Filters
total: 1383
-
Catalog
- Publications 1168 available results
- People 36 available results
- Inventions 33 available results
- Projects 8 available results
- Laboratories 4 available results
- Research Teams 8 available results
- Research Equipment 9 available results
- e-Learning Courses 66 available results
- Events 3 available results
- Open Research Data 48 available results
displaying 1000 best results Help
Search results for: silniki spalinowe ,
-
Rezultaty badań rozwojowych hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM
PublicationOpisano najnowszą konstrukcję hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM, o małych objętościach roboczych od 5-34cm3/obr. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych jednego, wybranego z typoszeregu, silnika zasilanego olejem, emulsją oleju w wodzie typu HFA-E oraz wodą. Ze względu na jednakową konstrukcję wszystkich silników typoszeregu sprawności tych silników przyjmują podobne wartości. Porównano również silniki satelitowe...
-
Rezultaty badań rozwojowych hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM
PublicationOpisano najnowszą konstrukcję hydraulicznych silników satelitowych typoszeregu SM, o małych objętościach roboczych od 5-34cm3/obr. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych jednego, wybranego z typoszeregu, silnika zasilanego olejem, emulsją oleju w wodzie typu HFA-E oraz wodą. Ze względu na jednakową konstrukcję wszystkich silników typoszeregu sprawności tych silników przyjmują podobne wartości. Porównano również silniki satelitowe...
-
Ogniwa paliwowe jako stacjonarne źródła mocy w gospodarstwach domowych i budynkach użyteczności publicznej
PublicationPrzedmiotem niniejszego opracowania są tlenkowe ogniwa paliwowe, które mogą znaleźć powszechne zastosowanie w krajowym sektorze energetycznym jako ciche, wydajne i przyjazne środowisku urządzenia do konwersji energii.
-
Wpływ fazy nagrzewania silnika samochodowego na zużycie paliwa
PublicationW referacie przedstawiono wybrane problemy wpływu parametrów rozgrzewania silnika na zużycie paliwa. Wymieniono przewidywane ograniczenia prawne Unii Europejskiej co do emisji CO2.
-
Struktura obserwatora prędkości silnika indukcyjnego z modelem zakłóceń
PublicationPrzedstawiany w wielu publikacjach obserwator prędkości silnika indukcyjnego zaproponowany przez autora został w ostatnim okresie zmodyfikowany. Osiągnięto zwiększenie zakresu odtwarzanej prędkości oraz poprawę działania dla prędkości równej i bliskiej zeru. Istotą struktury obserwatora jest zastąpienie w modelu silnika indukcyjnego iloczynów składowych wektora strumienia wirnika i prędkości składowymi wektora zakłóceń. Dynamika...
-
Zjawisko oblodzenia w układzie zasilania silnika lekkiego samolotu
PublicationOblodzenie w ujęciu ogólnym jest zjawiskiem tworzenia się powłoki lodowej na powierzchni samolotu lub w jego instalacjach. Jego wystąpienie może zagrozić bezpieczeństwu lotu. W części pierwszej artykułu omówiono problemy związane z oblodzeniem płatowca zarówno na ziemi, jak i podczas lotu. Wskazano na rodzaje oblodzenia i warunki sprzyjające jego tworzeniu. Przedstawiono przeciwdziałania podejmowane do walki z lodem tworzącym się...
-
Badania symulacyjne rozruchu silnika indukcyjnego steru strumieniowego statku
PublicationW artykule przedstawiono możliwości zastosowania modeli matematycznych elementów składowych steru strumieniowego statku oraz wykorzystania badań symulacyjnych przy doborze algorytmów sterowania. Przedstawione procedury oraz modele matematyczne zostaną włączone do systemu ekspertowego wspomagającego projektowanie statków.
-
Analiza pracy silnika indukcyjnego 15-fazowego z przekształtnikiem
PublicationW pracy przedstawiono analizę pracy silników wielofazowych zasilanych z regulowanego źródła napięcia. Silniki poddane analizie zostały zaprojektowane z wykorzystaniem nie stosowanej w silnikach trójfazowych ilości żłobków równej Q = 30. Badania symulacyjne wykonano w programie do obliczeń polowych FEMM, korzystającego z metody elementów skończonych.
