Filtry
wszystkich: 713
wybranych: 588
-
Katalog
- Publikacje 588 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 2 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 28 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 4 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 5 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 4 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 1 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 2 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 75 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 4 wyników po odfiltrowaniu
Filtry wybranego katalogu
Wyniki wyszukiwania dla: spawanie laserowe
-
Opracowanie technologii spawania laserowego stali o wysokiej wytrzymałości
PublikacjaWykonano złącza spawane wiązką światła koherentnego ze stali konstrukcyjnej o ultra wysokiej wytrzymałości. Określono zakresy parametrów, które umożliwiają wykonywanie złączy doczołowych oraz napawanie badanej stali.
-
Wpływ warunków spawania na zawartość wodoru dyfundującego przy spawaniu mokrym elektrodą otuloną
PublikacjaPrzeprowadzono badania wpływu wybranych warunków spawania MMA pod wodą metodą mokrą na zawartość wodoru dyfundującego w stopiwie. Dzięki zastosowaniu planowania badań ustalono, że największy wpływ na generowanie wodoru ma: zasolenie wody, natężenie prądu spawania, biegunowość prądu spawania oraz zanieczyszczenie elektrody.
-
Wpływ warunków spawania na skłonność do tworzenia pęknięć zimnych przy spawaniu pod wodą
PublikacjaPrzedmiotem pracy było określenie skłonności do tworzenia pęknięć zimnych złączy spawanych ze stali 18G2A wykonanych pod wodą metodą lokalnej komory suchej. Problem rozwiązano przy zastosowaniu teorii planowania badań. Określono ilościowy wpływ parametrów spawania: wydatku gazu osłonowego oraz energii liniowej spawania na naprężenia krytyczne z próby implant, wskaźnik skłonności do tworzenia pęknięć zimnych, twardość maksymalną...
-
Effect of welding conditions on susceptibility to cold cracking of underwater welded joints
PublikacjaPrzedstawiono wybrane aspekty spawalności stali przy spawaniu pod wodą metodą lokalnej komory suchej. Zwrócono szczególną uwagę na skłonność do tworzenia peknięć zimnych w SWC. Przy pomocy planowania doświadczeń określono ilościowy wpływ parametrów spawania na naprężenia krytyczne z próby implant.
-
Spawanie elektronowe i spawanie TIG blach z tytanu technicznego
PublikacjaW artykule przedstawiono badania metalograficzne, próby rozciągania i pomiary twardości złączy spawanych z tytanu technicznego Grade2. Złącza spawane zostały wykonane za pomoca spawania elektronowego i za pomoca spawania TIG.
-
Badanie wpływu spawania laserowego złącza TiO2:FTO na rezystancję wewnętrzną oraz sprawność ogniwa słonecznego uczulonego barwnikiem
PublikacjaJednym z parametrów ograniczających sprawność ogniwa jest jego rezystancja wewnętrzna. W przypadku ogniw DSSC znaczącą składową rezystancji wewnętrznej jest rezystancja złącza elektrody TiO2 oraz warstwy przewodzącej FTO odprowadzającej ładunek elektryczny, wynikająca z ograniczonej powierzchni styku porowatej warstwy tlenku tytanu z warstwą FTO. W niniejszej pracy podjęto próbę redukcji rezystancji wewnętrznej oraz poprawy sprawności...
-
Underwater welding - a review
PublikacjaW artykule przedstawiono stan obecny oraz perspektywy rozwoju technik spawania pod wodą. Przeanalizowano najważniejsze problemy spawania w środowisku wodnym. Przedstawiono najważniejsze kierunki badań spawania podwodnego podejmowane w Katedrze Technologii Materiałów Maszynowych i Spawalnictwa Politechniki Gdańskiej
-
Skanowanie laserowe stalowej konstrukcji elektrowni węglowej
Publikacja -
Femtosekundowe urządzenie laserowe do mikroobróbki materiałów
PublikacjaW niniejszym artykule zaprezentowano ideę działania prototypowego femtosekundowego urządzenia laserowego do mikroobróbki materiałów oraz opracowanego przez nas femtosekundowego lasera światłowodowego na krysztale Yb:KYW. Wykorzystanie ultrakrótkich impulsów laserowych w mikroobróbce materiałów oferuje dużą przewagę nad mikroobróbką długo-impulsową, ze względu na zminimalizowanie oddziaływań cieplnych w obrabianym materiale. Pozwala...
