Filters
total: 2220
-
Catalog
- Publications 1207 available results
- Journals 4 available results
- Publishing Houses 1 available results
- People 210 available results
- Projects 31 available results
- Laboratories 10 available results
- Research Teams 22 available results
- Research Equipment 13 available results
- e-Learning Courses 696 available results
- Events 25 available results
- Open Research Data 1 available results
displaying 1000 best results Help
Search results for: PROJEKTOWANIE AUTOMATYKI STATKÓW
-
Projekt iluminacji Gmachu Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
PublicationW pracy przedstawiono wybrane komputerowe wizualizacje iluminacji elewacji północno-wschodniej Gmachu Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej. Opisano problemy projektowania komputerowego i wizualizacji iluminacji obiektów oraz zaprezentowano weryfikację eksperymentalną jednego z wariantów komputerowej iluminacji Gmachu.
-
Efektywna metoda wyznaczania trasy statków żaglowych
PublicationZaproponowano metodę wyznaczania suboptymalnej trasy statków żaglowych poruszających się w ograniczonym akwenie morskim. Uwzględniono przy tym dynamikę tego środowiska w tym warunki pogodowe oraz charakterystyki prędkościowe statków żaglowych. Jako kryterium optymalizacji przyjęto czas żeglugi T oraz liczbę wykonanych manewrów ω. Zaprojektowano heurystyczny algorytm oraz odpowiednią aplikację wyznaczania trasy dla ustalonych punktów...
-
Współdziałanie automatyki odciążającej z zabezpieczeniami technologicznymi bloku.
PublicationW referacie omówiono podstawowe problemy związane z algorytmem działania oraz nastawami zabezpieczeń podczęstotliwościowych bloku. Przedstawiono także nowy algorytm działania tych zabezpieczeń umożliwiający ich koordynację z układami automatyki odciążającej.
-
Pomiar częstotliwości napięcia w urządzeniach automatyki elektroenergetycznej
PublicationPrzedstawiono wybrane metody pomiaru częstotliwości napięcia w czasie rzeczywistym możliwe do zastosowania w urządzeniach automatyki elektroenergetycznej. Zbadano wpływ składowych harmonicznych wyższych rzędów na pomiar częstotliwości. Dokonano implementacji programowej wybranych metod i wykonano badania symulacyjne.
-
Zastosowanie redundancji w siłowniach okrętowych statków oceanotechnicznych
PublicationSystemy wytwarzania energii i napędu statków oceanotechnicznych muszą mieć bardzo wysoki poziom niezawodności. Utrata zdolności do wykonywania funkcji przez ich elementy strukturalne z reguły powoduje bardzo wysokie straty ekonomiczne. Straty te mogą być zwiększone przez niemożność wykorzystania tzw. okna pogodowego, skutkującego odłożeniem w czasie zaplanowanych operacji oceanotechnicznych. W celu zapewnienia niezawodnej realizacji...
-
Zastosowanie magistrali USB w mikroprocesorowych urządzeniach automatyki.
PublicationW artykule przedstawiono właściwości magistrali USB oraz oceniono możliwość zastosowania jej w urządzeniach automatyki. Wnioski wyprowadzono w oparciu o doświadczenia związane z uruchomieniem prostego układu pomiarowego wykorzystującego popularny mikrokontroler z rodziny 8051 i scalony sterownik magistrali USB - FTU245AM.
-
Hydromechaniczne aspekty projektowania statków z napędem azymutalnym
PublicationW monografii przedstawiono ocenę stanu dotychczasowej wiedzy dotyczącej hydromechanicznych aspektów projektowania statków z pędnikami azymutalnymi, dostępnej w światowym otwartym obiegu wiedzy. Praca prezentuje proces projektowania, w tym optymalizacji kształtu kadłuba statku z napędem azymutalnym. Omówiono wpływ zmian kształtu kadłuba na właściwości manewrowe statków z takim typem napędu, ze szczególnym uwzględnieniem stateczności...
