Filters
total: 1105
-
Catalog
displaying 1000 best results Help
Search results for: POSADOWIENIE BEZPOŚREDNIE
-
Tiefreichende Bodenstabilisierung. Einsatz im Verkehrswegebau fuer Baugrundverbesserung und Gruendungen
PublicationPrzedstawiono ogólną klasyfikację metod wgłębnego mieszania gruntu na mokro oraz stosowane maszyny i głowice nieszające, uwzględniając systemy jedno i wielożerdziowe. Scharakteryzowano układy kolumn oraz obszary zastosowania tej technologii w inzynierii komunikacyjnej. Podano przykłady zastosowania przy budowie nasypu drogowego oraz posadowieniu podpór wiaduktu na słabym podłożu.
-
Na jakich palach posadawiać podpory obiektów mostowych.
PublicationAnaliza zasadności stosowania pali wierconych wielkośrednicowych i pali wbijanych w posadowieniach mostów. Przykład obliczeniowy posadowienia mostu w dwóch wariantach: na palach wielkośrednicowych i na palach wbijanych Vibro. Analiza porównawcza obu wariantów wykazała przewagę wariantu na palach wbijanych Vibro, zarówno pod względem technicznym jak i ekonomicznym.
-
Obciążenie rurociągów podziemnych posadowionych na słabym podłożu gruntowym.
PublicationAnaliza obciążeń działających na podziemne rurociągi posadowione na palach.Wytłumaczenie przyczyn powstania zwiększonych obciążęń na tego typu rurociągi. Przedstawienie przykładu z praktyki awarii rurociągu spowodowanej nadmiernymi obciążeniami.
-
Zastosowanie iniekcji strumieniowej do wzmacniania posadowień istniejących obiektów budowlanych
PublicationPrzedstawiono techniczne rozwiązania wzmocnienia fundamentów za pomocą kolumn i pali wykonanych w technologii iniekcji strumieniowej. Wszystkie obiekty były posadowione w trudnych warunkach geotechnicznych, na gruntach uwarstwionych.
-
Analiza osiadania podpór wiaduktu drogowego posadowionego na palach prefabrykowanych na podstawie obliczeń analitycznych, badań terenowych i monitoringu.
PublicationZagadnienie dotyczące fundamentów palowych pracujących w grupie pozostaje wciąż nierozwiązane. Pomimo wielu badań doświadczalnych oraz przeprowadzonych analiz naukowych, trudno w sposób jednoznaczny sformułować i przedstawić metodę obliczeniową, która w pełni odzwierciedla rzeczywiste warunki pracy posadowienia pracującego w grupie. Podstawowymi wartościami, które należy ustalić podczas prac projektowych oraz wykonawczych dla omawianej...
-
Rewiev of historical buildings's foundations
PublicationW pracy omówiono sposoby posadowienia obiektów zabytkowych, ze szczególnym uwzględnieniem rodzajów stosowanych w poszczególnych epokach historycznych fundamentów, rozwoju technik fundamentowania oraz problemów związanych z zabezpieczaniem starych fundamentów. Przedstawiono różne rodzaje fundamentów oraz metody ich zabezpieczeń zwracając uwagę na ich wady i zalety. Zagadnienie zilustrowano szeregiem przykładów.
-
Analizy ilości i jakości odpływu wód deszczowych i roztopowych z kontrolowanej zlewni zurbanizowanej
PublicationIstotnym problemem Gdańska staje się bezpieczeństwo ekologiczne związane ze spływami miejskimi odprowadzanymi bezpośrednio do wód powierzchniowych, często akwenów użyteczności publicznej. W latach 2011÷2013, Katedra Hydrotechniki Wydziału Inżynierii Lądowej i Środowiska Politechniki Gdańskiej, we współpracy z Wojewódzkim Funduszem Ochrony Środowiska i Gospodarki Wodnej w Gdańsku oraz Gdańskimi Melioracjami, podjęła się wdrożenia...
-
Wpływ iniekcji pod podstawą na osiadanie pali wierconych w piaskach
PublicationWykonanie wierconych pali wielkośrednicowych w piaskach związane jest zawsze z pewnym rozluźnieniem gruntu na pobocznicy i pod podstawą. Zjawisko to można zniwelować stosując iniekcję pod podstawą pala. W pracy, stosując metodę funkcji transformacyjnych, przedstawiono analizy zmniejszenia wielkości osiadań na krzywej obciążenie - osiadanie, po iniekcji dla posadowienia w piaskach zagęszczonych.
