Search
Filters
total: 862
-
Catalog
Search results for: pomiary
-
Wielopoziomowy system sterowania stężeniem tlenu i wyznaczania trajektorii zadanej stężenia tlenu w biologicznej oczyszczalni ścieków
PublicationNapowietrzanie ścieków jest jednym z najważniejszych i najdroższych procesów w oczyszczalni ścieków. Stężenie tlenu jest natomiast głównym parametrem wpływającym na efektywność zachodzenia procesów biologicznych w oczyszczalni ścieków. W artykule przedstawiono wielopoziomowy nieliniowy system sterowania stężeniem tlenu i wyznaczania trajektorii zadanej tej wielkości. W testach symulacyjnych pokazano wyniki sterowania dla oczyszczalni...
-
Wykorzystanie sieci neuronowych do diagnostyki poprawności wykonania płytek drukowanych
PublicationArtykuł opisuje stanowisko badawcze do diagnostyki optycznej poprawności wykonania płytek drukowanych przesuwających się po taśmie produkcyjnej. Diagnostyka optyczna dokonywana jest poprzez kamerę. Obraz z kamery przekazywany jest do komputera PC, gdzie trafia do zaprojektowanego systemu diagnostycznego, zaimplementowanego w środowisku Matlab. Po odpowiednim przetworzeniu obrazy kierowane są do właściwego systemu diagnostycznego...
-
Bezzałogowa zdalnie sterowana jednostka latająca
PublicationQuadrocopter jako przykład drona wykorzystywany jest coraz częściej przez sektor publiczny i przemysłowy. W pierwszej kolejności zaprojektowano i wykonano ramę urządzenia. Następnie dobrano elementy pozwalające na lot quadrocoptera. Na płycie znalazła się jednostka centralna w postaci mikrokontrolera Atmega644PA. W dalszej części udokumentowano proces programowania kolejnych elementów składających się na program sterujący quadrocopterem....
-
Przegląd robotów humanoidalnych
PublicationW artykule przedstawiono przegląd najpopularniejszych robotów humanoidalnych, wyróżniając ich ważniejsze cechy i porównując podstawowe charakterystyki, biorąc przy tym pod uwagę pożądane kognitywne aspekty rozwoju robotyki. Wśród osiągalnych cech rozmaitych rozwiązań aparatów humanoidalnych dostępnych na rynku – wyróżnia się głównie liczbę stopni swobody, rodzaj zastosowanego układu lokomocji oraz możliwości wyrażania mimiki twarzy,...
-
Monocykl elektryczny – projekt i realizacja
PublicationW ostatnich czasach zaobserwować można rozwój pojazdów elektrycznych. Czynnikami, które pozytywnie wpływają na to zjawisko jest redukcja emisji spalin oraz hałasu, które emitują standardowe pojazdy. Przy mniejszych, mobilnych konstrukcjach elektrycznych, dodatkową zaletą jest zmniejszenie problemu związanego z zatłoczeniem ulic. Artykuł przedstawia projekt oraz wykonanie monocyklu elektrycznego. Uwzględniając założenia projektowe,...
-
Nieliniowe sterowanie predykcyjne kaskadowym układem zbiorników
PublicationObiektem regulacji jest kaskadowy układ trzech zbiorników firmy INTECO. Do sterowania wykorzystywane są dwa z nich. Zaprojektowano dwa układy regulacji poziomu wody: jednowymiarowe algorytmy MPC, po jednym dla każdego ze zbiorników oraz wielowymiarowy algorytm MPC sterujący całym układem. Przeprowadzono analizę porównawczą opracowanych algorytmów sterowania dla zmiennej trajektorii zadanej.
-
Implementacja niekonwencjonalnych regulatorów PID w sterowniku programowalnym
PublicationNieustanny rozwój systemów sterowania oraz szeroko pojętej automatyki sprawia, że coraz więcej procesów kontrolowanych jest bez udziału człowieka. Problemem są jednak złożone obiekty o charakterystycznych cechach, które uniemożliwiają zastosowanie klasycznych regulatorów, w szczególności PID. W artykule zaprezentowano wybrane zmodyfikowane algorytmy regulatora PID wraz z ich implementacją w sterowniku programowalnym. W celu weryfikacji...