-
Laboratorium Zarządzania i Integracji Systemów Automatyki Budynków - proces powstawania i możliwości badawcze
PublicationLaboratorium Zarządzania i Integracji Systemów Automatyki Budynków powstało na Wydziale Elektrotechniki Automatyki Politechniki Gdańskiej w ramach części projektu "Sieć certyfikowanych laboratoriów oceny efektywności energetycznej i automatyki budynków". Projekt realizowany przez konsorcjum AGH, Politechniki Poznańskiej i Politechniki Gdańskiej był współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna...
-
Zespół Automatyki i Techniki Cyfrowej
Research Teams1. Modelowanie i badania symulacyjne elementów składowych, podsystemów i systemów energetycznych statków; 2. Opracowanie koncepcji, budowa mechatronicznego urządzenia diagnostycznego ciągnika kołowego.
-
Konstrukcja małych statków – prow.WP
e-Learning Courses -
Nowy algorytmy działania automatyki odciążającej w Krajowym Systemie Elektroenergetycznym.
PublicationW referacie przedstawiono nowy algorytm automatyki odciążającej oparty na elementach logiki rozmytej. Zastosowanie układu Rozmytej Adaptacyjnej Automatyki Odciążającej (RAAO) umożliwia znaczną poprawę zarówno skuteczności jak i jakości procesu odciążania. W referacie zamieszczono przykładowe wyniki badań symu-lacyjnych weryfikujących skuteczność działania zaproponowanego algorytmu. Otrzy-mane wyniki porównano z wynikami uzyskanymi...
-
Architektura statków na tle rozwoju transportu morskiego.
PublicationWspółczesny statek morski oprócz funkcji transportowej spełnia funkcję zakładu pracy oraz miejsca zamieszkania i wypoczynku dla załogi oraz hotelu dla pasażerów. Na statkach towarowych coraz większy nacisk kładziony jest na racjonalne wykorzystanie przestrzeni tak, aby uzyskać optymalne proporcje pomiędzy przestrzenią ładunkową (zarobkową) a przestrzenią dla załogi i pasażerów.Celem pracy była analiza dotychczasowych osiągnięć...
-
Z przeszłości gmachu Wydziału Elektrotechniki i Automatyki.
PublicationW wyniku badań konserwatorsko - architektonicznych przeprowadzonych w latach 2002-2003 uzyskano wiele wiadomości o architekturze i stanie wyposażenia gmachu Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej. Najwięcej danych zebrano odnośnie dużej sali audytoryjnej (E-41). Stwierdzono, że jej obecne wnetrze nie stanowi pierwotnego rozwiazamia. Zamieszczono rekonstrukcje stanu I fazy a także stopień zachowania wystroju...
-
Projektowanie ideału, czyli wizja uniwersytetu przyszłości
PublicationW artykule zaprezentowano cechy uniwersytetu przyszłości, wykorzystując projektowanie ideału Ackoffa oraz projektowanie holograficzne Morgana.
-
Komputerowy projekt oświetlenia elektrycznego klatki schodowej budynku Wydziału Elektrotechniki i Automatyki
PublicationW pracy przedstawiono projekt oświetlenia elektrycznego klatki schodowej budynku Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej. Projekt ten wykonano zgodnie z wymaganiami aktualnych przepisów i norm. Wykonane w ramach projektu wizualizacje pozawalają na wyobrażenie oświetlenia klatki schodowej po modernizacji.
-
Układy napędowe statków rybołówstwa przybrzeżnego oraz ich niezawodność.
PublicationPrzedstawiono układy napędowe statków rybołówstwa przybrzeżnego. Oceniono niezawodność układu ze śrubą stałą i o skoku nastawnym.
-
Platforma inercyjna dla bezzałogowych statków latających
PublicationArtykuł przedstawia projekt platformy inercyjnej dla bezzałogowych Statków Powietrznych zrealizowany w ramach działalności Studenckiego Koła Naukowego "CHIP", działającego przy Katedrze Systemów Mikroelektronicznych na Wydziale ETI PG. Opisano cel pracy urządzenia, podawane przez niego wartości, zastosowane sensory oraz ich własności. Omówiono także wykorzystywany algorytm integracji odczytów,...