-
Zastosowanie przemieszczeniowych pali wkręcanych w podłożu uwarstwionym na przykładzie realizacji obiektu w warunkach gruntowych delty Wisły
PublicationPrzedstawiono rozwiązanie posadowienia budynku na palach oraz wyniki statycznych badań zastosowanych pali. Zaobserwowano, że pale wkręcane charakteryzują się nietypowymi warunkami wykonania oraz specyficzną pracą w gruncie. Do opisu krzywych osiadania zastosowano analizę z wykorzystaniem funkcji transformacyjnych oraz wyników sondowań CPT. Poprawność rozwiązań projektowych została potwierdzona pomiarami geodezyjnymi osiadań budynku.
-
Application of structural dynamic methods in diagnosis of historic buildings
PublicationPraca prezentuje różnego rodzaju badania diagnostyczne wykonane dla dwóch obiektów historycznych. Analizy oparto na drganiach budowli pomierzonych podczas wymuszeń środowiskowych. Opisano sposób identyfikacji parametrów modalnych przy zastosowaniu teorii korelacyjnej, przykładową metodologię określania parametrów posadowienia oraz wykrywania uszkodzeń w konstrukcjach. Zaprezentowano wyniki otrzymane dla badanych obiektów wraz...
-
Deformacja Dalb: przygotowanie zagadnienia brzegowego.
PublicationPrzedstawiono opis wybranych inżynierskich metod wymiarowania dalb odbojowych, posadowionych na piaszczystym uwarstwionym podłożu gruntowym. Przedstawiono geometrię przykładowej dalby wraz z jej posadowieniem oraz digitalizowaną siatkę metody elementów skończonych. Przedstawiono problem quasi-statycznej równowagi oraz określono warunki brzegowe zagadnienia. W podsumowaniu artykułu streszczono problemy badawcze, które...
-
Czynniki kształtujące bilans płatniczy w Polsce.
PublicationW artykule przedstawiono charakterystykę struktury bilansu płatniczego Polski oraz jego poszczególnych rachunków. Pokazano wielkość, strukturę i udział bezpośrednich inwestycji zagranicznych w wypłatach dochodów dla nierezydentów. Przedstawiono wielkość i strukturę napływu bezpośrednich inwestycji zagranicznych.
-
Bearing capacity factors of sand assessed by model tests
PublicationPrzedstawiono wyniki własnych badań modelowych fundamentów bezpośrednich posadowionych na trzech rodzajach piasków, wykonane w warunkach płaskiego stanu odkształcenia. Przeanalizowano wpływ tarcia gruntu o ściany boczne stanowiska badawczego, wpływ efektu skali oraz powtarzalności wyników na nośność badanych fundamentów bezpośrednich. Zastosowano specjalną własną metodykę wykonywania badań modelowych eliminującą wymieniony wpływ...
-
Aktualne zagadnienia stosowania kanalizacyjnej studzienki rewizyjnej. Cz. II
PublicationPrzedstawiono specyficzne potrzeby nowych rozwiązań kanalizacyjnych studzienek rewizyjnych oraz komór pompowni i uzbrojenia. Wykazano, że stwarzają one zarówno nowe możliwości, jak też zagrożenia oraz konieczność uwzględnienia szczególnych wymagań materiałowych oraz konstrukcyjnych. Podkeślono tematykę bezpiecznego posadowienia w podłożu gruntowym oraz dostosowanie przyjętych opcji do rzeczywistych warunków eksploatacji, w tym...
-
Non-linear model of high damping rubber bearing.
PublicationCelem artykułu jest analiza modelu łożyska wykonanego z wysokotłumiącej gumy, które wykorzystywane są do posadowienia konstrukcji budowlanych na terenach sejsmicznych. Model umożliwia numeryczną symulację pracy urządzenia pod zadanym obciążeniem i w danych warunkach termiczno-wilgotnościowych. Wyniki analizy pokazują, iż proponowany model umożliwia symulację zachowania się łożyska w szerokim zakresie odkształceń.
-
Artur Zieliński dr hab. inż.