-
Określanie rozkładu odkształceń i naprężeń w złączach spawanych stalowych paneli typu sandwich metodą MES
PublikacjaRozwój technologii spawania laserowego umożliwił masową produkcję konstrukcji cienkościennych, w tym również stalowych paneli typu "Sandwich". Technologia wykonywania spoin łączących poszycia paneli z usztywnieniami powoduje powstanie połączenia o szczególnej geometrii i własnościach materiałowych. Złącza spawane laserowo, w porównaniu ze spoinami innego typu, charakteryzują się specyficznym sposobem zachowania pod obciążeniem...
-
Określanie rozkładu odkształceń i naprężeń w spoinach stalowych paneli typu sandwicz metodą MES
PublikacjaRozwój technologii spawania laserowego umożliwił masową produkcję konstrukcji cienkościennych, w tym również stalowych paneli sandwicz. Technologia wykonywania spoin łączących poszycia paneli z usztywnieniami daje możliwość uzyskania łączenia o szczególnej geometrii i właściwościach materiałowych. Złą-cza spawane laserowo, w porównaniu ze spoinami innego typu, charakteryzują się specyficznym sposobem zachowania pod obciążeniem...
-
Usuwanie odblasków linii laserowej
PublikacjaW nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej stosuje się różnego rodzaju czujniki montowane na ramieniu robota, umożliwiające automatyczne rozpoznawanie położenia i kształtu obiektów znajdujących się w polu roboczym. Pozwala to na adaptacyjne dostosowywanie procesu technologicznego do zaistniałej sytuacji. Wyposażając robota w kamerę oraz linijkę laserową możliwe jest stworzenie zrobotyzowanego skanera...
-
Nadtapianie laserowe biostopu Ti6al4v w niskiej temperaturze
PublikacjaPraca prezentuje wstępne wyniki projektu badawczego, dotyczącego modyfikacji powierzchni stopu Ti6al4v laserem dużej mocy w temperaturze ciekłego azotu.
-
Prototypowe urządzenie laserowe do femtosekundowej mikroobróbki materiałów
PublikacjaW artykule przedstawiono prototypowe urządzenie do laserowej mikroobróbki materiałów. Urządzenie to wykorzystuje femtosekundowy laser światłowodowy oparty na krysztale Yb:KYW. Wykorzystanie ultrakrótkich impulsów laserowych w mikroobróbce materiałów oferuje dużą przewagę nad mikroobróbką długoimpulsową ze względu na zminimalizowanie szkodliwego wpływu oddziaływań cieplnych. Pozwala to na bardzo precyzyjne i czyste cięcia oraz wysoki...
-
Spawanie łukiem krytym ze zwiększoną wydajnością
PublikacjaAnalizowano metody spawania ze zwiększoną wydajnością. Badano możliwość zastosowania dodatkowego ''zimnego'' drutu podawanego do łuku przy spawaniu automatycznym łukiem krytym pod topnikiem. Opracowano technologię takiego spawania i stwierdzono, że przy zwiększeniu wydajności spawania o około 36%$ w stosunku do spawania konwencjonalnego możliwe jest uzyskiwanie złączy doczołowych spełniających wymagania morskich towarzystw klasyfikacyjnych....
-
Spawanie dwufazowych stali odpornych na korozję.
PublikacjaPrzedstawiono niektóre aspekty spawalności dwufazowych stali odpornych na korozję. Opisano metody spawania stali dupleks. Szczególną uwagę zwrócono na trudności związane ze spawaniem stali dwufazowych: formowanie się wydzieleń związków międzymetalicznych oraz tworzenie się pęknięć krystalizacyjnych i opóźnionych.
-
Stalowe panele sandwicz - nowe możliwości wynikające z zastosowania spawania laserowego = All steel sandwich panels - new possibilities introduced by laser welding techniques
PublikacjaW artykule przedstawiono podstawowe dane na temat stalowych paneli typu sandwicz i technik ich wykonywania. Złącze takie charakteryzuje się specyficznymi własnościami, zdecydowanie odmiennymi od klasycznego połączenia spoiną pachwinową, którego cechy wytrzymałościowe i technologiczne są już dobrze opanowane. W podsumowaniu wykazano, że modelowanie jego geometrii musi być prowadzone na znacznie większym poziomie szczegółowości ze...