-
Projektowanie filtrów pasywnych wyższych harmonicznych
PublicationW artykule przedstawiono metodę projektowania grupy filtrów prostych, których charakterystyka częstotliwościowa jest dobrana w sposób optymalny, z uwzględnieniem wpływu pozostałych filtrów. Sumaryczna moc bierna pojemnościowa filtrów dla pierwszej harmonicznej ma wynosić 10kVAr. Celem grupy filtrów jest:• eliminacja wyższych harmonicznych z sieci zasilającej, których źródłem jest układ TCR, • kompensacja mocy biernej generowanej...
-
Badania komunikacji pomiędzy urządzeniami automatyki zabezpieczeniowej zgodnie ze standardem IEC 61850
PublicationW artykule opisano badania modelu sieci SN wyposażonego w przekaźniki REF615 Serii Relion firmy ABB oraz tester zabezpieczeń CMC 256-6 firmy OMICRON. Na stanowisku badawczym na Wydziale Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej przeprowadzono badania czasu przesyłania komunikatów GOOSE oraz retransmisji danych za pomocą testera zabezpieczeń CMC 256-6. Wyniki potwierdziły niezawodność oraz powtarzalność czasów przesyłu...
-
Miara ryzyka kolizji statków oparta na koncepcji domeny statku
PublicationW referacie zaprezentowano nową miarę ryzyka kolizji dwóch statków wywiedzioną z koncepcji domeny statku. Jej prostota oraz fakt, że uwzględnia ona kursy obydwu statków czynią ją dobrą alternatywą dla często stosowanego pojęcia odległości największego zbliżenia. Miara ta jest elastyczna, tzn. można korzystać z niej w powiązaniu z dowolnie zadaną domeną statku. Szczegółowo przedstawiono wyprowadzenia wszystkich niezbędnych wzorów...
-
Metody przydatne do wspomaganego komputerem projektowania wstępnego statków śródlądowych
PublicationMonografia zawiera zbiór metod przydatnych do projektowania wstępnego statków śródlądowych. Metody opracowano w wyniku badań inspirowanych potrzebą rozwiązywania konkretnych zagadnień projektowych, jakie pojawiały się przy realizacji projektowych prac studialnych prowadzonych w ramach tematu: "Nowa generacja przyjaznych środowiskowo statków śródlądowych i przybrzeżnych dla polskiego systemu dróg wodnych relacji Wschód-Zachód" -...
-
Nowe algorytmy działania automatyki samoczynnego częstotliwościowego odciążania (SCO) w systemie elektroenergetycznym.
PublicationCelem pracy byłao opracowanie nowych algorytmów działania automatyki odciążającej pozbawionej wad stosowanego obecnie rozwiązania automatyki samoczynnego odciążania (SCO). Praca zawiera propozycje wymagających niewielkich zmian w stosowanym obecnie algorytmie przyczyniających się jednak do znacznej poprawy skuteczności odciążania oraz całkowicie nowatorskie rozwiązanie adaptacyjnego algorytmu automatyki odciążającej opartej na...
-
Możliwości zastosowania elementów logiki rozmytej do oceny ryzyka środowiskowego statków
PublicationW referacie przedstawiono możliwości adaptacji miękkich metod analizy systemowej do oceny ryzyka środowiskowego statków; zarówno na etapie ustalania danych niezawodnościowych, wyznaczania prawdopodobieństw zdarzeń niebezpiecznych dla środowiska oraz oceny skutków uwolnienia zanieczyszczeń ze statków.
-
Wspomagane komputerowo projektowanie uziomów kratowych stacji elektroenergetycznych
PublicationW pracy przedstawiono program komputerowy wspomagający projektowanie uziomów kratowych z punktu widzenia zagrożenia porażeniowego na terenie stacji elektroenergetycznych. Program ten pozwala wyznaczyć rezystancję uziemienia uziomu kratowego oraz napięcie uziomowe, napięcia dotykowe i napięcia krokowe na terenie objętym przez uziom. Może też służyć do weryfikacji skuteczności istniejącego uziemienia
-
Urządzenia ratunkowe i ratownicze statków - prace projektowo badawcze
PublicationW referacie przedstawiono dotychczasowe prace projektowo-badawcze, dotyczące okrętowych urządzeń ratunkowych i ratowniczych, prowadzone na Wydziale Oceanotechniki i Okrętownictwa PG oraz aktualnie realizowany zakres prac prowadzonych w ramach 6 Europejskiego Programu Ramowego pod nazwą ''Safecrafts - bezpieczna ewakuacja ludzi ze statków''.