People -
Wpływ uwarunkowań eksploatacyjnych zbiornika sieciowego na jakość wody
PublicationW referacie przedstawiono szereg uwarunkowań eksploatacyjnch zbiornika sieciowego, które zmuszają operatora do utrzymywania quasi-stałego poziomu wody w jego komorach, powodując nadmierny czas jej zatrzymania.Wymuszone działania operatora mają ponadto niekorzystny wpływ na funkcjonowanie pozostałych elementów układu wodociągowego. Na dwóch przykładach omówiono konsekwencje wynikające z posadowienia wysokościowego zbiornika sieciowego...
-
Laminated shells in nonlinear six-parameter shell theory
PublicationW pracy proponowany jest związek konstytutywny dla powłoki warstwowej w ramach 6-paramatrowej nieliniowej teorii powłok z miarami odkształceń jak w ośrodku Cosseratów. Zaletą podejścia jest bezpośrednie zastosowanie inżynierskich stałych materiałowych.
-
Opinia o innowacyjności: Poprawa konkurencyjności przedsiębiorstwa TES Sp. z o.o. dzięki wdrożeniu innowacyjności procesowej w produkowanych maszynach rozdmuchowych
PublicationPrzedstawiono opinię dotyczącą rozwiązania do optymalizacji i monitoringu maszyn rozdmuchowych na etapie ich testowania, bezpośrednio przed wysyłką do klienta.
-
KOL-POL Projektowanie bezpośrednie kolumn CMC na podstawie badań polowych
ProjectsProject realized in Department of Geotechnics, Geology and Marine Civil Engineering according to PBS3/B2/18/2015 agreement from 2015-12-14
-
Nowoczesne rozwiązania konstrukcyjne morskich budowli hydrotechnicznych
PublicationW artykule przedstawiono najnowoczniejsze rozwiązania morskich budowli hydrotechnicznych. Rozpatrując poszczególne grupy tych budowli dochodzi się do wniosku, że niektóre z nich wymagają niezwykle wszechstronnych analiz w zakresie wzajemnego oddziaływania środowiska, samych budowli oraz podłoża. Analizy takie, wobec dokonywanego obecnie coraz bardziej szczegółowego rozpoznania oddziaływania środowiska, prowadzą do nowych rozwiązań...
-
FE-simulations of a direct and a true simple shear test
PublicationPorównano dwa aparaty ścinania: aparat bezpośredniego ścinania i aparat prostego ścinania. Analizy pola naprężeń i odkształceń dokonano stosując metodę elementów skończonych i mikropolarne prawo hypoplastyczne. Analiza ta pokazała, że pole naprężeń i odkształceń jest niejednorodne w obu aparatach, szczególnie w aparacie bezpośredniego ścinania.
-
Projektowanie fundamentów konstrukcji wsporczych
PublicationWspółpraca fundamentu z otaczającym ośrodkiem gruntowym w warunkach przestrzennego stanu odkształcenia w praktyce inżynierskiej jest przypadkiem bardzo częstym. Fundamenty te są stosowane do posadowienia podpór rurociągów i napowietrznych sieci przesyłowych energetyki cieplnej, instalacji przemysłowych, barier przeciw hałasowych, podpór reklam i znaków drogowych, słupów oświetleniowych. Jako prototypy fundamentów konstrukcji wsporczych...
-
Large-scale DFT calculations in implicit solvent-A case study on the T4 lysozyme L99A/M102Q protein
PublicationW ostatnich latach zaproponowano szereg modeli typu implicit solvent, ktore bazują na bezpośrednim rozwiązaniu niejednorodnego równania Poissona w przestrzeni rzeczywistej. Modele te charakteryzują się elegancją, ponieważ wnęka, w której umieszczona jest molekuła substancji rozpuszczanej zdefiniowana jest bezpośrednio w funkcji gęstości elektronowej, a rozkład ładunku jest w sposób samouzgodniony polaryzowany dzięki reakcji dielektryka,...
-
Sanierung von Deichen in Polen mit dem Verfahren der Tiefen-Bodenvermorte-lung (DMM). Hochwasserschutz Spezial**2003 nr 1 s.45-53, 17 rys. bibliogr 6 poz. + Herstellung von Dichtwanden in alten Deichen in Polen mit dem Verfah-ren der Tiefen Bodenvermoertelung (DMM) - Bemessungsanalysen und Ausfueh- rungsbeispiele. Offenbach: Keller - Grundbau**2003, 23 s. 26 rys. 2 tab. bi-bliogr. 7 poz.Wykonywanie przesłon przeciwfiltracyjnych w starych wałach w Polsce metodą mieszania wgłębnego gruntu (DMM) - projektowanie i przykłady realizacji.
