zostały cztery różne materiały: stale 13HMF, CSN12021 i P91 oraz żelazo Armco. Badania pokazały, że różne parametry magnetyczne i magnetoakustyczne badanych materiałów mogą zmieniać się w rożny sposób, jednakże zawsze obserwuje...
-
Matematyczny opis erozji kawitacyjnej materiałów.
Publicationprzedstawiono nowy matematyczny model opisujący krzywe erozji kawitacyjnej materiałów, uwzględniający względne natężenie kawitacji, własności mechaniczne erodowanego materiału a także jego wymiary.
-
Wpływ mikrostruktury stali Duplex na podatność do naprężeniowego pękania korozyjnego
PublicationOmówiono wyniki badań wpływu na własności mechaniczne oraz podatność na korozję naprężeniową różnych stanów obróbki cieplnej dla stali Duplex 2205.
-
Badanie właściwości tribologicznych bezsmarowych materiałów łożyskowych wwarunkach mikrooscylacji stycznych w płaskim skojarzeniu ślizgowym.**2004, 107 s. 88 rys. 2 tab. bibliogr. 98 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /25.02.2004/. P. Gdań., Wydz. Mechaniczny. Promotor: dr hab. inż. J. Sikora, prof. nadzw. PG.
Publication.
-
Twin volute admission as an alternative inlet configuration for a steam tu- rbine.**2002, 164 s. 155 rys. bibliogr. 14 poz. maszyn. Podwójna spirala zasilająca jako alternatywny wlot do turbiny parowej. Rozprawa doktorska /2002.06.05/. PG, Wydz. Mechaniczny. Promotor: prof. dr hab. inż. R. Puzyrewski.
Publication.
-
Mechanical properties of dissimilar welded joints for chemical tankers
PublicationArtykuł przedstawia właściwości mechaniczne złączy różnoimiennych stali typu duplex oraz austenitycznej typu 316L otrzymanych za pomocą spawania automatycznego łukiem krytym. Wykazano możliwość wykorzystania wysokowydajnej metody SAW w miejsce dotychczas stosowanych metod GTAW i GMAW do spawania blach zbiorników statków do przewozu chemikaliów. Pomimo obawy uzyskania nieodpowiednich struktur złączy okazało się, że spawanie stali...
-
Właściwości i spawalność dwufazowych stali odpornych na korozję typu duplex = Mechanical properties and weldability of duplex stainless steels
PublicationW artykule scharakteryzowano nowoczesne stale odporne na korozję o strukturze ferrytyczno- austenitycznej typu duplex podając ich skład chemiczny, strukturę, właściwości mechaniczne i odporność korozyjną. Przedstawiono podstawowe problemy, które mogą wystąpić podczas spawania tego typu stali. Omówiono przemiany fazowe w strukturze stali zachodzące pod wpływem obróbki cieplnej i cieplnych cykli spawania oraz ich wpływ na właściwości...
-
Wpływ falistości pierścienia ślizgowego na rozpływ prądu w zestyku ślizgowym maszyny synchronicznej = Influence of slip-ring waviness on current distribution in the sliding contact of a synchronous machine
PublicationZestyk ślizgowy maszyny synchronicznej średniej i dużej mocy zawiera na ogół szereg równolegle pracujących szczotek na każdym z pierścieni. Szczotki znajdują się w oprawkach szczotkowych rozmieszczonych przestrzennie wzdłuż obwodu pierścienia. To sprawia, że pracują one w tej samej chwili czasowej na różnych fragmentach pierścienia ślizgowego. Nierównomierny rozpływ prądu może spowodować nadmierne obciążenie niektórych szczotek....
-
Numerical Analysis of Magnetic Core Properties Influence on Residual Current Device Behaviour
PublicationW artykule przedstawiono analizę wpływu kształtu prądu w uzwojeniu pierwotnym transformatora prądowego na pracę przekładnika różnicowo-prądowego. Przeprowadzono obliczenia symulacyjne dla wymuszenia o kształcie sinusoidy i sinusoidy wyprostowanej dla częstotliwości 50 Hz. Wzięto pod uwagę dwa typy charakterystyki magnesowania transformatora: dla materiału magnetycznie miękkiego i materiału o prostokątnej pętli histerezy. Analiza...