-
Projektowanie technologii remontów nawierzchni ulic
PublicationProjektowanie technologii remontów ulic nie jest łatwe. Utrudnia je m.in. duża liczba zmiennych czynników, które należy w tym przypadku uwzględnić. Ponadto zbieranie niezbędnych danych o ruchu, stanie nawierzchni oraz konstrukcji to procesy, które wymagają dużego doświadczenia.
-
Wybrani, znani twórcy patentów, wynalazków oraz norm na Wydziale Elektrycznym, Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
PublicationArtykuł przedstawia sylwetki znanych twórców patentów, wynalazków oraz norm na Wydziale Elektrycznym, Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
-
Projektowanie platform roboczych z zastosowaniem geosyntetyków
PublicationMechanizm pracy platformy roboczej. Przegląd metod projektowania platform roboczych. Projektowanie platform roboczych obciążonych ciężkim sprzętem budowlanym według zaleceń poradnika BRE 470.
-
Projektowanie platform roboczych z zastosowaniem geosyntetyków
PublicationMechanizm pracy platformy roboczej. Przegląd metod projektowania platform roboczych. Projektowanie platform roboczych obciążonych ciężkim sprzętem budowlanym według zaleceń poradnika BRE 470.
-
Program edukacyjny ''Projektowanie Przestrzeni Wspólnej''
PublicationArtykuł poświęcony realizowanemu na Wydziale Architektury Politechniki Gdańskiej programowi edukacyjnemu ''Projektowanie Przestrzeni Wspólnej''. Program realizowany jest wspólnie z samorządami lokalnymi województwa pomorskiego. W programie uczestniczą studenci Wydziału Architektury i osoby niepełnosprawne. W artykule opisano zrealizowane warsztaty ''Miasta bez Barier'', które odbyły się w Gdyni i Kwidzynie.
-
Logistyka składowania odpadów w procesie produkcyjnym statków typu offshore
PublicationW niniejszym artykule autor przedstawił najistotniejsze problemy dotyczące logistyki odpadów, z którymi na co dzień boryka się jedna z polskich stoczni, podczas produkcji statków typu offshore - wraz z możliwymi rozwiązaniami
-
Projektowanie interfejsu użytkownika dla programów dedykowanych
PublicationW referacie omawia się projektowanie interfejsu dla specjalistycznych programów. Przedstawiono koncepcję inteligentnego interfejsu i zasady, które powinien realizować. Zwrócono uwagę na sposób wykorzystywania ekranu i prezentacji informacji.
-
Rozproszony system wieloagentowy wspomagający projektowanie wybranych układów Sterowania.
PublicationW artykule przedstawiono system wieloagentowy wspomagający projektowanie wybranych układów sterowania sterami strumieniowymi. Zaimplementowany system składa się z czterech niezależnych programów komputerowych (agentów), które poprzez realizację unikalnych algorytmów oraz wzajemną komunikację dobierają odpowiednią strukturę i elementy układu sterowania oraz po przeprowadzeniu badań symulacyjnych dokonują oceny jakości otrzymanego...
-
Nowoczesne układy przekształtników wielopoziomowych do zasilania statków z lądu
PublicationW artykule poruszono tematykę zasilania statków zacumowanych w porcie z lądowej sieci elektroenergetycznej poprzez wykorzystanie nowoczesnych konstrukcji przekształtników energoelektronicznych. W treści pracy zaprezentowano porównanie dwóch topologii wysokonapięciowych przekształtników wielopoziomowych. Porównano konstrukcje przekształtników z klasycznym transformatorem wielouzwojeniowym oraz z transformatorami wysokoczęstotliwościowymi.
-
Wybrane zagadnienia eksploatacji statków morskich w aspekcie bezpieczeństwa żeglugi.