PublicationOpisano pierwsze w Polsce zastosowanie technologii mieszania gruntu na mokro w celu wykonywania przesłon przeciwfiltracyjnych w starych wałach przeciwpowodziowych. Podanio przykłady analizy filtracji oraz projektowania. Przedstawiono 4 przykłady zastosowania w Polsce, obejmujace wały Wisły i Rudawy w Krakowie oraz Wisły w Tarnobrzegu. Przesłony wykonane w Krakowie dodatkowo zazbrojono stalowymi profilami w celu posadowienia murków...
-
Nowe rozwiązania metodyczne i aparaturowe w zakresie analityki zanieczyszczeń środowiska
PublicationDążność do opracowania coraz to nowszych metod analitycznych umożliwiających wykrywanie i oznaczanie analitów występujących w próbkach środowiskowych na niskich poziomach zawartości stanowi nie lada wyzwanie dla współczesnych chemików - analityków. Ogromne znaczenie dla jakości uzyskiwanych wyników analitycznych i ich przydatności dla podejmowania decyzji w zakresie ochrony środowiska i gospodarki ma etap przygotowania próbek....
-
Podstawy napędów i urządzeń okrętowych, W, OCE, sem.2, lato 22/23 (PG_00056279)
e-Learning CoursesRodzaje napędów okrętowych, ich klasyfikacja. Rozwiązania siłowni spalinowej - napęd bezpośredni, pośredni. Elementy głównego układu napędowego (przekładnie, sprzęgła, łożyska, uszczelnienia). Podstawy współpracy silnik-pędnik-kadłub. Urządzenia okrętowe
-
W poszukiwaniu zielonej techniki ekstrakcyjnej
PublicationKonieczność wprowadzania do praktyki analitycznej zasad zielonej chemii, ktore bezpośrednio wynikają z koncepcji zrównoważonego rozwoju, sprawia, że trwają poszukiwania nowych rozwiązań metodycznych i aparaturowych.
-
Wzmacnianie gruntu in situ metodą wgłębnego mieszania i wykorzystanie cemento gruntu
PublicationOpisano zasady wykonywania mieszania wgłębnego gruntu przy zastosowaniu suchych spoiw oraz zaczynu cementowego. Pierwszy sposób, określany jako metoda mieszania na sucho, zastosowano w Polsce m.in. do posadowienia nasypów drogowych w ramach budowy przeprawy mostowej przez Regalicę. Drugi sposób, określany jako mieszanie na mokro, zastosowano m.in. do wzmocnienia gruntów pod Trasą Zieloną w Lublinie oraz do wykonania uszczelnień...
-
Nośność graniczna pali Vibro obciążonych osiowo na podstawie próbnych obciążeń statycznych i wyników sondowania CPT.
PublicationW odniesieniu od obecnych trendów optymalizacji w projektowaniu obiektów inżynierskich, dąży się do określania rzeczywistych wartości współoddziaływać podłoża gruntowego i konstrukcji. Pale Vibro, należą do grupy pali przemieszczeniowych z poszerzoną podstawą, charakteryzują się bardzo dużą nośnością, szczególnie w gruntach niespoistych. Wyniki próbnych obciążeń statycznych wskazują, że nośność pali Vibro jest znacznie większa...
-
Computer-aided Measurements of Turbine Blades
PublicationPrzedstawiono skomputeryzowane pomiary profili łopatek turbinowych po szlifowaniu. W pracy wykorzystano program komputerowy, który może być zastosowany bezpośrednio przez operatora obrabiarki, opracowany na bazie Microsoft Excel.
-
Strefy ochrony ujęć wody podziemnej
PublicationOgólne problemy ochrony sanitarnej ujęć wody. Ochrona bezpośrednia i pośrednia. Strefy ochrony ujęć wody powierzchniowej i podziemnej. Braki w zakresie ochrony ujęć wód podziemnych. Strategia unikania.