-
Odtwarzanie siły elektromotorycznej bezszczotkowego silnika z magnesami trwałymi.
PublicationW artykule przedstawiono odtwarzanie siły elektromotorycznej silniku bezszczotkowym prądu stałego z trapezoidalnym rozkładem SEM o stałych wartościach na odcinkach 60 stopni. Przedstawiono strukturę obserwatora SEM opartą na teorii obserwatorów Luenbergera. Zaprezentowano badania symulacyjne oraz badania na układzie rzeczywistym z silnikiem BLDC.
-
Model matematyczny przełączalnego silnika reluktancyjnego w układzie napędowym
PublicationPrzedstawiono sposób modelowania i opracowany model matematyczny przełączalnego silnika reluktancyjnego w układzie napędowym wyprowadzony z metody energetycznej Lagrange'a. Dokonano odpowiedniego podziału przełączalnego silnika reluktancyjnego na elementy skupione, sformułowano funkcje stanu elementów zachowawczych i rozpraszających. Wyznaczono funkcję Lagrange'a i funkcję dyssypacji Rayleigha we współrzędnych uogólnionych oraz...
-
Model matematyczny przełączalnego silnika reluktancyjnego w układach napędowych
PublicationW artykule przedstawiono metodę modelowania i model matematyczny przełączalnego silnika reluktancyjnego w układach napędowych. Do modelowania wykorzystano metodę energetyczną Lagrange'a. Współczynniki równania Lagrange'a układu napędowego z przełączalnym silnikiem reluktancyjnym MRV160 wyznaczono na podstawie wyników obliczeń silnika metodą elementów skończonych w programie Flux2D. Zamieszczono wybrane wyniki pomiarów i symulacji...
-
Prototypowanie sterowania wektorowego silnika indukcyjnego w pakiecie TCadPlus
PublicationPrzedstawiono metodę szybkiego prototypowania sterowania polowo-zorientowanego silnika indukcyjnego przy użyciu pakietu TCad Plus. Układ sterowania został uruchomiony na pocesorze sygnałowym TMS32F240. Otrzymane wyniki potwierdziły skuteczność przyjętej metodyki implementacji algorytmów sterowania.
-
Parametryczny, przestrzenny model silnika asynchronicznego - aplikacja programu AutoCad.
PublicationW pracy przedstawiono program komputerowy, który w sposób kompleksowy wspomaga użytkownika w automatycznym narysowaniu trójwymiarowego modelu silnika asynchronicznego klatkowego. Model maszyny jest parametryczny, co oznacza, że użytkownik definiuje topologię poszczególnych elementów na podstawie: wymiarów geometrycznych, typu łożyska, rodzaju uzwojenia, liczby żłobków itp. Zakres modelowania dotyczy silników indukcyjnych małej...
-
Nowe podejście do diagnostyki prądowej łożysk silnika indukcyjnego.
PublicationPojawienie się określonych typów uszkodzeń w silniku jest źródłem odkształcenia prądu zasilającego. Celem pracy było określenie zależności teoretycznych, opisujących zmiany w prądzie przy określonych rodzajach uszkodzeń łożysk a także zaprojektowanie i badania systemu pomiarowego, który umożliwiałby pomiary składowych widma prądu silnika odpowiedzialnych za uszkodzenia łożysk. Przedstawiono wyniki tych badań.
-
Model zużycia łożysk ślizgowych silnika o zapłonie samoczynnym
PublicationW artykule przedstawiona została możliwość zdobycia i wykorzystania informacji określających podstawowe własności fizyko-chemiczne oleju smarowego dla kształtowania zużycia łożysk ślizgowych.
-
Koncepcja testu energetycznego silnika napędu głównego statku towarowego
PublicationPodano oryginalną koncepcję obliczeniowego testu energetycznego (zużycia paliwa) silnika głównego statku towarowego na określonych liniach żeglugowych. Podstawą jest identyfikacja warunków zewnętrznych. Podano podstawy teoretyczne procedury obliczeniowe i przykładowe rezultaty.