PublicationPrzedstawiono teoretyczne podstawy podejmowania bezpiecznych decyzji eksploatacyjnych. Opisano wpływ podstawowych urządzeń statku na jego bezpieczeństwo oraz rodzaje wypadków morskich i ich przyczyny.Zasygnalizowano możliwości zapobiegania wypadkom morskim, sprecyzowano zasady bezpiecznej eksploatacji statków i ich urządzeń. Przedstawiono także zagadnienie bezpieczeństwa statku w świetle ważniejszych uregulowań prawnych tak krajowych...
-
Racjonalne projektowanie podpór wiaduktu drogowego
PublicationPosadowienie obiektów mostowych i dróg realizowane jest bardzo często w trudnych warunkach geotechnicznych. Trasy autostrad, dróg ekspresowych i obwodnic miast prowadzi się przez obszary gdzie występują grunty uwarstwione o bardzo zróżnicowanej wytrzymałości i odkształcalności. Projektowanie obiektów inżynierskich i dróg w takich warunkach wymaga zastosowania specjalistycznych technologii i nowoczesnych metod obliczeniowych. Takie...
-
Analiza możliwości ograniczenia emisji gazów cieplarnianych ze statków dalekomorskich
PublicationW artykule przedstawiono możliwości ograniczania emisji gazów cieplarnianych ze statków dalekomorskich. Przedstawiono również analizę tych rozwiązań. W ogólnym zarysie metody ograniczania emisji gazów cieplarnianych sprowadzają się do zwiększenia efektywności energetycznej statków poprzez zwiększenie efektywności działania źródeł energii w tym silników okrętowych, zwiększenie efektywności napędu statku, minimalizowanie zużycia...
-
Azymutalny pędnik podowy z napędem hydraulicznym do małych statków
PublicationW artykule przedstawiono opis konstrukcji wraz z rysunkiem złożeniowym oraz rysunkami trójwymiarowymi oryginalnego podowego pędnika azymutalnego dla małego statku rybackiego. Pędnik ten z napędem hydraulicznym zaprojektowany na Politechnice Gdańskiej został wykonany i częściowo przebadany. Wystawiony na 16th International Maritime Exhibition BALTEXPO-2011, spotkał się z dużym zainteresowaniem zwłaszcza armatorów małych statków...
-
Wizualizacja i sterowanie urządzeniami w Laboratorium Zarządzania i Integracji Systemów Automatyki Budynków Politechniki Gdańskiej
PublicationLaboratorium Zarządzania i Integracji Systemów Automatyki Budynków powstało na Wydziale Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej w ramach jednego z zadań projektu "Sieć certyfikowanych laboratoriów oceny efektywności energetycznej i automatyki budynków" (POIG.02.02.00-00-018/08) współfinansowanego ze środków Unii Europejskiej. W artykule przedstawiono wizualizację i sposób sterowania urządzeniami wdrożone w tym laboratorium....
-
Wykorzystanie środowiska ekspertowego do projektowania wybranych podsystemów energetycznych statków
PublicationW artykule przedstawiono koncepcję wykorzystania badań symulacyjnych oraz systemu ekspertowego z bazą wiedzy do wspomagania projektowania podsystemów energetycznych statków. Opisano przykładową strukturą steru strumieniowego oraz poszczególne jej elementy składowe.This paper presents a concept of application of simulation investigations and an expert system with a knowledge-base and data-base to improve design procedures of a ship...
-
Dariusz Świsulski dr hab. inż.
People -
Alternatywna metoda oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Metody niepewności w analizie ryzyka
PublicationPrzedstawiono wybrane problemy związane z opracowaniem alternatywnej metody oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Opisano krótko problematykę związaną z bezpieczeństwem statków w stanie uszkodzonym. Omówiono aktualną metodę oceny bezpieczeństwa statków w stanie uszkodzonym. Opisano proponowaną metodę alternatywną. Opisano zagadnienia związane z analizą zagrożeń i oceną ryzyka wypadku. Podano wnioski.
-
Podstawy Automatyki 2021_2022
e-Learning CoursesPrzedstawienie podstawowych zagadnień związanych z układami regulacji automatycznej. Poznanie budowy, struktury i elementów składowych typowego układu automatyki. Uzyskanie wiedzy ogólnej na temat metod projektowania, analizy i badania własności typowych układów automatyki.
-
Ewolucyjne planowanie bezpiecznych trajektorii statków oparte na zmodyfikowanym diagramie Cockcrofta.
