Wyszukiwarka
Filtry
wszystkich: 1537
-
Katalog
- Publikacje 935 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 20 wyników po odfiltrowaniu
- Wydawnictwa 3 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 162 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 23 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 17 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 5 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 8 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 10 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 330 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 20 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 4 wyników po odfiltrowaniu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: maszyny dedykowane
-
Maszyny Elektryczne : zeszyty problemowe
Czasopisma -
Dedykowane sieciowe technologie SIP dla prezentacji pseudodynamicznych danych geoprzestrzennych
PublikacjaSieciowe technologie prezentacji danych przestrzennych przeżywają aktualnie rozkwit spowodowany między innymi spadającymi cenami sprzętu komputerowego. Wynikający z tego wzrost wydajności domowych i biurowych stacji roboczych pozwala na praktyczne zastosowanie czasochłonnych algorytmów wizualizacji i przetwarzania skomplikowanych danych rastrowych i wektorowych. Niniejszy artykuł omawia wybrane technologie sieciowej prezentacji...
-
IM Inżynieria Maszyn
Czasopisma -
DEDYKOWANY SYSTEM MONITORINGU WARUNKÓW KLIMATYCZNYCH W CENTRUM DANYCH
PublikacjaKoszty utrzymania centrum danych istotnie zależą od kosztów zużycia energii elektrycznej. Zapotrzebowanie na energię elektryczną w tego typu obiektach można optymalizować poprzez monitoring warunków klimatycznych oraz odpowiednie sterowanie czasem pracy urządzeń je utrzymujących. W pracy przedstawiono analizę czynników wpływających na zużycie energii elektrycznej w centrach danych oraz ich wpływ na koszty zużycia energii. Przedstawiono...
-
Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze
Czasopisma -
Dedykowany System Informacji Przestrzennej w kontekście ochrony infrastruktur krytycznych
PublikacjaNowe zaawansowane narzędzia Technologii Informacyjnych i Komunikacyjnych mogą stanowić bardzo użyteczną pomoc podczas przewidywania różnego rodzaju zagrożeń jak również minimalizacji związanego z nimi ryzyka. Artykuł prezentuje Sieciowy System Informacji Przestrzennej dla Szacowania i Wizualizacji Infrastruktur Krytycznych i ich Zagrożeń, stworzony dla Urzędu Miejskiego w Gdańsku przez Politechnikę Gdańską. System ten jest przeznaczony...
-
xEmotion – obliczeniowy model emocji dedykowany dla inteligentnych systemów decyzyjnych
PublikacjaArtykuł prezentuje cybernetyczne podejście do zagadnienia modelowania ludzkich emocji, oparte na psychologicznych teoriach (ocennej i somatycznej). Opracowany model przeznaczony jest do integracji z Inteligentnym Systemem Decyzyjnym – IDS. Może być on używany jako silnik aplikacji lub jako system sterowania niezależnego urządzenia, np. robota autonomicznego.
-
Modele matematyczne układów regulacji hydrozespołów, dedykowane do badań metod i algorytmów synchronizacji
PublikacjaW artykule omówiono dotychczasowe sposoby modelowana układów regulacji prędkości kątowej hydrozespołów, dedykowane m.in. do badań metod i algorytmów synchronizacji oraz do symulacji procesu automatycznej synchronizacji prądnic. Przedstawiono również sposób modyfikacji tych modeli do postaci uwzględniającej zakłócenia powodujące zniekształcenia charakterystyk przejściowych obiektów rzeczywistych.
-
Materiały & Maszyny Technologiczne
Czasopisma -
Strategie algorytmiczne rywalizacji autonomicznych obiektów militarnych na platformie dedykowanej Robocode.
PublikacjaPlatformę Robocode opracowano w IBM jako środowisko symulacji walk wirtualnych robotów. Stosowane jest ono przez tysiące programistów na całym świecie do zabawy, nauki oraz badań nad mechanizmami sztucznej inteligencji i metodami uczenia. Artykuł rozpoczyna się krótką charakterystyką platformy i jej możliwości. Następnie autorzy na podstawie wiedzy zdobytej od innych programistów i doświadczeń wywiedzionych z licznych eksperymentów...