-
Spawanie podwodne stali dupleks odpornej na korozję
PublikacjaW artykule przedstawiono wyniki badań spawalności stali dupleks w warunkach podwodnych. Zainteresowanie spawaniem podwodnym tej grupy stali wiąże się z koniecznością opracowania spawalniczych metod naprawczych rurociągów eksploatowanych w przemyśle wydobywczym ropy naftowej. Do badań wykorzystano metodę spawania GMA za pomocą lokalnej komory suchej. Wykonano napoiny pod wodą na głębokości 0,5 m oraz na powietrzu przy zbliżonych...
-
Ocena odporności kawitacyjnej stali obrabianych laserowo.
PublikacjaW pracy przedstawiono oryginalne podejście do modelowania erozji kawitacyjnej materiałów.Podejście oparte jest na założeniu, że krzywą erozyjną można opisać za pomocą rozkłdu prawdopodobieństwa Weibulla. Ponadto zaproponowano sposób wyznaczania odporności materiału na plastyczne odkształcanie powierzchni pod działaniem obciążeń kawitacyjnych za pomocą analizy obrazów monochromatycznych erodowanej powierzchni, otrzymywanych na mikroskopie...
-
Rozwój technik spawania pod wodą
PublikacjaW artykule przedstawiono stan obecny oraz perspektywy rozwoju technik spawania pod wodą. Przeanalizowano najważniejsze problemy spawania w środowisku wodnym oraz wskazano kierunki podejmowanych badań zmierzających do opanowania tego trudnego procesu.
-
Laserowe stopowanie technicznego żelaza w celu zwiększenia jego odporności kawitacyjnej
Publikacjaprzedstawiono wyniki badań odporności kawitacyjnej technicznego żelaza po laserowym stopowaniu jego powierzchni proszkami Mn, Ti, Cr, Si. Obróbka laserowa spowodowała 6-krotny wzrost twardości i wzrost odporności na odkształcenia plastyczne spowodowane działaniem obciążeń kawitacyjnych.
-
Elektrochemiczne badania korozyjne laserowo nadtopionego stopu Ti6A14V
PublikacjaPraca prezentuje wstępne wyniki projektu badawczego, dotyczącego modyfikacji powierzchni stopu ti6al4v laserem dużej mocy w temperaturze ciekłego azotu.
-
Badania naprężeń własnych laserowo przetapianej stali C45.
PublikacjaPraca prezentuje badania wpływu parametrów laserowego przetapiania stali C45 za pomocą wiązki lasera CO2 o mocy 6 kW na wielkość naprężeń własnych.
-
Badania naprężeń własnych laserowo przetopionej stali X20Cr13
PublikacjaPrzedstawiono badania naprężeń własnych stali X20Cr13 przetopionej wiązką lasera CO2 o dwóch różnych energiach liniowych. Przetapianie wiązką lasera o energii liniowej 16,7 Ws/m3 powodowało większe naprężenia w kierunku prostopadłym do kierunku przetopienia podczas gdy przetapianie z energią 70,8 Ws/m3 powoduje sytuację odwrotną.
-
Technologia spalania HiTAC
PublikacjaNarastające globalne zapotrzebowanie energetyczne, oraz wzrost świadomości ekologicznej społeczeństwa zaowocowały dużym zainteresowaniem przedsiębiorców nowymi technologiami spalania. Jedną z innowacyjnych technologii spalania wychodzącą na przeciw i spełniającą oczekiwania przemysłu jest technologia spalania HiTAC (ang. High Temperature Air Combustion). Technologia ta pozwala na optymalne egzergiczne pozyskiwanie energii w postaci...
-
Zależności wiążące parametry spawania drutami proszkowymi
PublikacjaW artykule przedstawiono procedury wyznaczania zależności pomiędzy trzema parametrami spawania: wolnego wylotu elektrody, prędkości podawania drutu i natężenia prądu, dla spawania drutami proszkowymi (FCAW). Obliczenia wykonano w oparciu o rotalny drugiego stopnia plan eksperymentu.