-
Ocena rozkładu namagnesowania wewnątrz płyty magnesowanej elektromagnesem jarzmowym. Zesz. Probl. - Badania Nieniszczące.**2003 nr 8 s. 61-66, 8 rys. bibliogr. 11 poz. Materiały 32 Krajowej Konferencji Badań nieniszczących 32 KKBN. Międzyzdro- je 28-30. X. 2003 r.
PublicationPrzedstawiono wyniki badań rozkładu namagnesowania wewnątrz płyty magnesowa-nej elektromagnesem jarzmowym. Mierzono a) rozkład na powierzchni płyty na-tężenia efektu Barkhausena EB sondą punktową b) natężenie emisji magnetoaku-stycznej EMA. Pętle histerezy natężenia EB oraz EMA ujawniły efekt przesu-nięcia fazowego procesu magnesowania wewnątrz płyty wynikającego z prądówwirowych. Wyniki pomiarów zostały potwierdzone wynikami...
-
Węzły staliwne w konstrukcjach rurowych
PublicationOmówiono łaściwości mechaniczne połączeń spawanych stali ze staliwem. Podano zasady projektowania staliwnych węzłów kratownic przestrzennych oraz przykłady konstrukcji z takimi samymi węzłami
-
Jaka oprawka do CNC? Przegląd: Wybrane konstrukcje oprawek do mocowania narzędzi trzpieniowych
PublicationPrzedstawiono ogólną charakterystykę oprawek stosowanych do mocowania narzędzi trzpieniowych. Opisano oprawki: mechaniczne z mechanizmem śrubowym i tuleją rozprężną, hydrauliczne, hydromechaniczne oraz termoskurczowe.
-
Aspekty techniczno-ekonomiczne postulowanego rozwoju zastosowania turbin gazowych w polskiej elektroenergetyce. Prace IMiUE i ITC P. Śl.**2002 s. 167-177, 3 rys. bibliogr. 12 poz. II Konferencja Naukowo-Techniczna 2002 ENERGETYKA GAZOWA [Szczyrk].
PublicationRozważając możliwość zastosowania turbin gazowych w polskiej elektroenerge-tyce, zwrócono uwagę na wpływ aktualnej struktury wytwarzania energii elek-trycznejna perspektywy zastosowania turbin gazowych. Pod tym względem, pod-dano analizie z jednej strony elektrownie zawodowe, z drugiej strony, elek-trownie komunalne i przemysłowe.
-
Współczesne technologie wykorzystania biomasy do celów energetycznych
PublicationPrzedstawiono rodzaje i podział biomasy, sposoby jej konwersji w energię elektryczną, termiczną i mechaniczną. Podano przykłady instalacji do zagospodarowania biopaliw w celach energetycznych.
-
The mechanical properties of biopolyether-urethanes synthesized from bioglycols and hydroxylated soybean oil
PublicationArtykuł zawiera informcje dotyczące syntezy biopolietero-uretanów z uzyciem biokomponentów oraz porównanie wpływu przedłużaczy łańcucha polimerowego na właściwości mechaniczne i termomechaniczne wytworzonych materiałów.
-
Silicatization of fly ashes a harmless way of the wastes utilization.
PublicationArtykuł przedstawia osiągnięcia w pracach nad wykorzystaniem popiołów lotnych do formowania nowego materiału budowlanego, nazwanego kompozytem krzemianowo-popiołowym. Przedstawiono charakterystykę fizyko-mechaniczną omawianego materiału.
-
Zastosowanie oprogramowania COMSIS do oceny dynamicznej odporności na zakłócenia cyfrowych układów kombinacyjnych.