-
Modulacja szerokości impulsu w 9 fazowym silniku indukcyjnym
PublicationW referacie przedstawiono sposób modulacji szerokości impulsu falownika dziewięciofazowego. Metoda eliminuje wyższe harmoniczne prądu zasilającego, które mogłyby być generowane w sposób losowy przez falownik, a jednocześnie umożliwia iniekcję pożądanych wyższych harmonicznych do przebiegu prądu silnika. Przedstawiony model umożliwia jego adaptację w falownikowym układzie napędowym i wykorzystanie w wielofazowych układach napędowych...
-
Zagadnienie bilansowania obiegu cieplnego z zastosowaniem rachunku wyrównawczego w diagnostyce okrętowych turbinowych silników spalinowych
PublicationPrzedstawiono metodę określania niedostępnych pomiarowo parametrów stosowanych w diagnozowaniu okrętowych turbinowych silników spalinowych. Na przykładzie silnika jednowirnikowego pokazano parametry sygnału diagnostycznego. Przedstawiono wstępne szacowanie parametrów w bilansowaniu obiegu jednowirnikowego turbinowego silnika spalinowego. Pokazano przykładowe wyniki obliczeń sprawności termicznej komory spalania z wykorzystaniem...
-
Projektowanie siłowni z silnikami spalinowymi
e-Learning CoursesPrezentowane są stacjonarne siłownie i siłownie okrętowe w których głównym źródłem energii mechanicznej jest tłokowy silnik spalinowy. Wykład rozpoczyna omówienie konstrukcji silników spalinowych dużej mocy zarówno czterosuwowych jak i dwusuwowych.. Następnie omawiany jest osprzęt silników a w tym: układy zasilania paliwem powietrzem, układy zapłonowe, układy chłodzenia i smarowania. Kolejne zagadnienia to dobór silników do potrzeb...
-
Patrycja Puzdrowska dr inż.
PeopleW październiku 2005 r. – rozpoczęcie nauki na Wydziale Mechanicznym Politechniki Gdańskiej, kierunek Mechanika i Budowa Maszyn, studia stacjonarne, jednolite magisterskie. W lipcu 2010 r. – ukończenie studiów o specjalności Urządzenia i Systemy Chłodnicze i Klimatyzacyjne, uzyskanie tytułu magistra inżyniera. W 2012 r. – rozpoczęcie studiów III stopnia w Środowiskowym Studium Doktoranckim, na Wydziale Oceanotechniki i Okrętownictwa,...
-
The semi-Markov model of energy state changes of the main marine internal combustion engine and method for evaluating its operation during ships voyage
PublicationPrzedstawiono metodę oceny działania tłokowych silników spalinowych napędu głównego statków morskich, nazywanych silnikami głównymi, działających w różnych warunkach ich eksploatacji. Metoda ta umożliwia obliczenie wartości działania w wyniku zastosowania teorii procesów semimarkowskich i statystyki matematycznej. Znamienne jest to, że działanie wspomnianych silników spalinowych zostało przyrównane do wielkości fizycznej, którą...
-
Tendencje rozwojowe okrętowych silników spalinowych
Publication -
Katedra silników spalinowych i sprężarek
PublicationPrzedstawiono prace badawcze, działalność dydaktyczną i współpracę międzynarodową prowadzoną w Katedrze Silników Spalinowych i Sprężarek Wydziału Mechanicznego Politechniki Gdańskiej w ciagu ostatnich piętnastu lat (1996-2010). Katedra została utworzona w 1945 r. wraz z powstaniem Wydziału Mechanicznego. Ostatnimi jej kierownikami byli: prof. Marian Cichy (1992-1997), prof. Andrzej Balcerski (1997-2009), dr. hab. inż. Stanisław...
-
Sterowanie analogowe pneumatycznym silnikiem krokowym
PublicationW pracy przedstawiono rozwiązanie sterowania analogowego pneumatycznym silnikiem krokowym, tak aby mógł pełnić rolę urządzenia wykonawczego w układach regulacji ciągłej. Wymagało to realizacji układu przetwarzającego analogowy sygnał pochodzący z regulatora na ciąg sygnałów sterujących silnikiem krokowym w taki sposób, aby zmiana położenia wału silnika była prporcjonalna do wartości sygnału z regulatora.