-
SYSTEM POMIAROWY DO URZĄDZENIA TYPU STEPPER DEDYKOWANY DO PRÓB WYSIŁKOWYCH
PublikacjaW artykule przedstawiono system pomiarowy opracowany do urządzenia typu stepper, umożliwiającego przeprowadzenie próby wysiłkowej zgodnie z testem Astrand’a-Ryhminga. Budowa prototypu systemu pomiarowego wymagała modyfikacji mechanicznej urządzenia typu stepper udostępnionego przez Akademię Wychowania Fizycznego i Sportu w Gdańsku oraz doboru części sprzętowej systemu pomiarowego (czujników, mikrokontrolera). Celem projektu było...
-
Wpływ kontekstu na efektywność wykonania interaktywnych aplikacji iteracyjnych w dedykowanej przestrzeni usług
PublikacjaTematyka rozprawy dotyczy aplikacji kontekstowych wykonywanych w środowisku czasu rzeczywistego typu *pervasive computing*. To środowisko nazywane jest przestrzenią inteligentną a aplikacje w niej wykonywane określane są jako Interaktywne Aplikacje Iteracyjne (IAI). IAI analizuje w sposób ciągły sytuacje (wyrażone przez kontekst) zachodzące w przestrzeni i w zależności od bieżącego kontekstu podejmuje określone działania. W skład...
-
Maszyny elektryczne w elektroenergetyce
PublikacjaMonografia prezentująca zagadnienia teoretyczne i eksploatacyjne maszyn wirujących i transformatorów dobrane pod kątem właściwości użytkowych maszyn oraz stanów nieustalonych i zakłóceń. Podano wyniki symulacji oraz badań obiektów fizycznych, opisano także nietypowe stany pracy masyn elektrycznych oraz podstawowe badania i przeglądy.
-
Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji
Czasopisma -
Imiona komunikacji językowej, czyli demakijażowanie sensów. Księga Jubileuszowa dedykowana Profesor Marcelinie Grabskiej (książka)
Publikacja -
Realizacja samoorganizującej się radiowej sieci ad hoc dedykowanej do pracy w środowiskach zamkniętych
PublikacjaW artykule przedstawiono realizację samoorganizującej się radiowej sieci ad hoc dedykowanej do pracy w środowiskach zamkniętych. Przedstawiono wyniki pomiarów propagacyjnych, z wykorzystaniem docelowej warstwy fizycznej, mające zweryfikować funkcjonowanie sieci w środowisku propagacyjnym promu pasażerskiego, które bezpośrednio oddziałuje na dynamikę sieci i strukturę opracowanego protokołu komunikacji radiowej. Na podstawie uzyskanych...
-
Zeszyty Naukowe. Cieplne Maszyny Przepływowe - Turbomachinery / Politechnika Łódzka
Czasopisma -
Non-Linear Control of Electrical Machines Using Non-Linear Feedback
PublikacjaPrzedstawiono zasady nieliniowego sterowania oraz zastosowanie nielinowego sprzężenia zwrotnego do maszyn elektrycznych. Opisano nieliniowe sterowanie obcowzbudnym silnikiem prądu stałego. Zaprezentowano multiskalarne modele maszyn prądu przemiennego. Maszynę indukcyjną zamodelowano z wykorzystaniem strumienia wirnika oraz z wykorzystaniem strumienia stojana. MMultiskalarne modele maszyny indukcyjnej wykorzystano do nieliniowego...
-
Maszyny hydrotechniczne Kanału Elbląskiego cz. 1.
PublikacjaHistoria ta zdarzyła się wiele lat temu. W czasach, gdy jeszcze na świecie nie było komputerów, elektryczności, silników spalinowych i tego wszystkiego bez czego teraz nie potrafimy żyć i egzystować. Wydawało by się, że tym bardziej ludzie żyjący wiele lad przed nami, nie mogli sobie poradzić z przeciwnościami natury, nie mając tych wszystkich dobrodziejstw techniki, którymi my tak łatwo na co dzień się posługujemy. Ale czy...
-
Maszyny Hydrotechniczne Kanału Elblaskiego cz. 2.