PublicationWyniki badania odporności układów cyfrowych na zakłócenie dynamiczne w istotny sposób zależą od parametrów sygnału stymulującego. Proponowana metodyka zakłada pobudzanie badanego układu sygnałem szumu białego o określonej szerokości pasma częstotliwości. Badania symulacyjne z modelem układu progowego oraz szybkiego komparatora z histerezą przeprowadzono w środowisku COMSIS. Uzyskane wyniki potwierdzają, że im węższe pasmo szumu...
-
Optymalizacja postaci konstrukcyjnej dynamometru-uchwytu próbek badanych wwarunkach mikrooscylacji. W: [CD-ROM] III Konferencja Naukowo-Techniczna SYMULACJA 2002. Wdzydze Kiszewskie, 16 - 18 październik 2002. Tarnowskie Góry: MESco**2002 [16 s. 19 rys. bibliogr. 9 poz.]
PublicationW ramach badań tribologicznych prowadzonych w Katedrze Konstrukcji i Eksplo-atacji Maszyn Politechniki Gdańskiej zaprojektowano i skonstruowano stanowi-sko z głowicą SOOG do wyznaczenia odporności materiałów ślizgowych na zuży-cie w warunkach mikroprze-mieszczeń w płaszczyźnie ślizgania. Specyfika sta-nu obciążenia próbek z badanych materiałów, wymagała zastosowania wielu ory-ginalnych rozwiązań konstrukcyjnych. Do głównych...
-
Wpływ kolejności dozowania surowców oraz sił ścinających na właściwości mieszanin polietylen dużej gęstości/miał gumowy, wytwarzanych przy użyciu współbieżnej wytłaczarki dwuślimakowej
PublicationKompozycje termoplastyczne polietylenu dużej gęstości (PE-HD) z udziałem 50 % mas. miału gumowego (GTR), wytwarzano przy użyciu współbieżnej wytłaczarki dwuślimakowej. Scharakteryzowano wpływ kolejności dozowania surowców oraz sił ścinających generowanych podczas intensywnego mieszania na parametry pracy wytłaczarki, wartości masowego wskaźnika szybkości płynięcia, statyczne właściwości mechaniczne (wytrzymałość na rozciąganie,...
-
Badania tytanianu strontu - materiału anodowego dla ogniw paliwowych SOFC
PublicationW artykule opisano wyniki badan nad kompozytami Sr(Ti,Nb)O3-YSZ przygotowywane metoda mieszania proszkow w mozdzierzu agatowym. Scharakteryzowano ich wlasciwosci strukturalne, elektryczne i mechaniczne.
-
Magnetyczne badania adaptacyjne - nieniszcząca metoda badania zmian w mikrostrukturze stali wykorzystywanych w energetyce
PublicationDługotrwała eksploatacja w warunkach podwyższonego ciśnienia i temperatury jest przyczyną degradacji mikrostruktury materiałów wykorzystywanych w instalacjach energetycznych. Elementy takie to np. elementy przegrzewaczy czy rurociągi pary świeżej. Aby umożliwić ich bezawaryjną eksploatację pożądana byłaby nieniszcząca metoda diagnozowania zmian w mikrostrukturze. Dla stali ferromagnetycznych takich jak np. nowo wprowadzana do eksploatacji...
-
Wpływ przemian cieplnych na podatność stopów Al-Mg i Al-ZnMg na naprężenio- we pękanie korozyjne.**2002, 122 s. 64 fot., 15 rys. 8 tab. bibliogr. 95 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /18.06.2002/. P. Gdań., Wydz. Mechaniczny. Promotor: prof. dr hab. inż. A. Zieliński.
Publication.
-
Teoretyczno-doświadczalne badania rozkładu temperatury na powierzchni rur podczas wrzenia pęcherzykowego przy małych gęstościach strumienia ciepła. **2002, 98 s. 67 rys. 2 tabl. bibliogr. 62 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /2002.05.15/. PG, Wydział Mechaniczny. Promotor: dr hab. inż. J. Cieśliński, prof. nadzw. PG.
Publication.