-
Spalanie osadów ściekowych w piecu fluidalnym
PublikacjaPraca obejmuje zagadnienia wykorzystania osadów ściekowych do produkcji energii cieplnej, jak również unieszkodliwiania osadów ściekowych. Poruszono także problem emisji gazów: CO, NO, NOx.
-
Badanie wpływu zmian natężenia prądu na spawanie stopu aluminium
PublikacjaStop aluminium AW-7075 zyskuje coraz większą popularność w zastosowaniach komercyjnych ze względu na jego wyjątkowe właściwości fizyczne i mechaniczne: małą gęstość, wysoką wytrzymałość, udarność i plastyczność, bardzo dużą odporność na zmęczenie i zadowalającą na korozję, łatwą obrabialność i przetwarzalność. Ze względu na te właściwości, stop ten (AlZn5,5MgCu), zwany też FORTAL-em, używany jest dla części narażonych na wysokie...
-
Obróbka laserowa w warunkach kriogenicznych stopów miedzi stosowanych w produkcji śrub okrętowych
PublikacjaCelem rozprawy było określenie wpływu nadtapiania laserowego w warunkach kriogenicznych stopu SUPERSTON na jego odporność korozyjną i kawitacyjną w warunkach laboratoryjnych, możliwie rzetelnie odzwierciedlających środowisko pracy materiału stosowanego na śruby okrętowe, w porównaniu ze stanem odlanym materiału.Zakres pracy obejmował określenie morfologii mikrostruktury, naprężeń własnych w warstwie wierzchniej i ocenę właściwości...
-
Wstępne badania technologii spawania złączy narożnych ze stali niskoweglowej i nierdzewnej o grubości g=6mm i g=10mm
PublikacjaCelem pracy był dobór parametrów spawania dla spoin narożnych o grubości 6mm i 10mm próbek wykonanych ze stali niskowęglowej S355 i stali nierdzewnej - typu 304 (X6CrNI18-10). Złącza były spawane laserowo, jednostronnie z pełnym przetopem a powierzchnie lica i grani zapewniają uzyskanie szczelności przylegającego elementu uszczelniającego. Próbki zostały dostarczone przez Zleceniodawcę. Próby zostały przeprowadzone na stanowisku...
-
Problemy określania trwałości zmęczeniowej stalowych paneli spawanych laserowo
PublikacjaW pracy przedstawiono problemy związane z analizą trwałości zmęczeniowej stalowych paneli spawanych laserowo typu sandwich. Przedstawiono wyniki badań laboratoryjnych w skali naturalnej a na ich podstawie zaproponowano algorytm podejścia do szacowania trwałości zmęczeniowej.
-
Laserowa modyfikacja treści i nanonieporozumienia drukowane w 3D
PublikacjaW obliczu wielkich wyzwań naukowych zapomina się czasem o drobnych niedopowiedzeniach, które mogą zaważyć na wyniku całego badania. Szeroka współpraca, zwłaszcza interdyscyplinarna, jest niezbędna do osiągnięcia sukcesu, ale bywa również przyczyną powstawania nieporozumień i formułowania błędnych założeń technicznych. Nadużywanie modnych słów kluczowych może doprowadzić do szeregu nieporozumień i wyciągania fałszywych wniosków...
-
Odporność kawitacyjna laserowo kształtowanych struktur na stali 45
PublikacjaPrzedstawiono badania odporności kawitacyjnej różnych struktur otrzymanych na stali 45 po laserowym stopowaniu jej powierzchni proszkami Ni, Mn. Cr, Nb, Mo, Ti, Co.
-
Odporność kawitacyjna struktury austenitycznej otrzymywanej metodami obróbki laserowej
PublikacjaPrzedstawiono badania odporności kawitacyjnej struktur austenitycznych otrzymanych poprzez obróbkę laserową stali 1H18N9 i 45. Stal 1H18N9 stopowano Mn i TiC natomiast warstwę wierzchnią stali 45 stopowano Ni, Mn, Cr i Nb.