PublikacjaPierwszy projekt kanału z 1827 roku, autorstwa Tajnego Radcy Budowlanego Severina z Kwidzyna, zakładał wyrównanie poziomów luster wody w jeziorach. Jezioro Jeziorak, koło Iławy, było największym jeziorem regionu, liczyło ponad 30 km długości, zatem uznano, że jego poziom wody będzie bazowym dla pozostałych jezior. Uznano również, że Miejscowość Miłomłyn, będzie głównym węzłem komunikacyjnym na kanale, stąd bowiem będą rozchodziły...
-
Optymalizacja wzmocnień obserwatora prędkości maszyny indukcyjnej
PublikacjaPrzedstawiono obserwator prędkości oparty na rozszerzonym modelu maszyny indukcyjnej i nieliniowych sprzężeniach zwrotnych. Zaproponowano dobór wzmocnień obserwatora metodą optymalizacji rojem cząstek. Otrzymano zależności umożliwiające zastosowanie sieci neuronowej lub wielomianów do strojenia wzmocnień obserwatora. Pokazano, że proste zależności wielomianowe wystarczają do strojenia wzmocnień obserwatora w zależności od prędkości...
-
Właściwości dynamiczne maszyny indukcyjnej dwustronnie zasilanej
PublikacjaW referacie przedstawiono wyniki badań symulacyjnych układu z maszyną dwustronnie zasilaną pracującą jako prądnica w systemie energetycznym. Syntezę układu regulacji przeprowadzono bazując na modelu multiskalarnym, przyjmując kaskadowe połączenie regulatorów typu PI. Zastosowanie nieliniowego sprzężenia zwrotnego, umożliwiło dekompozycję układu sterowania na dwa niezależne podukłady sterowania mocą czynną i bierną. Prezentowana...
-
Obserwator prędkości obrotowej maszyny dwustronnie zasilanej
PublikacjaW artykule zaprezentowano nową strukturę obserwatora prędkości maszyny dwustronnie zasilanej w dwóch wersjach. Prezentowana struktura obserwatora bazuje bezpośrednio na modelu wektorowym maszyny asynchronicznej pierścieniowej oraz teorii obserwatorów Luenbergera. Do syntezy układu regulacji wykorzystano model multiskalarny maszyny asynchronicznej. W artykule pokazano przebiegi symulacyjne mocy czynnej i biernej oraz zmiennych charakteryzujących...
-
2D Mathematical Model of the Commutator Sliding Contact of an Electrical Machine
PublikacjaW artykule przedstawiono model matematyczny 2D komutatorowego zestyku ślizgowego z wieloma stopniami swobody. W modelu uwzględniono zmienne wymuszenia działające na szczotkę. Wymuszenia te są wynikiem falistości wirującego komutatora. Szczotka została zamodelowana jako system wielu mas, elementów sprężystych i tłumików rozłożonych w kierunku stycznym i promieniowym. Zamodelowano wszystkie oddziaływania lepkosprężyste pomiędzy komutatorem...
-
Napędy hydrostatyczne jako maszyny bezpieczne i energooszczędne
PublikacjaProjektanci i producenci napędu hydrostatycznego nie dysponują możliwością dokładnego określania jego sprawności energetycznej zmieniającej się szeroko w polu pracy napędzanego urządzenia a więc w pełnym zakresie zmiany prędkości i obciążenia silnika hydraulicznego oraz lepkości zastosowanego czynnika roboczego. Dotyczy to zarówno określania strat i sprawności maszyn wyporowych (pompy i silnika hydraulicznego) zastosowanych w układzie...
-
Napędy hydrostatyczne jako maszyny bezpieczne i energooszczędne
PublikacjaProjektanci i producenci napędu hydrostatycznego nie dysponują możliwością dokładnego określania jego sprawności energetycznej zmieniającej się szeroko w polu pracy napędzanego urządzenia a więc w pełnym zakresie zmiany prędkości i obciążenia silnika hydraulicznego oraz lepkości zastosowanego czynnika roboczego. Dotyczy to zarówno określania strat i sprawności maszyn wyporowych (pompy i silnika hydraulicznego) zastosowanych w układzie...