PublicationArtykuł przedstawia kontynuację badań autora nad planowaniem bezpiecznych trajektorii statków za pomocą algorytmów ewolucyjnych. Prezentowana metoda poszukuje optymalnego zbioru bezpiecznych trajektorii wszystkich statków biorących udział w spotkaniu. Bieżąca wersja metody zakłada ograniczoną widoczność i obowiązywanie Prawidła 19 Międzynarodowych Przepisów o Zapobieganiu Zderzeniom na Morzu (MPZZM) zamiast Prawideł 11 – 18. Artykuł...
-
Zastosowanie ilościowej oceny ryzyka przy ocenie bezpieczeństwa statków w czasie zatapiania
PublicationArtykuł ten jest poświęcony w całości bezpieczeństwu statków w stanie awaryjnym lub uszkodzonym. Obecnie stosowane są różne metody oceny bezpieczeństwa statków. Metody o najbardziej szerokim zakresie zastosowania to metody o charakterze preskrypcyjnym i ograniczające pewne parametry fizyczne obiektu morskiego pod opisanymi kryteriami. Metodą o najbardziej rozbudowanym zakresie zastosowania jest metoda opisana w wymaganiach konwencji...
-
Mechanizm szeregowania procesów w systemie wieloagentowym wspomagającym projektowanie układów sterowania
PublicationW artykule przedstawiono mechanizm szeregowania procesów (symulacji) w systemie wieloagentowym wspomagającym projektowanie układów sterowania. Zaimplementowany algorytm ma za zadanie przydzielanie poszczególnych procesów do jednostek obliczeniowych, tak aby minimalizować czas przetwarzania zapytań przez system. Szeregowanie procesów pozwoliło na zwiększenie wydajności systemu wieloagentowego na poziomie 245%.
-
PLANOWANIE I WIZUALIZACJA BEZPIECZNYCH MANEWRÓW STATKÓW OPARTE NA ZMODYFIKOWANYM DIAGRAMIE COCKCROFTA
PublicationArtykuł przedstawia kontynuację badań autora nad planowaniem bezpiecznych trajektorii statków za pomocą algorytmów ewolucyjnych. Prezentowana metoda poszukuje optymalnego zbioru bezpiecznych trajektorii wszystkich statków biorących udział w spotkaniu. Bieżąca wersja metody zakłada ograniczoną widzialność i obowiązywanie Prawidła 19 Międzynarodowych Przepisów o Zapobieganiu Zderzeniom na Morzu (MPZZM) zamiast Prawideł 11 – 18. Uzupełnieniem...
-
O możliwości upraszczania obliczeń na wstępnych etapach projektowania elektrowni statków towarowych
PublicationW referacie przedstawiono uproszczoną metodę określania zapotrzebowania na energię elektryczną w określonych stanach eksploatacji statków towarowych, celem doboru wiel-kości i ilości `źródeł energii elektrycznej. Metoda może być stosowana na wstępnych eta-pach projektowania siłowni okrętowych.
-
Rola parametrów technicznych systemu ochrony odgromowej budynku w eksploatacji układów automatyki przemysłowej
PublicationW pracy dokonano analizy właściwości technicznych podstawowych elementów systemu ochrony odgromowej budynku, czyli zewnętrznego urządzenia piorunochronnego, uziemienia odgromowego i wewnętrznych połączeń wyrównawczych na podstawie aktualnych norm. Omówiono działania pozwalające na ograniczenie amplitudy zaburzeń napięciowych generowanych w układach zasilania elektroenergetycznego i minimalizacji ich wpływu na zakłócenia powstające...
-
Projektowanie filtrów kształtujących i odbiorczych metodą DMF
PublicationW pracy rozpatrzono projektowanie filtrów kształtujących typu podniesiony kosinus i spierwiastkowany podniesiony kosinus metodą rozproszonej maksymalnej płaskości (Distributed Maximal Flatness - DMF). Dla tej metody przedstawiono obserwacje wpływu parametrów projektowanych filtrów na właściwości projektowanych filtrów. Przykładowe filtry zastosowano do generacji i demodulacji sygnałów z modulacją QPSK transmitowanych w obecności...