-
Hałas opon w warunkach występowania znacznych sił stycznych w strefie styku opony z jezdnią.**2002, 172 s. + 3 zał. 75 s. 187 rys. 12 tabl. bibliogr. 113 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /29.05.2002/. PG, Wydz. Mechaniczny. Promotor: dr hab. Jerzy A. Ejsmont, prof. nadzw. PG.
Publication.
-
Badania wpływu parametrów technologicznych na wybrane właściwości warstwywierzchniej wyrobów z poliamidu PA6 formowanego metodą wtryskiwania.**2003, 139 s. 111 rys. 6 tab. bibliogr. 164 poz. + 6 zał. 90 s. maszyn. Rozprawa doktorska /16.04.2003/. P. Gdań., Wydz. Mechaniczny. Promotor: prof. dr inż. W. Przybylski.
Publication.
-
Klasyfikacja i charakterystyka urządzeń klimatyzacyjnych. Instalacje**2002nr 1 s. 70-72, 3 rys.
PublicationOkreślenie warunków idealnych dla organizmu człowieka. Wentylacja grawita-cyjna, mechaniczna, osuszanie powietrza, nawilżanie powietrza, ogrzewaniebudynków mieszkalnych, przemysłowych i użyteczności publicznej. Klimatyza-cja technologiczna. Klasyfikacja urządzeń klimatyzacyjnych. Zasady działa-nia urządzeń klamatyzacyjnych. Centralne urządzenia klimatyzacyjne jedno-przewodowe. Strefowe urządzenia klimatyzacyjne. Urządzenia...
-
Selected problems of navigation of educational mobile robot
PublicationW artykule przedstawiono ideę sterowania układem autonomicznego robota mobilnego skonstruowanego do celów edukacyjnych. Opisano strukturę mechaniczną układu, układy sensorów oraz zakres możliwości wynikających z działania oprogramowania robota.
-
Construction of tournament robot Mirror taking part in Mini Sumo competition
PublicationW artykule zaprezentowano projekt budowy robota turniejowego, startującego w zawodach Mini Sumo. Omówiono założenia dyscypliny Mini Sumo oraz konstrukcję mechaniczną, algorytmy sterujące i elektronikę zawartą w robocie.
-
Wpływ technologii oczyszczania ściekóe na fazowe rozmieszczenie metali ciężkich.
PublicationCelem pracy było określenie wpływu procesów oczyszczania ścieków i przeróbki osadów w obiektach pracujących w układzie mechaniczno-chemicznym i stosujących wysoko efektywną technologię biologiczną MUCT na występowanie metali ciężkich. Określono również stopień zagrożenia środowiska wynikający z występowania metali ciężkich w powstających osadach.Obiekt badań stanowiła gdańska oczyszczalnia ścieków pracująca w latach 1996-98 w układzie...
-
Inżynieria bezwykopowa.
PublicationStan rozwoju techniki bezwykopowej. Informacja techniczna w tym zakresie.
-
Polyurethanes containing organically modified clay
PublicationW pracy zaprezentowano wyniki badań dotyczące wpływu nowego, krajowego, modyfikowanego glinokrzemianu (BZ-COCO) na elastomery poliuretanowe. Dla otrzymanych układów określono podstawowe właściwości mechaniczne, termiczne oraz przeprowadzono analizę struktury.
-
Imaging of grains and internal stresses in GO Fe-Si alloy with Barkhauseneffects
PublicationBadano próbki stali transformatorowej Fe-Si ze strukturą zorientowaną (GO). Polowy efekt Barkhausena wykorzystano do zobrazowania ziaren pod warstwą ochronną a poziom naprężeń wewnętrznych wyznaczono wykorzystując mechaniczny efekt Barkhausena.
-
Zastosowanie nowoczesnych technologii budowlanych w modernizowanych budynkach. Wpływ rewitalizacji na kształtowanie formy architektonicznej
PublicationZastosowanie nowych technologii w budynkach modernizowanych w ramach gminnych programów rewitalizacji jest częścią działań pozwalających na polepszenie jakości użytkowania zdegradowanych przestrzeni miast. W procesie rewitalizacji przebudowie może być poddana przestrzeń wewnętrzna budynku, przy czym zachowana zostaje wartościowa pod względem historycznym i estetycznym forma zewnętrzna. Możliwa jest też równoczesna przebudowa wnętrza...