-
Analiza właściwości rozszerzonego obserwatora prędkości maszyny indukcyjnej
PublikacjaRozszerzony obserwator prędkości został zaproponowany przez prof. Krzemińskiego i jest oparty na rozszerzonym modelu maszyny indukcyjnej, gdzie wprowadzona został nowa zmienna ζ. Jest to nowe podejście do estymacji zmiennych stanu maszyny indukcyjnej i nie wszystkie problemy zostały do tej pory rozwiązane. Zaproponowano wykorzystanie algorytmów ewolucyjnych do doboru wzmocnień obserwatora. W celu redukcji nakładów obliczeniowych...
-
Identyfikacja parametrów maszyny indukcyjnej z zastosowaniemobserwatorów prędkości
PublikacjaZaproponowano ogólną strukturę obserwatora prędkości maszyny indukcyjnej. Przeanalizowano funkcję Lapunowa dla błędówodtwarzanych zmiennych i wskazano sposób doboru współczynników wzmocnienia prowadzący do uproszczenia struktury obserwatora. Podanoalgorytmy identyfikacji parametrów maszyny indukcyjnej z wykorzystaniem właściwości układu regulacji zmiennych modelu multiskalarnego maszyny indukcyjnej.
-
Maszyna do powiększania tuneli
PublikacjaNowoczesna maszyna do powiększania średnicy tuneli w wersji przeznaczonej dla tuneli kolejowych. Poszerzanie bez przerw w ruchu.
-
BUDYNEK JAKO CYFROWA MASZYNA
PublikacjaZaawansowane rozwiązania z zakresu różnych dziedzin nauki, adaptowane do architektury, zmieniają wizerunek budynku zarówno pod względem wizualnym, jak i funkcjonalnym. Bezsprzecznie bardzo dużą rolę w tym procesie odgrywają zdobycze technologii informatycznych i elektronicznych. Wyposażony w nie budynek staje się rodzajem cyfrowej maszyny zdolnej adaptować się do zmiennych warunków otoczenia dzięki sieciom czujników i odpowiednim...
-
Szeregowe sterowanie maszyną CNC
PublikacjaW artykule przedstawiono projekt urządzenia klasy CNC. Opracowano nowy sposób sterowania elementami wykonawczymi odciążający komputer centralny poprzez ograniczenie jego roli do wysyłania poleceń do mikrokontrolera sterującego, zamiast bezpośrednio do elementów wykonawczych. Uzyskano to poprzez wykorzystanie protokołu szeregowego z użyciem portu USB do sterowania maszyną CNC.
-
Energetyczny aspekt diagnostyki maszyn
PublikacjaW artykule przedstawiono interpretację wartościującą działania, które jest tu rozpatrywane jako wielkość fizyczna o jednostce miary, nazwanej dżulosekundą. Przedstawiono oryginalną metodę analizy i oceny działania maszyn w ujęciu energetycznym dla potrzeb diagnostycznych. Do uzasadnienia przydatności tak rozumianego działania zastosowano jednorodny proces Poissona i proces semi-Markowa. Procesy te umożliwiły skonstruowanie modelu...
-
Bezpieczeństwo w eksploatacji maszyn.
PublikacjaLektura artykułu ma przybliżyć problematykę oceny bezpieczeństwa w eksploatacji wybranych obiektów technicznych maszyn, oceny przeprowadzanej w fazie ich eksploatacji. Po przedstawieniu podstawowych terminów dotyczących bezpieczeństwa sklasyfikowano zagrożenia tej eksploatacji. Następnie przedstawiono proces decyzyjny zapewnienia bezpieczeństwa, i w końcu sformułowano strategię wyboru środków bezpieczeństwa w eksploatacji maszyn....
-
Fretting w elementach maszyn.
PublikacjaOpisano fretting jako złożony proces zużywania warstw wierzchnich elementów maszyn.Podano definicje i uwarunkowania frettingu, jego klasyfikację i występowanie. Przedstawiono szczegółową charakterystykę procesu destrukcji warstw wierzchnich we frettingu, miejsce tego procesu w ogólnej klasyfikacji procesów zużywania oraz skutki i znaczenie frettingu.Przedstawiono analizę wpływu wymuszeń, warunków otoczenia i struktury węzłów tribologicznych...