-
Charakterystyka kawitacyjna laserowo obrabianych napoin Fe-Cr-Mn
PublikacjaPrzedstawiono badania odporności kawitacyjnej napoin Fe-Cr-Mn w dwóch przypadkach: bez dodatkowej obróbki powierzchniowej oraz po przetapianiu powierzchni napoiny wiązką lasera CO2 o mocy 1000W. Oceniano głębokość i stopień umocnienia warstwy wierzchniej.
-
Spawanie ramy motocyklowej ze stopu aluminium metodami TIG i MIG
PublikacjaNaprawa uszkodzonych elementów konstrukcji technologiami spawalniczymi może pozwolić na przedłużenie ich eksploatacji przy stosunkowo niskich kosztach i krótkim czasie wyłączenia z użytkowania. W pracy porównano cztery technologie spawania ramy motocyklowej Kawasaki wykonanej ze stopu aluminium PA11 (AW 5754, Wr. nr. 3.3535, AlMg3). Spawanie przeprowadzono procesami TIG oraz MIG z wykorzystaniem materiałów dodatkowych AlSi5, AlMg5Mn...
-
PROBLEMY SPAWANIA PODWODNEGO STALI O PODWYŻSZONEJ WYTRZYMAŁOŚCI
PublikacjaW artykule scharakteryzowano obecnie stosowane techniki spawania podwodnego oraz problemy związane z uzyskiwaniem złączy o wymaganych własnościach. Przedstawiono wyniki badań spawalności stali o podwyższonej wytrzymałości w warunkach podwodnych. Wskazano główne kierunki badawcze oraz rozwój technologii spawalniczych zmierzających do ograniczenia wpływu niekorzystnych warunków spawania podwodnego oraz poprawy jakości złączy wykonywanych...
-
Zastosowanie techniki ściegu odpuszczającego do spawania mokrego
PublikacjaW artykule przedstawiono zastosowanie techniki ściegu odpuszczającego do poprawy właściwości złączy ze stali konstrukcyjnych wykonywanych w warunkach mokrego spawania pod wodą. Scharakteryzowano spawanie mokre elektrodami otulonymi zmiany struktury i właściwości złączy spawanych przez nakładanie ściegów odpuszczających. Przedstawiono metodykę oraz wyniki badań metalograficznych i twardości próbek ze stali konstrukcyjnej o podwyższonej...
-
Zastosowanie standardowego zasilacza łuku do zrobotyzowanego spawania.
PublikacjaPrzedstawiono stanowisko do zrobotyzowanego spawania elektrodą topliwą w osłonach gazów ochronnych. Opracowano technologię wykonywania spoin pachwinowych o grubościach 2,5 do 4,0mm we wszystkich pozycjach z użyciem drutu proszkowego z wypełnieniem rutylowym przy zmianie tylko jednego parametru, to jest szybkości spawania. Opisano modyfikację układów standardowego zasilacza łuku i podajnika drutu elektrodowego celem umozliwienia...
-
Efektywność topienia elektrod w podstawowych procesach spawania
PublikacjaW referacie przedstawiono wyniki badań współczynnika stapiania i efektywności stapiania elektrod w procesie spawania ręcznego elektrodami otulonymi (111), półautomatycznego w osłonie różnych gazów - drutami pełnymi i proszkowymi (135,136) oraz metodą spawania automatycznego łukiem krytym (121).
-
Stanowiska badawcze spawania i cięcia pod wodą.
PublikacjaPrzedstawiono stanowiska badawcze procesów spawania i cięcia pod wodą. Zaprezentowano i budowę, zakres symulowanych głębokości spawania i cięcia pod wodą oraz możliwości techniczne. Praca zawiera ponadto podział metod spawania i cięcia pod wodą oraz ich krótką charakterystykę.
-
Pękanie złączy w czasie spawania i eksploatacji.
PublikacjaBadano wpływ poziomu nasycenia wodorem złączy spawanych elektrodami otulonymi na naprężenia krytyczne podczas pękania opóźnionego złączy ze stali kadłubowej. Przedstawiono możliwość określenia współczynnika intensywności naprężeń na podstawie uzyskanych wyników próby skłonności do pękania opóźnionego w próbie implant. Wartość współczynnika intensywności naprężeń określono także dla implantów jednorodnych, wykonanych z materiału...