-
Charakterystyczne zagrożenia związane z wprowadzaniem nowych sieciowych rozwiązań technologicznych w Polsce.
PublicationSzczególne wymagania nowych rozwiązań materiałowych. Konsekwencje ich lekceważenia, informacja techniczna.
-
Opinia techniczna dotycząca określenia nośności przęseł wiaduktu wd-3 w m. Karczemki w km 341+059 drogi krajowej nr 6 (obwodnica Trójmiasta) po przemieszczeniu się podpory środkowej - - rozbudowa węzła ot dk s-6) z ul. Kartuską
PublicationNa skutek prowadzonych prac budowlanych przy rozbudowie węzła Karczemki (skrzyżowanie Obwodnicy Trójmiejskiej z ul. Kartuską) doszło do przemieszczenia podpory środkowej (filara) wiaduktu w wyniku czego doszło do rozwarcia połączenia monolit-prefabrykat. Zmienił się zatem układ statyczny z belki ciągłej dwuprzęsłowej na dwie belki wolnopodparte. Ekspertyza wykazała, iż na skutek zmiany układu statycznego wiaduktu, doraźna nośność...
-
Opinia naukowo-techniczna dotycząca nośności pali wierconych fi 1500 mm wykonanych pod podpory wiaduktu C-4 na podstawie badań statycznych. Budowa Północnego Obejścia Krakowa w ciągu Drogi Krajowej nr 94 na odcinku Węzeł Radzikowskiego - Węzeł Modlnica.
PublicationOpinia dotycząca nośności pali wierconych o średnicy 1500 mm wykonanych pod podpory wiaduktu C-4 w ciągu Drogi Krajowej nr 94 na odcinku Węzeł Radzikowskiego - Węzeł Modlnica na podstawie próbnych obciążeń statycznych.
-
Ekspertyza techniczna konstrukcji mostu M-33 wykonywanego w km 12+150,73 drogi S6 w ramach realizacji przedsięwzięcia „Budowa obwodnicy Koszalina i Sianowa na S-6 wraz z odcinkiem S-11 od węzła „Koszalin” do węzła „Bielice”
PublicationCelem opracowania jest analiza projektu konstrukcji w jezdni prawej mostu M-33P [1] wykonywanego w km 12+150,73 drogi S-6 w ramach realizacji przedsięwzięcia „Budowa obwodnicy Koszalina i Sianowa na S-6 wraz z odcinkiem S-11 od węzła „Koszalin” do węzła „Bielice”. Podstawą do realizacji ekspertyzy były zauważone przez przedstawicieli Wykonawcy obiektu PORR S.A. nieprawidłowości w pracy konstrukcji mostu M-33P, które pojawiły się...
-
Opinia techniczna dot. wiaduktu WD-113 wykonywanego w km 2+842,39 drogi S6 w ramach realizacji przedsięwzięcia „Budowa obwodnicy Koszalina i Sianowa na S-6 wraz z odcinkiem S-11 od węzła „Koszalin” do węzła „Bielice”
PublicationCelem opracowania jest inwentaryzacja uszkodzeń konstrukcji wiaduktu WD-113P wykonywanego w km 2+842,76 drogi S-6 w ramach realizacji przedsięwzięcia „Budowa obwodnicy Koszalina i Sianowa na S-6 wraz z odcinkiem S-11 od węzła „Koszalin” do węzła „Bielice” oraz ocena ich wpływu na nośność obiektu, jak również zaopiniowanie zaproponowanych działań naprawczych. Zakres opracowania obejmuje: • zapoznanie się z dokumentacją [1], • wykonanie...