-
Badania podstawowe maszyn elektrycznych
PublikacjaPrzedstawiono podstawowe wiadomości teoretyczne dotyczące transformatorów oraz maszyn: prądu stałego, asynchronicznych i synchronicznych. Następnie podano sposoby wyznaczania wielkości charakterystycznych oraz parametrów tych maszyn. Opisano sposoby wyznaczania charakterystyk określających właściwości elektromagnetyczne tych maszyn przy różnych rodzajach obciążeń i sterowania. Podano schematy połączeń umożliwiające przeprowadzenie...
-
Podstawy teorii maszyn elektrycznych
PublikacjaW książce przedstawiono podstawowe prawa zjawisk elektromagnetycznych, rodzaje pól magnetycznych, powstawania momentu elektromagnetycznego oraz podstawowe pojęcia z eksploatacji maszyn elektrycznych. Następnie oddzielnie dla transformatorów, maszyn prądu stałego, maszyn asynchronicznych i synchronicznych podano zasady działania, budowy, sposoby obliczeń konstrukcyjnych oraz ich właściwości eksploatacyjne.
-
Cyfrowe pomiary prędkości maszyn
PublikacjaArtykuł dotyczy wykorzystania cyfrowych pomiarów prędkości dla celów utrzymania ruchu parku maszynowego w zakładach produkcyjnych. Porównano właściwości trzech sposobów pomiaru realizowanego za pomocą enkoderów i systemów komputerowej akwizycji danych DAQ, w tym: poprzez zliczanie częstotliwości impulsów z enkodera, poprzez zliczanie okresu impulsów z enkodera, poprzez rewersyjne zliczanie zmian położenia z bieżącym, numerycznym...
-
Ocena warunków nasłonecznienia i projektowanie elektrowni słonecznych z wykorzystaniem dedykowanego oprogramowania oraz baz danych
PublikacjaPrzytoczono typowe dla obszaru Polski wartości nasłonecznienia. Zaprezentowano sposoby dokładniejszego określenia wartości nasłonecznienia w oparciu o bazy danych o nasłonecznieniu i aplikacje komputerowe. Narzędzia te pozwalają w pełniejszy sposób uwzględnić kąt nachylenia i azymut modułów fotowoltaicznych, linię horyzontu i zacienienie oraz zmienność nasłonecznienia w ciągu roku na podstawie statystycznych wartości nasłonecznia...
-
Maszyny wirtualne jako warstwa pośrednia w oprogramowaniu systemowym
PublikacjaZaprezentowano pojęcie maszyny wirtualnej oraz podstawowedefnicje związane z wirtualizacją zasobów. Przedstawiono warstwowy model systemu komputerowego i jego rozwinięcia z uwzględnieniem warstwy maszyny wirtualnej. Podano klasyfkację maszyn z punktu widzenia aplikacji użytkowej i systemu operacyjnego. Dokonano porównania poszczególnych kategorii maszyn wirtualnych.
-
Pseudostany w diagramach maszyny stanowej języka UML 2.0
PublikacjaKluczowymi pojęciami w odniesieniu do obiektowych baz danych są obiekty i ich klasy. Aspekt dynamiczny obiektów w systemach intensywnie wykorzystujących dane może być modelowany przy wykorzystaniu diagramów maszyn stanowych. Semantykę tego rodzaju diagramów w wersji 2.0 języka UML znacząco rozbudowano o szereg kategorii pojęciowych. Do najistotniejszych z nich należą pseudostany obiektów. Pozwalają one na precyzyjną specyfikację...
-
Bezczujnikowy rozruch wysokoobrotowej maszyny synchronicznej z magnesami trwałymi
PublikacjaCelem artykułu jest przedstawienie bezczujnikowego rozruchu maszyny synchronicznej z magnesami trwałymi. W pierwszej fazierozruchu zastosowano sterowanie w układzie otwartym z regulacją składowych prądu stojana. Zaproponowano sposób przełączenia pomiędzysterowaniami w układzie otwartym i zamkniętym. W układzie zamkniętym do estymacji prędkości wykorzystano rozszerzony filtr Kalmanai bezśladowy filtr Kalmana. Przedstawiono takŜe...