-
Pomiarowa analiza drgań tarcz łożyskowych silników asynchronicznych laserem skanującym SLDV
PublicationArtykuł przedstawia analizę pomiarową tarcz łożyskowych silników asynchronicznych badanych przy wykorzystaniu lasera skanującego SLDV (Scanning Laser Doppler Vibrometer) na przykładzie urządzenia Polytec PSV-400. Przedstawiono istotę problemu drgań wibroakustycznych małych silników asynchronicznych powszechnie spotykanych w przemyśle. Przedstawione zostały teoretyczne wyliczone reluktancyjne składowe naprężeń promieniowych oddziałowujące...
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationOpisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Zagadnienia wpływu odkształcenia krzywej napięcia sieci na pomiar impedancji pętli zwarciowej.
PublicationPrzedstawiono zagadnienia pomiaru impedancji pętli zwarciowej w sieciach niskiego napięcia, gdzie krzywa napięcia w miejscu badania może być odkształcona. Przeprowadzono analizę wpływu wyższych harmonicznych na dokładność pomiaru impedancji przy stosowaniu klasycznych metod. Z analizy wynika, że błędy pomiaru mogą znacznie przekroczyć wartości dopuszczalne przez przepisy.
-
Diagnostyka układów analogowych z wykorzystaniem magistrali testującej mieszanej sygnałowo IEEE 1149.4
PublicationW pracy przedstawiono wyniki badań nad wykorzystaniem magistrali testującej mieszanej sygnałowo IEEE 1149.4 do diagnostyki układów analogowych. Diagnostykę przeprowadzono metodą analityczną opartą na twierdzeniu Tellegena, metodą oscylacyjną oraz metodą transformacji biliniowej. W badaniach użyto prototypowych układów scalonych typu MNABST-1 firmy Matsushita wyposażonych w magistralę. Do pomiarów zastosowano wektorowego oraz multimetr...
-
Implementacja algorytmu regulacji predykcyjnej MPC w sterownikach programowalnych
PublicationSterowniki programowalne PLC (ang. Programmable Logic Controllers) są główną przemysłową platformą implementacji algorytmów sterowania bezpośredniego. Standardowo producenci PLC udostępniają programistom jedynie podstawowe algorytmy sterowania. W niniejszym artykule rozważana jest implementacja w PLC zaawansowanej metody sterowania – algorytmu MAC/MPC (ang. Model Algorithmic Control/Model Predictive Control) ze względu na jego...
-
Projekt i budowa uniwersalnego sterownika programowalnego
PublicationArtykuł opisuje projekt i realizację niskobudżetowego ale zarazem funkcjonalnego i uniwersalnego kompaktowego sterownika programowalnego PLC (ang. Programmable Logic Controller) oraz dedykowanej aplikacji narzędziowej umożliwiającej jego elastyczne oprogramowanie. Przedstawiany sterownik bazuje na jednostce centralnej w postaci 32-bitowego mikrokontrolera ARM firmy STMicroelectronics oraz wyposażony jest w standardowe peryferia...
-
Symulator szybkich procesów dynamiki reaktora jądrowego wodno ciśnieniowego
PublicationArtykuł przedstawia symulator dynamiki reaktora jądrowego (RJ) zbudowany w oparciu o punktowe modele matematyczne procesów reaktora typu wodnego ciśnieniowego (ang. Pressurized Water Reactor – PWR) i zaimplementowany w środowisku MATLAB/Simulink. Symulator wykorzystywany jest obecnie jako narzędzie pomocne w dydaktyce i wstępnych badaniach w zakresie energetyki jądrowej na Politechnice Gdańskiej. W pierwszej części artykuł Autorzy...