-
Badanie parametrów pracy laboratoryjnej instalacji pompy ciepła powietrze-woda typu monoblok
Publication -
Badanie możliwości zwiększenia efektywności działania instalacji fotowoltaicznej dzięki zastosowaniu magazynu energii elektrycznej
Publication -
Tendencje rozwojowe okrętowych silników spalinowych
Publication -
Modelowanie obiektu budowlanego z wykorzystaniem programu AutoCAD
Publication -
Projekt i wykonanie łodzi regatowej zasilanej energią słoneczną
PublicationWzrastające z roku na rok zużycie energii na naszej planecie i związanie z tym kurczenie się zapasów powszechnie wykorzystywanych nośników energii oraz wynikające z ich stosowania niekorzystne skutki dla środowiska naturalnego powodują, że ludzkość sięga w stronę odnawialnych źródeł energii. Problem ten dotyka także zagadnień napędu jednostek pływających. Jednym z potencjalnie interesujących źródeł energii jest energia słoneczna....
-
Wpływ imperfekcji geometrycznych na bezpieczeństwo montażu i naprawy zbiorników cylindrycznych metoda podbudowy
PublicationW pracy zajęto się wyznaczeniem nośności granicznej zbiorników stalowych o osi pionowej montowanych lub naprawianych z zastosowaniem hydraulicznego systemu podnoszenia konstrukcji. Podniesiony zbiornik jest szczególnie narażony na utratę stateczności, a obciążenie wiatrem utrudnia prowadzenie prac. Jakiekolwiek deformacje blach, szczególnie w pobliżu zamocowań podnośników mogą w znacznym stopniu obniżyć obciążenie krytyczne konstrukcji....
-
KONSTRUKCJE HYDRODYNAMICZNYCH ŁOŻYSK POPRZECZNYCH SMAROWANYCH WODĄ
PublicationCelem artykułu jest przedstawienie podstawowych konstrukcji hydrodynamicznych łożysk ślizgowych smarowanych wodą wraz z określeniem ich podziału ze względu na cechy konstrukcyjne oraz funkcjonalne. Scharakteryzowano wady i zalety najczęściej spotykanych rozwiązań oraz przedstawiono własne, oryginalne konstrukcje łożysk zaprojektowane w Katedrze Konstrukcji Maszyn i Pojazdów Wydziału Mechanicznego Politechniki Gdańskiej.
-
Zastosowanie metody sztucznych baz w analizie docierania powierzchni płaskich
PublicationPrzedstawiono wyniki badań zużycia pierścieni prowadzących w układzie kinematycznym standardowej docierarki jednotarczowej. Do analiz wykorzystano metodę sztucznych baz Vickersa.
-
Kinematyka docierarek tarczowych
PublicationPrzeanalizowano kinematykę docierania powierzchni płaskich w układach jedno- i dwutarczowych. Przedstawiono opracowane modele standardowych układów kinematycznych. Wyznaczono zakresy zmienności prędkości docierania i wartości przyspieszeń w analizowanych układach wykonawczych docierarek.
-
System pozycjonowania dynamicznego morskich jednostek pływających jako system mechatroniczny
PublicationW artykule przedstawiano system pozycjonowania dynamicznego półzanurzeniowej platformy wiertniczej, który jest rozpatrywany jako system mechatroniczny. W szczególności zaś zaprezentowano systemy referencyjne utrzymania stanowiska pozycyjnego na morzu, urządzenia nawigacyjne, czujniki ruchów własnych jednostki pływającej i anemometry rozważane jako czujniki systemu mechatronicznego oraz pędniki azymutalne rozważane jako nastawniki...
-
Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących
PublicationCelem pracy jest demonstracja metody samoorganizacji i podążania za liderem nieholonomicznego roju robotów mobilnych, opartej na wirtualnych, tłumionych, liniowych sprężynach łączących sąsiadujące roboty. Analizę metody sterowania poprzedza wyprowadzenie dynamiki dwukołowego robota oraz określenie zależności między wirtualnymi siłami a wejściami sterującymi robota w celu osiągnięcia stabilnej formacji roju. Analizowane są dwa przypadki...