-
Pomiary rezystancji izolacji silników elektrycznych
PublicationW artykule podano zasady wykonywania pomiarów rezystancji izolacji maszyn elektrycznych. Przedstawiono dostępne w literaturze temperaturowe współczynniki korekcyjne konieczne do przeliczania zmierzonych wartości rezystancji na wartość występującą w temperaturze odniesienia. Obserwowane różnice współczynników temperaturowych wynikają z rodzaju zastosowanego materiału izolacji, konstrukcji silnika oraz technologii impregnowania uzwojeń.
-
Sterowanie multiskalarne pięciofazowym silnikiem indukcyjnym
PublicationZastosowanie przekształcenia układu współrzędnych fazowych na układ ortogonalny do pięciofazowego silnika indukcyjnego o uzwojeniach skupionych prowadzi do wystąpienia w modelu matematycznym dwóch par składowych alfa-beta wektorów wirujących w dwóch nieruchomych układach współrzędnych. Pierwszy układ współrzędnych odpowiada zmiennym pierwszej harmonicznej, drugi – zmiennym trzeciej harmonicznej. Dla każdego układu występuje oddzielny...
-
Układy napędowe z silnikami wysokoobrotowymi
PublicationW artykule przedstawiono aktualny stan techniki w dziedzinie wysokoobrotowych ukłaów napędowych. Porównano właściwości silnika PMSM i silnika z matrycą Halbacha w zastosowaniu do napędu wysokoobrotowych pomp zanurzeniowych do ropy naftowej.
-
Energy deposition on the inner surface of a Hall Effect thruster for satellite
PublicationHET - Hall Effect Thruster, to silnik powszechnie wykorzystywany w kosmonautyce do pozycjonowania satelitów. Medium dostarczającym ciąg silnikowi jest zjonizowany gaz. Praca przedstawia wyniki trzech symulacji komputerowych: 1. Modelowanie sondy Langmuira zanurzonej w plazmie ksenonowej o warunkach zbliżonych do tych panujących w silniku HET. Symulacje wykonano metodą metodą Particle-in-Cell Monte Carlo. Celem była analiza oddziaływania...
-
Badania obserwatorów proporcjonalnych w multiskalarnym układzie sterowania silnika indukcyjnego
PublicationW artykule przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych proporcjonalnego obserwatora Luenbergera strumieni magnetycznych silnika indukcyjnego. W celu potwierdzenia poprawności przyjętych kryteriów doboru parametrów obserwatora badania przeprowadzono dla czterech różnych zestawów tych parametrów. Jakość odtwarzania zmiennych stanu w obserwatorze oceniono na podstawie jakości działania multiskalarnego układu sterowania wykorzystującego...
-
Poprawa niezawodności silnika przez monitoring i zmniejszenie temperatury pracy
PublicationW artykule przedstawiono metody pomiaru temperatury izolacji silników oraz sposób wyznaczenia temperatury dopuszczalnej w danych warunkach otoczenia.
-
Propozycja silnika fizyki bryły sztywnej dla trójwymiarowej gry komputerowej
PublicationReferat prezentuje autorski silnik dynamiki brył sztywnych działający w czasie rzeczywistym i przeznaczony do symulacji fizycznych na potrzeby gier komputerowych. Ze względu na przeznaczenie silnika przyjęto, że wiarygodność efektów symulacji będzie ważniejsza niż dokładne odwzorowanie zjawisk fizycznych. Pozwoliło to na zastosowanie uproszczonego modelu fizycznego i uzyskanie dzięki temu efektywnego silnika, radzącego sobie w...
-
Fizyka bryły sztywnej dla trójwymiarowej gry komputerowej - propozycja silnika
PublicationReferat prezentuje autorski silnik dynamiki brył sztywnych działający w czasie rzeczywistym i przeznaczony do symulacji fizycznych na potrzeby gier komputerowych. Ze względu na przeznaczenie silnika przyjęto, że wiarygodność efektów symulacji będzie ważniejsza niż dokładne odwzorowanie zjawisk fizycznych. Pozwoliło to na zastosowanie uproszczonego modelu fizycznego i uzyskanie dzięki temu efektywnego silnika, radzącego sobie w...