-
Realizacja programowa algorytmów filtracji, estymacji i sterowania w PLC/PAC
PublicationSterowniki programowalne PLC (ang. Programmable Logic Controller) są główną przemysłową platformą implementacji algorytmów sterowania bezpośredniego. Standardowo producenci PLC dostarczają programistom jedynie podstawowe, najprostsze metody sterowania. Wraz z rozwojem sterowników PLC oraz ich następców PAC (ang. Programmable Automation Controller) pojawiły się zwiększone możliwości obliczeniowe i pamięciowe tych urządzeń oraz...
-
Hybrid of Neural Networks and Hidden Markov Models as a modern approach to speech recognition systems
PublicationThe aim of this paper is to present a hybrid algorithm that combines the advantages ofartificial neural networks and hidden Markov models in speech recognition for control purpos-es. The scope of the paper includes review of currently used solutions, description and analysis of implementation of selected artificial neural network (NN) structures and hidden Markov mod-els (HMM). The main part of the paper consists of a description...
-
Koncepcja metody bezpiecznej transmisji danych w sieci KNX na potrzeby systemu zdalnego nadzoru
PublicationW pracy omówiono wymagania stawiane kanałom komunikacyjnym wykorzystywanym do realizacji funkcji związanych z bezpieczeństwem oraz zaproponowano metodę bezpiecznej transmisji danych w sieci KNX opracowaną na potrzeby systemu zdalnego nadzoru. Metoda definiuje dodatkową warstwę stosu protokołu komunikacyjnego KNX umożliwiającą spełnienie wymagań dotyczących niezawodność i bezpieczeństwa transmisji danych bez konieczności wprowadzania...
-
Projektowanie urządzeń pomiarowo-sterujących zintegrowanych z systemem KNX
PublicationW artykule przedstawiono zagadnienia dotyczące projektowania urządzeń automatyki budynków zgodnych ze standardem KNX. Opisano strukturę wewnętrzną urządzeń KNX i dokonano przeglądu specjalistycznych podzespołów służących do ich budowy. Przedstawiono również wymagania dotyczące certyfikacji urządzeń KNX oraz niezbędne narzędzia programistyczne. Na końcu podsumowano doświadczenia zdobyte podczas projektowania i testowania prototypu...
-
Projekt techniczny i budowa platformy latającej typu quadrocopter
PublicationJedną z licznych platform latających jest pojazd typu quadrocopter. Rozwój techniki pozwala na budowanie konstrukcji przemieszczających się w wielu osiach. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie pojazdu typu quadrocopter. Dodatkowo dokonano filtracji sygnałów pomiarowych i opracowano algorytm sterowania.
-
xEmotion – obliczeniowy model emocji dedykowany dla inteligentnych systemów decyzyjnych
PublicationArtykuł prezentuje cybernetyczne podejście do zagadnienia modelowania ludzkich emocji, oparte na psychologicznych teoriach (ocennej i somatycznej). Opracowany model przeznaczony jest do integracji z Inteligentnym Systemem Decyzyjnym – IDS. Może być on używany jako silnik aplikacji lub jako system sterowania niezależnego urządzenia, np. robota autonomicznego.
-
Dobór parametrów silnika indukcyjnego dużej mocy
PublicationW artykule przedstawiono trzy typy statycznych modeli matematycznych silników klatkowych oraz metodę estymacji parametrów, przy wykorzystaniu algorytmów genetycznych. Korzystając z kryteriów: suma kwadratów, suma wartości bez-względnych oraz całkowego, oceniono przydatność badanych modeli. Opracowane modele matematyczne zostały wykorzystane przy doborze algorytmów sterownia sterów strumieniowych. Po-kazano metodykę doboru parametrów...
-
Projekt techniczny i wykonanie dwukołowego balansującego pojazdu mobilnego
PublicationW ostatnich latach obserwuje się dynamiczny rozwój pojazdów mobilnych, które znajdują coraz szersze zastosowanie w życiu codziennym i w różnych gałęziach przemysłu. W artykule przedstawiono projekt, założenia i strukturę dwukołowego balansującego pojazdu mobilnego. Następnie szczegółowo opisano jego konstrukcję mechaniczną i elektroniczną włącznie z urządzeniami pomiarowymi. Poszczególne elementy składowe zaprojektowano, dobrano...