-
Obserwator prędkości maszyny synchronicznej z zagłębionymi magnesami trwałymi
PublikacjaPrzedstawiono obserwator prędkości oparty na rozszerzonym modelu maszyny z zagłębionymi magnesami. Pokazano, że statyczne zależności pomiędzy zmiennymi obserwatora mogą być wykorzystane do określenia sprzężeń zwrotnych stabilizujących obserwator. Prędkość kątowa wirnika obliczana jest na podstawie innych zależności statycznych występujących w obserwatorze. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych.
-
Zrozumieć drgania - pomiary sił działających na podłoże maszyny
PublikacjaArtykuł dotyczy doświadczalnej oceny sił oddziaływania dynamicznego maszyny na podłoże. Przedyskutowano możliwości i ograniczenia zastosowania do tej oceny pomiarów drgań, odkształceń i sił. Scharakteryzowano współczesne sensory odkształceń i różne odmiany siłomierzy. Opisano sposób wykorzystania zestawu jednoskładowych siłomierzy tensometrycznych do pomiaru dwóch składowych sił reakcji pomiędzy maszyną a podłożem. Przedstawiono...
-
Maszyny rozdmuchowe stosowane do wytwarzaniu butelek z PET
PublikacjaScharakteryzowano maszyny wykorzystywane w procesie wytwarzania pojemników PET w procesie rozdmuchiwania z jednoczesnym rozciąganiem półfabrykatów w postaci preform. Omówiono typy, budowę oraz systemy i podsystemy, producentów oraz cykl pracy maszyny rozdmuchowej. Nie omówiono szczegółowo wytwarzania półfabrykatów do postaci preform w procesie wtryskiwania.
-
Calculation of self and mutual inductances of the switched reluctance machine mathematical model.
PublikacjaA mathematical model of the switched reluctance machine (SRM) in a drive system obtained using Lagrange's energy method and a method of calculation of self and mutual inductances of the SRM are presented in the paper. The self and mutual inductances are elements of Lagrange's function in generalised coordinates and have been calculated using the finite element method (FEM). Selected calculation results for the particular machine...
-
Sterowanie ślizgowe maszyną dwustronnie zasilaną
PublikacjaW artykule zaprezentowano układ regulacji mocą czynną i bierną maszyny dwustronnie zasilanej pracującej jako generator. Do syntezy układu regulacji mocy wykorzystano model multiskalarny maszyny dwustronnie zasilanej. Sterowanie nieliniowym obiektem generatora zrealizowano z wykorzystaniem techniki sterowania ślizgowego.W publikacji przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla skokowych zmian wielkości zadanychmocy P i Q.
-
Sterowanie multiskalarne pięciofazową maszyną indukcyjną
PublikacjaZastosowanie przekształcenia układu współrzędnych fazowych na układ ortogonalny dla pięciofazowego silnika indukcyjnego o uzwojeniach skupionych prowadzi do wystąpienia w modelu matematycznym dwóch par składowych alfa-beta wektorów wirujących w dwóch nieruchomych układach współrzędnych. Pierwszy układ współrzędnych odpowiada zmiennym pierwszej harmonicznej, drugi – zmiennym trzeciej harmonicznej. Dla każdego układu występuje oddzielny...
-
Inżynieria jakości w technologii maszyn
Publikacja -
Badania charakterystyk dynamicznych maszyn wirnikowych
PublikacjaReferat stanowi wprowadzenie do tematyki badania charakterystyk dynamicznych maszyn wirnikowych. Autor stara się wyjaśnić metodykę pomiaru. W artykule zawarto krótki opis, stanowiska badawczego oraz aparatury pomiarowej. Zaprezentowano również niektóre wyniki badań dotyczące pomiaru drgań oraz temperatury.
-
Diagnostyka zespołów pompowych maszyn torowych
PublikacjaPrzedstawiono diagnostykę zespołów pompowych maszyn torowych. Szczególną uwagę zwrócono na podbijarki torowe, stosowane w kolejnictwie do budowy i remontu szlaku. Maszyny te, których zadaniem jest zapewnienie odpowiedniej geometrii toru nowego i po naprawie, charakteryzują się złożoną budową.