-
Dobór parametrów adaptacyjnego obserwatora PI zmiennych stanu silnika indukcyjnego
PublicationW artykule skupiono się na dobrze wzmocnień członów proporcjonalnego i całkującego obserwatora PI oraz stałych czasowych inercji
-
O strumieniu mocy w silniku lub w układzie napędowym
PublicationW silniku lub w układzie napędowym wielkość strumienia mocy rośnie w kierunku przeciwnym do kierunku przepływu mocy. Straty energetyczne i sprawność energetyczna silnika lub układu napędowego powinny być przedstawiane jako funkcje wielkości fizycznych niezależnych od strat. Takimi wielkościami są prędkość i obciążenie silnika. Jednakże obraz strumienia mocy w silniku lub w układzie napędowym jest przedstawiany w literaturze w formie...
-
O strumieniu mocy w silniku lub w układzie napędowym
PublicationW silniku lub w układzie napędowym, wielkość strumienia mocy rośnie w kierunku przeciwnym do kierunku przepływu mocy. Straty energetyczne i sprawność energetyczna silnika lub układu napędowego powinny być przedstawiane jako funkcje wielkości fizycznych niezależnych od strat. Takimi wielkościami są prędkość i obciążenie silnika. Jednakże obraz strumienia mocy w silniku lub w układzie napędowym jest przedstawiany w literaturze w...
-
Zastosowanie dławika składowej zerowej w falownikowym napędzie silnika indukcyjnego
PublicationW artykule przedstawiono zagadnienie praktycznego zastosowania dławika składowej zerowej w układzie napędowym z falownikiem napięcia i silnikiem indukcyjnym. Zaprezentowano model silnika dla składowej zerowej i wyjaśniono cel zastosowania dławika składowej zerowej. Zaprezentowano wyniki badań zrealizowane u układzie napędowym z silnikiem indukcyjnym 1.5 kW, w którym zastosowano dławik ograniczający prąd upływnościowy maszyny. Uzyskane...
-
Asynchronous motor nonlinear control with inverter output LC filter
PublicationFiltr wyjściowy falownika jest stosowany w napędach elektrycznych prądu przemiennego o regulowanej prędkości w celu wygładzenia przebiegów prądów i napięć zasilających silnik. Zastosowanie filtru utrudnia realizację precyzyjnych metod sterowania silnikami, szczególnie w przypadku napędów bezczujnikowych (tj. bez czujnika prędkości obrotowej wału silnika). Ponieważ, ze względów praktycznych, nie stosuje się pomiarów prądów i napięć...
-
Silniki piezoelektryczne o ruchu prostym i złożonym - przegląd wybranych topologii i sterowania ruchem
PublicationW artykule omówiono topologię i sterowanie silników o ruchu prostym i złożonym. Prace nad tymi silnikami są kontynuowane w wielu ośrodkach, zwłaszcza w Japonii, USA, Niemczech oraz Francji. Silniki piezoelektryczne/ultrasoniczne dzięki swym wyjątkowym cechom - uproszczonej strukturze elektromechanicznej (możliwości wykonania bez wału), bezszumnej pracy, samohamowności, precyzyjnemu zatrzymywaniu się dla zadanego położenia, bardzo...
-
Micro solid oxide fuel cells and their fabrication methods
PublicationW pracy przedstawiono obecny stan badań i tendencje w rozwoju tlenkowych ogniw paliwowych.
-
Jarosław Guziński prof. dr hab. inż.
PeopleJaroslaw Guzinski received M.Sc., Ph.D. and D.Sc. degrees from the Electrical Engineering Department at Technical University of Gdansk, Poland in 1994, 2000 and 2011 respectively. Since 2016 he is Associate Professor at Gdansk University of Technology. Currently he is the head of the Department of Electric Drives and Energy Conversion. From 2006 to 2009 he was involved in European Commission Project PREMAID Marie Curie, ‘Predictive...
-
Nowe pompy i silniki hydrauliczne - prace rozwojowe w Katedrze Hydrauliki i Pneumatyki Politechniki Gdańskiej
Publication -
Operation evaluation method for marine turbine combustion engines in terms of energetics
PublicationAn evaluation proposal (quantitative determination) of an y combustion turbine engine operation has been presented , wherein the impact energy occurs at a given time due to Energy conversion. The fact has been taken into account that in this type of internal combustion engines the energy conversion occurs first in the combustion chambers and in the spaces between the blade of the turbine engine. It was assumed that in the combustion...