-
Model matematyczny układu napędowego samochodu z silnikiem spalinowym i jego badania symulacyjne
PublicationUkład napędowy samochodu z silnikiem spalinowym jest złożonym obiektem fizycznym. W artykule zbudowano jego model matematyczny w oparciu o fizykę poruszania się pojazdu. Następnie dokonano identyfikacji parametrów modelu, opracowano model symulacyjny i przeprowadzono jego weryfikację z wykorzystaniem danych rzeczywistych. Przeanalizowano uzyskane wyniki.
-
Comparative Analysis of Exoskeletal Actuators
PublicationSince the beginning of the development of exoskeletons in the early 1960s there was a constant need for improving their actuators technology. Requirements for high power and torque for the lower body and very high precision for the hand motion, while maintaining the flexibility of biological muscles, are still not fully satisfied. The problem lies not just in the lack of appropriate actuator technology, but also in the inability...
-
Hierarchiczny system sterowania procesem mieszania. Implementacja sprzętowa i badania testowe
PublicationProces mieszania jest często wykorzystywany w różnych gałęziach przemysłu. W artykule rozważana jest mieszanina aceton-octan etylu. Podstawowym celem jest uzyskanie właściwego stopnia jednorodności mieszaniny. W artykule zbudowano model matematyczny procesu mieszania i zaprojektowano warstwowy system sterowania. Składa się on z nadrzędnego regulatora rozmytego oraz warstwy bezpośredniej z regulatorami typu PID i sterowaniem binarnym....
-
Construction of tournament robot Mirror taking part in Mini Sumo competition
PublicationW artykule zaprezentowano projekt budowy robota turniejowego, startującego w zawodach Mini Sumo. Omówiono założenia dyscypliny Mini Sumo oraz konstrukcję mechaniczną, algorytmy sterujące i elektronikę zawartą w robocie.
-
Modelowanie, sterowanie i wizualizacja quadrocoptera
PublicationArtykuł przedstawia podejście do budowy modelu matematycznego quadrocoptera. Głównym celem budowy modelu było zaprojektowanie odpowiedniego sterowania obiektu oraz analiza jego zachowania się w różnych sytuacjach. Jako założenie przyjęto budowę modelu, systemu sterowania oraz wszelkich towarzyszących algorytmów w otwartym środowisku programistycznym, co pozwoli na późniejszą ich implementację w rzeczywistym obiekcie, bez konieczności...
-
Optical glyphs based localization and identification system
PublicationThe paper presents a description of functioning of a platform supporting the detection of obstructive diseases in the respiratory system education process. A 16-parameter model of the respiratory system simulated in the MATLAB/Simulink environment was set in the role of the tested patient. It has been linked to the control layer, developed in the LabVIEW environment, using the SIT library (Simulation Interface Toolkit). This layer...
-
An application supporting the educational process of the respiratory system obstructive diseases detection
PublicationThe paper presents a description of functioning of a platform supporting the detection of obstructive diseases in the respiratory system education process. A 16-parameter model of the respiratory system simulated in the MATLAB/Simulink environment was set in the role of the tested patient. It has been linked to the control layer, developed in the LabVIEW environment, using the SIT library (Simulation Interface Toolkit). This layer...
-
Three-wheeled mobile platform powered by LabVIEW at energy performance index
PublicationW pracy opisano trójkołową platformę mobilną własnej konstrukcji, zbudowaną i kontrolowaną z wykorzystaniem środowiska LabVIEW. W celu realizacji ruchu platformy oraz zapewnienia jego nadzorowania w czasie rzeczywistym, zastosowano sterownik NI cRIO. Zastosowane równolegle techniki projektowania mechatronicznego, tj. wirtualne prototypowanie, symulacje w trybie HILS oraz szybkie prototypowanie na obiekcie docelowym, umożliwiły...