-
Opinia techniczna dotycząca przedstawionych propozycji wykonania prac fundamentowych w sąsiedztwie reliktów muru krzyżackiego przy ul. Grodzkiej w Gdańsku
PublicationOpracowanie zawiera analizę prac projektowych dotyczących robót fundamentowych budynku mieszkalno-usługowego, którego lokalizację planuje się w bezpośrednim sąsiedztwie reliktów muru krzyżackiego przy ul. Grodzkiej w Gdańsku.
-
Termiczno-chemiczna piroliza do biopaliw ciekłych i gazowych, jako metoda podnoszenia sprawności konwersji energii biomasy
PublicationW pracy opisano i sklasyfikowano wybrane metody przetwarzania biomasy w biopaliwa ciekłe i gazowe. Skupiono się na bardziej zaawansowanych technologicznie rozwiązaniach uznając, iż bezpośrednie spalanie biomasy w celu wyprodukowania energii termicznej, w porównaniu z innymi sposobami konwersji jest ekonomicznie najmniej opłacalne.
-
Sebastian Wilczewski dr inż.
PeoplePhD. Sebastian Wilczewski is employed as an Assistant Professor in the Department of Applied Informatics in Management, Faculty of Management and Economics. Additionally, he has been working in IT companies for over 20 years, where he held positions from an system engineer and consultant, through the position of Project Manager, Portfolio Manager and Process Owner to the position of Team Leader for a team of about 30 IT analysts. Areas...
-
Uwagi na marginesie projektów kanalizacji
PublicationPodstawowe problemy rozbudowy kanalizacji w Polsce. Zasadnicze znaczenie procesu przygotowania inwestycji, podstawowy problem to zachowanie akceptowalnego poziomu cen przy spełnieniu wymagań w zakresie sprawności technicznej. Głównym problemem właściwej realizacji oraz późniejszej eksploatacji jest określenie warunków posadowienia (również ich przyszłych zmian) i dostosowanie do nich rozwiązań technicznych. Błędy procesu inwestycyjnego,...
-
Modelowanie podróży z przesiadkami w transporcie miejskim
PublicationPrzesiadki w podróżach realizowanych transportem zbiorowym w miastach są oceniane przez pasażerów negatywnie, jako dodatkowa uciążliwość podróży. Sieci połączeń transportu zbiorowego oparte na przesiadkach mogą być jednak bardziej efektywne. W określonych przypadkach połączenia z przesiadkami mogą być bardziej komfortowe od bezpośrednich, także według subiektywnej oceny pasażerów. Ważne jest zatem zidentyfikowanie czynników determinujących...
-
Modelowanie warstwowych struktur powłokowych za pomocą sześcioparametrowej teorii powłok
PublicationW pracy zaprezentowano numeryczny model powłoki warstwowej z przecięciami bazujący na 6-parametrowej nieliniowej teorii z niesymetrycznymi miarami odkształceń ośrodka Cosseratów. Przyjęte sformułowanie związku konstytutywnego umożliwia bezpośrednie zastosowanie inżynierskich stałych materiałowych. Efektywność modelu ilustrują przykłady numeryczne z zakresu geometrycznie nieliniowej analizy powłok.
-
Influence of surfactants on interaction forces between polyethylene surfaces in a hydrocarbon solvent.
PublicationPrzeprowadzono bezpośrednie pomiary oddziaływań międzyfazowych pomiędzy cząstkami polietylenowymi w środowisku n-tetradekanu z dodatkiem surfaktantów(kwasu larynowego i dodecyloaminy). Dodatek surfaktantów wpłynął na wzrost oddziaływań odpychających pomiędzy powierzchniami polietylenowymi, szczególnie w przypadku dodecyloaminy. Zaobserwowano obecność wzrostu sferycznych sił odpychających ze wzrostem temperatury.
-
Próbne obciążenie kompozytowej kładki pieszo-rowerowej
PublicationW pracy podano zakres badań zrealizowanych podczas próbnego obciążenia obiektu badawczego stanowiącego pełnowymiarowy kompozytowy most pieszo-rowerowy. Badane przęsło jest elementem projektu FOBRIDGE, który zostało posadowione na obniżonych podporach na terenie kampusu Politechniki Gdańskiej. Wykonano testy statyczne i dynamiczne zgodnie z założonym programem badań.