-
Działanie wyłączników różnicowoprądowych przy doziemieniu silnika zasilanego z przemiennika częstotliwości
PublicationW referacie przedstawiono analizę prądu ziemnozwarciowego przy doziemieniu na zaciskach silnika zasilanego z przemiennika częstotliwości oraz prąd zadziałania wybranych wyłączników różnicowoprądowych przy silnie odkształconych prądach różnicowych. Podjęto próbę oszacowania, ze względu na próg fibrylacji serca, dopuszczalnej wartości prądu rażeniowego zawierającego wiele wyższych harmonicznych.
-
Zastosowanie całkującego obserwatora Luenbergera w multiskalarnym układzie sterowania silnika indukcyjnego
PublicationW artykule przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych całkującego obserwatora Luenbergera strumieni magnetycznych silnika indukcyjnego. Przedstawiono model matematyczny obserwatora całkującego, z uwzględnieniem zastosowanego algorytmu całkowania umożliwiającego uniknięcie problemów z kumulacją składowej stałej zakłócającej sygnały mierzone przez obserwator. Jakość odtwarzania zmiennych stanu została oceniona na podstawie jakości...
-
Dwie metody doboru wzmocnie obserwatora PI strumieni magnetycznych silnika indukcyjnego
PublicationW artykule opisano problemy zwizane z doborem wzmocnie obserwatora proporcjonalno-całkujcego, przeznaczonego do odtwarzania strumieni magnetycznych silnika indukcyjnego. Porównano dwie metody doboru wzmocnie obserwatora, analityczn i bazujc na optymalizacji. Rozwaania teoretyczne poparto wynikami bada symulacyjnych i laboratoryjnych.
-
Wpływ prędkości obrotowej na straty objętościowe w silniku hydraulicznym wyporowym
Publicationw rozdziale porównano dwie odmiany silników hydraulicznych wyporowych tłokowych osiowych, swsb-63 i pto2-16. korzystając z danych uzyskanych podczas badań [2,3], przedstawiono wykresy obrazujące natężenie strat objętościowych jako funkcję parametrów, które bezpośrednio wpływają na wielkość tych strat, czyli jako funkcję indykowanego spadku ciśnienia w komorach roboczych silnika, prędkości obrotowej wału silnika oraz lepkości cieczy...
-
Pomiar prędkości obrotowej i momentu obrotowego silnika piezoelektrycznego małej mocy.
PublicationW artykule przedstawiono szczegółową analizę stykowych i bezstykowych metod pomiaru prędkości obrotowej i metody stykowych metod pomiaru momentu obrotowego silników ultradźwiękowych. Przeanalizowano główne zalety bezstykowych metod pomiarowych, które można wykorzystać w silnikach piezoelektrycznych małej mocy i sposoby ich wykorzystania w badaniach laboratoryjnych.
-
Układ regulacji strumienia stojana silnika asynchronicznego oparty na modelu multiskalarnym.
PublicationW ostatnim okresie w laboratoriach Katedry Energoelektroniki i Maszyn Elektrycznych Politechniki Gdańskiej przeprowadzono obszerne badania bez-czujnikowego układu sterowania silnikiem indukcyjnym z obserwatorem prędkości kątowej wirnika. Układ sterowania oparto na modelu multiskalarnym silnika induk-cyjnego otrzymanym w rezultacie przyjęcia wektorów prądu stojana i strumienia wirnika. W niniejszym artykule przedstawiono strukturę...
-
Modelowanie silnika bezszczotkowego o magnesach trwałych w ujęciu grafów wiązań
PublicationCelem referatu jest przedstawienie modelu silnika bezszczotkowego o magnesach trwałych (SBMT) w ujęciu grafów wiązań. Omówiono ogólne zasady metody modelowania w ujęciu grafów wiązań. Model silnika opracowano z zastosowaniem edytora symulatora 20-sim
-
Zachowanie energetyczne układów hydraulicznych o sterowaniu proporcjonalnym liniowego silnika hydraulicznego
PublicationCelem opracowania jest podanie informacji na temat zamiaru badania sprawności energetycznej układów hydraulicznych z siłownikiem jako elementem wykonawczym. Zastosowanie w nich rozdzielaczy proporcjonalnych podyktowane jest potrzebą realizowania przez układ precyzyjnego sterowania liniowego silnika hydraulicznego.