-
Zastosowanie niedrogich modułów bezprzewodowych do sterowania oświetleniem
PublicationW artykule zaprezentowano niedrogi system zdalnego sterowania oświetleniem w budynku. Dokonano krótkiego przeglądu dostępnych na rynku, gotowych rozwiązań. Zaproponowano własną strukturę sterowania wykorzystując tanie moduły bezprzewodowe. Przedstawiono projekt najistotniejszych elementów systemu. Omówiono sposób oprogramowania modułów oraz nadrzędną aplikację sterującą. Artykuł zawiera ocenę systemu, z uwzględnieniem możliwości...
-
Wieloobszarowy układ regulacji PI do sterowania prędkością obrotową samochodu z silnikiem spalinowym
PublicationSterowanie pojazdami stanowi istotny obszar działalności koncernów samochodowych. W pracy przedstawiono nieliniowy model matematyczny układu napędowego samochodu osobowego z silnikiem spalinowym. Następnie zaproponowano strukturę systemu sterowania i zaprojektowano nieliniowy wieloobszarowy układ regulacji PI. Przeprowadzono testy symulacyjne zaproponowanego rozwiązania i dokonano krytycznej analizy uzyskanych wyników.
-
Sterowanie procesem destylacji z wykorzystaniem regulatorów rozmytych
PublicationProces destylacji jest popularnym przemysłowym sposobem rozdziału ciekłych mieszanin wieloskładnikowych. W artykule rozważana jest mieszanina etanol-woda, będąca powszechnie destylowanym produktem. Celem artykułu jest zaprojektowanie i symulacyjna analiza działania trzech układów sterowania kolumną rektyfikacyjną z wykorzystaniem rozmytych regulatorów: P, PD i PI.
-
Rozpoznawanie urządzeń i wykrywanie nieautoryzowanego poboru energii elektrycznej na podstawie pomiaru napięcia
PublicationW pracy rozpatrywany jest problem wykrywania nieautoryzowanego poboru energii z sieci elektrycznej przez identyfikację podłączonych urządzeń. Estymacja stanu sieci, rozumianej jako zbiór podpiętych układów, wraz z ustaloną listą urządzeń dopuszczonych, pozwala określić, czy w danej chwili ma miejsce pobór nieautoryzowany. W celu wykrywania urządzeń, proponuje się wykorzystać prostą metodę opartą na analizie wysokoczęstotliwościowego...
-
Katedra Wysokich Napięć i Aparatów Elektrycznych
PublicationPrzedstawiono zarys historii oraz działalnosci naukowo-badawczej i dydakty- cznej Katedry Wysokich Napięć i Aparatów Elektrycznych Wydziału Elektrotech-niki i Automatyki.
-
Wykorzystanie rachunku niecałkowitego rzędu w sterowaniu suwnicą 3D
PublicationSuwnica 3D jest obiektem stosowanym w różnych gałęziach przemysłu. Z punktu widzenia sterowania, jest to system dynamiczny, nieliniowy i wielowymiarowy. W artykule zaprojektowano dwa układy regulacji: z klasycznym regulatorem PID oraz z regulatorem PID ułamkowego rzędu. Przedstawiono analizę porównawczą zaprojektowanych układów regulacji.
-
Fuctional structure of diagnostic system for wheeled tractors
PublicationAn application of computer controlled fuel injection systems in vehicle engines and growing demands concerning toxic substances emission and fuel consumption was a main reason for OBD (On Board Diagnosis) development. In spite of a great technological development, only some tractors are equipped in diagnostic systems. On board diagnosis is strongly connected with emission demands and does not concern other important vehicle functions.In...