-
Zagrożenia terrorystyczne związane z systemami zaopatrzenia w wodę
PublicationProblemy bezpieczeństwa obiektów w warunkach zagrożeń terrorystycznych. Dotychczasowe doświadczenia. Identyfikacja słabych stron. Problem ochrony przed zagrożeniem bezpośrednim. Nadwrażliwość na awarie zasilenia energetycznego. Potrzeby regulacji prawnych narzucających określone działania.
-
Ekspertyza dotycząca stanu zachowania drzewostanu. Osiedle domów jednorodzinnych.
PublicationBadanie wpływu inwestycji na stan zachowania drzewostanu rosnącego w rejonie bezpośredniego oddziaływania prac budowlanych.
-
Produkcja międzynarodowa - analiza zjawiska
PublicationArtykuł porusza kwestie rozmieszczenia geograficznego i branżowego produkcji międzynarodowej mierzonej skalą przepływu bezpośrednich inwestycji zagranicznych.
-
Funkcjonalność systemu operacyjnego Linux uruchamianego z pamięci USB
PublicationSystem operacyjny Linux z uwagi na swoją funkcjonalność, użyteczność oraz warunki licencyjne jest coraz powszechniej wykorzystywany. Wśród licznych dystrybucji tego systemu można wyróżnić takie, które są uruchamiane bezpośrednio z pamięci półprzewodnikowych USB. W artykule zostanie przedstawiona funkcjonalność i parametry użytkowe opracowanej dystrybucji cdlinux.pl uruchamianej z pamięci USB. Dystrybucja charakteryzuje się bezpieczeństwem...
-
Badania i analiza parametrów geotechnicznych gruntów niespoistych stosowanych w badaniach modelowych
PublicationScharakteryzowano sześć rodzajów gruntów niespoistych stosowanych w badaniach modelowych stateczności fundamentów bezpośrednich i na palach. Określono parametry wytrzymałościowe i odkształceniowe niezbędne do obliczeń nośności i osiadania fundamentów bezpośrednich obciążonych statytcznie lub cyklicznie uzyskane z badań w trzech krajowych laboratoriach geotechnicznych. Przedstawiono zależności empiryczne parametrów geotechnicznych...
-
Techniki Fundamentowania - 2021/22
e-Learning CoursesKurs obowiązkowy dla specjalności Geotechnika. Studia stacjonarne II stopnia mgr, II sem. Zakres: 2 godz. wykładu i 1 godzina ćwiczeń. Tematyka kursu: Posadawianie obiektów budowlanych na gruntach o niewystarczającej nośności i nadmiernej podatności – możliwości, technologie, rozwiązania i projektowanie.
-
Direct conversion of secondary phosphine oxides and H-phosphinates with [di(acyloxy)iodo]benzenes to phosphinic and phosphonic amides
PublicationW publikacji przedstawiono metodę pozwalająca na bezpośrednie otrzymywanie amidów kwasu fosfinowego i fosfonowego w reakcji drugorzędowych tlenków fosfin lub H-fosfinianów z [di(acyloksy)iodo]benzenami w obecności amin pierwszo lub drugorzędowych. Wykorzytując silne acylujące właściwości układu [di(acyloksy)iodo]benzen/R2P(O)H.
-
Znaczenie sieci współpracy dla rozwoju firm, ze szczególnym uwzględnieniem współpracy w zakresie innowacji
PublicationW niniejszym artykule autorka omawia motywy tworzenia klastrów, wskazuje na mierniki wykorzystywane do pomiaru bezpośredniej i pośredniej działalności badawczo-rozwojowej przedsiębiorstw, akcentując znaczenie sieci współpracy dla rozwoju firm w klastrach.
-
Wpływ osłony wokół fundamentu na przemieszczenia przyczółka
PublicationPrzedstawiono obliczeniowo wpływ ścianki szczelnej, jako osłony fundamentu, na przemieszczenia przyczółka mostowego posadowionego bezpośrednio i na palach fundamentowych. Obliczenia wykonano w oparciu o metodę elementów skończonych dla różnych schematów obciążeń.
-
Algorytm regulacji DMC z pomiarem wartości wielkości sterującej
PublicationZaprezentowano prostą modyfikację algorytmu regulacji DMC. Polega ona na uwzględnieniu w regulatorze rzeczywistej wartości sygnału sterującego bezpośrednio oddziaływującego na obiekt. Przedstawiono specyficzne właściwości zmodyfikowanego algorytmu oraz obszar jego potencjalnych zastosowań.