-
Technologie spawalnicze w okrętownictwie
PublikacjaOmówiono skrótowo: cieplne klasyczne technologie spawalnicze (cięcie i spawanie MMA, SAW, CAW, GMAW, MIG-MAG) oraz technologie rozwoju spawania plazmowego, laserowego i hybrydowego oraz zgrzewania tarciowego z przemieszczeniem (FSW).
-
Mikroobróbka materiałów za pomocą femtosekundowych impulsów laserowych
PublikacjaW niniejszym artykule omówiono tematykę laserowej mikroobróbki materiałów, wykorzystującej ultrakrótkie impulsy laserowe. Zaprezentowano podstawowe zagadnienia oddziaływania promieniowania laserowego z materią, w tym zjawisko ablacji laserowej, a także zaproponowano układ eksperymentalny i wyszczególniono potencjalne zastosowania mikroobróbki. Pokrótce omówiono też zalety zastosowania specyficznego modelu lasera femtosekundowego...
-
Nadtapianie laserowe silnie schłodzonych stopów Al-Si jako metoda podwyższania odporności korozyjnej.
PublikacjaPrzedstawiono wyniki badań krzywych polaryzacji i impedancji, uzyskane dla stopu Al-Si nadtapianego przy zastosowaniu okrągłej lub prostokątnej wiązki lasera i mocy 1500-6000 W. Wykazano, że warstwy uzyskane przy użyciu lasera o największej mocy mają duża odporność na korozję i dużą szczelność.
-
Wpływ modyfikacji laserowej stopu Ti13Nb13Zr na mikrostrukturę powłok hydroksyapatytowych
PublikacjaDotychczasowe badania powierzchni wszczepów tytanowych dla chirurgii kostnej wykazały, że osteointegracja na powierzchniach rozwiniętych jest znacznie szybsza niż na powierzchniach gładkich, co za tym idzie chropowatość powierzchni implantu ma bardzo duży wpływ na adhezję składników środowiska biologicznego. W artykule przedstawiono wstępne wyniki badań dotyczące wpływu chropowatości powierzchni stopu Ti13Nb13Zr o bardzo małym...
-
Teoretyczne możliwości zastosowania dyfrakcji wiązki laserowej do pomiaru ugięcia
PublikacjaW pracy podjęto próbę przedstawienia teoretycznych możliwości wykorzystania dyfrakcji wiązki laserowej w celu jednoczesnego wytworzenia kilku punktów świetlnych. Zaprezentowano niektóre z możliwych przypadków zastosowania rozbieżnych wiązek światła laserowego. Dla każdego przedstawionego przypadku podano rozwiązanie zagadnienia pomiaru przemieszczenia elementu. Zwrócono uwagę na wady i zalety przedstawionych zastosowań.
-
Powierzchniowa obróbka laserowa stopu Al-Si w warunkach kriogenicznych
PublikacjaPrzedstawiono sposób krystalizacji metali w warunkach wolnego i ultra szybkiego chłodzenia. Wykorzystanie wiązki lasera umożliwia szybkie nadtopienie określonej warstwy materiału metalicznego, a intensywne chłodzenie sprzyja tworzeniu struktur drobnokrystalicznych, quasi krystalicznych lub amorficznych. W tym aspekcie opracowano obróbkę powierzchniową stopu Al-Si, która w znacznym zakresie zmodyfikuje właściwości użytkowe wymienionego...
-
Mikrostruktura i właściwości korozyjne nadtopionych laserowo wybranych stopów miedzi
PublikacjaWybrane stopy miedzi poddano nadtapianiu laserowemu w warunkach kriogenicznych. Dokonano obserwacji i oceny mikrostruktury stopów MM55 i SUPERSTON po wymienionej obróbce laserowej. Określono mikrotwardość oraz właściwości korozyjne warstwy wierzchniej stopów po nadtapianiu, które porównano ze stanem wyjściowym.
-
System wizyjny sterujący zrobotyzowanym stanowiskiem spawania wymienników ciepła
PublikacjaW pracy przedstawiono system wizyjny, służący do sterowania pracą zrobotyzowanego stanowiska spawania. Zadaniem systemu jest rozpoznawanie spawanego obiektu oraz wygenerowanie odpowiedniej trajektorii palnika robota na podstawie otrzymanej informacji wizyjnej.