-
Zaawansowane metody sterowania kaskadowym układem zbiorników
PublicationW artykule rozważane są trzy kaskadowo połączone zbiorniki z elementami wykonawczymi i pomiarowymi. Zadanie sterowania polega na takiej regulacji przepływem wodt przez pompę oraz stopniem otwarcia zaworów, aby jak najdokładniej i jak najszybciej osiągnąć zadaną wysokość słupa cieczy w każdym ze zbiorników. Zaprojektowano trzy układy regulacji poziomu wody w każdym ze zbiorników z wykorzystaniem układów: klasycznego PI, wieloobszarowego...
-
International Conference on Diagnostics of Processes and Systems 2022
PublicationWydarzenie stanowiło 15 ogniwo cyklu organizowanego od 1996 roku, naprzemiennie przez Politechnikę Warszawską, Uniwersytet Zielonogórski oraz Politechnikę Gdańską. Tegoroczna edycja konferencji została objęta patronatem JM Rektora Politechniki Gdańskiej, prof. Krzysztofa Wilde, Komitetu Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk, Towarzystwa Konsultantów Polskich (FSNT-NOT) oraz Polskiego Stowarzyszenia Pomiarów Automatyki i...
-
Pomiary w energetyce morskiej, L, OCE, sem. 2, st. 2, zima 22/23 (O:098650)
e-Learning Courses -
Pomiary w energetyce morskiej, C, OCE, sem. 2, st. 2, zima 22/23 (O:098650)
e-Learning Courses -
Pomiary w energetyce morskiej, P, OCE, sem. 2, st. 2, zima 22/23 (O:098650)
e-Learning Courses -
Pomiary i Monitoring w Inżynierii Środowiska st. stac. IŚ mgr sem. II r.a. 23/24
e-Learning CoursesZapoznanie studenta z technikami i urządzeniami pomiarowymi stosowanymi w inżynierii środowiska i monitoringu środowiska
-
Pomiary w energetyce morskiej, P i L, PiBMSE, sem.2, st.2, zima 23/24 (PG_00057176)
e-Learning Courses -
RENEMO Reduction of N2O emissions from wastewater treatment plants - measurements, modeling and process optimization
ProjectsProject realized in Faculty of Civil and Environmental Engineering according to WPN/7/2013 agreement from 2013-07-15
-
Pomiary w energetyce morskiej, W, P, OCE PiBMSE, sem. 2, zimowy 24/25 (OCE PEM, L, zima 24/25)
e-Learning Courses -
Katedra Metrologii i Systemów Informacyjnych
Research Teams* Diagnostyka silników elektrycznych i magnesów nadprzewodzących * Metody pomiaru impedancji zwarciowej * Zastosowania modulowanych częstotliwościowo sygnałów impulsowych * Pomiary dla diagnostyki medycznej * Ocena niepewności pomiaru * Zastosowanie grafenu do wykrywania elektronicznego
-
Zespół Metrologii i Optoelektroniki
Research Teams* komputerowo wspomagana metrologia i diagnostyka * projektowanie systemów * mikrosystemów i makrosystemów elektronicznych * testowanie i diagnostyka elektroniczna * pomiary właściwości szumowych i zakłóceń * spektroskopia impedancyjna * telemetria i telediagnostyka internetowa * katedra redaguje Metrology and Measurement Systems * kwartalnik PAN znajdujący się na liście JCR
-
Katedra Inżynierii Sanitarnej
Research TeamsKatedra realizuje swoje zadania badawcze w takim zakresie jak opracowywanie metody podczyszczania lub oczyszczania ścieków przemysłowych oraz ich pomiary. Drugą gałęzią zainteresowań są modele matematyczne i symulacje procesów oczyszczania ścieków i zagospodarowania osadów, opracowywanie symulacji strategii eksploatacyjnych i działań modernizacyjnych.
-
EFFICIENT LINE DETECTION METHOD BASED ON 2D CONVOLUTION FILTER
PublicationThe article proposes an efficient line detection method using a 2D convolution filter. The proposed method was compared with the Hough transform, the most popular method of straight lines detection. The developed method is suitable for local detection of straight lines with a slope from -45˚ to 45˚. Also, it can be used for curve detection which shape is approximated with the short straight sections. The new method is characterized...