Filters
total: 1230
filtered: 1041
-
Catalog
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: measurement systems
-
Sterowanie falownikiem napięcia w układzie cewek sprzężonych do zasilania pojazdów elektrycznych
PublicationArtykuł przedstawia analizę pracy oraz wybrane warunki badania modelu laboratoryjnego układu bezstykowego przekazywania energii elektrycznej do pojazdów elektrycznych z wykorzystaniem cewek o słabym sprzężeniu magnetycznym. W szczególności omówiono warunki pracy układu w stanie rezonansu, dobór parametrów układu i metodę sterowania przekształtnika tranzystorowego w przypadku zmiany wielkości szczeliny powietrznej między cewkami.
-
Lokalizacja uszkodzeń w częściach analogowych wbudowanych systemów elektronicznych z uwzględnieniem tolerancji elementów
PublicationW artykule przedstawiono nową metodę detekcji i lokalizacji uszkodzeń parametrycznych elementów pasywnych w częściach analogowych elektronicznych systemów wbudowanych sterowanych mikrokontrolerami. Metoda pozwala na detekcję i lokalizację uszkodzeń w układach z tolerancjami. W części pomiarowej metody badany układ pobudzany jest impulsem prostokątnym generowanym przez mikrokontroler, a jego odpowiedź jest próbkowana przez wewnętrzny...
-
Identyfikacja stałej reprezentującej bezwładność masy przepływającej wody
PublicationW artykule przedstawiono sposób identyfikacji wartości parametru reprezentującego bezwładność masy przepływającej wody dla hydrozespołów pracujących przy dużym spadzie i długich rurociągach. Opisany sposób identyfikacji wykorzystywany jest w adaptacyjnej metodzie synchronizacji. Do identyfikacji wykorzystuje się uproszczony model matematyczny układu regulacji prędkości kątowej oraz początkową fazę odpowiedzi synchronizowanego obiektu.
-
Adaptacyjna metoda synchronizacji prądnic w systemie elektroenergetycznym
PublicationW artykule przedstawiono nowo opracowaną, adaptacyjną metodę synchronizacji prądnic w systemie elektroenergetycznym. Metoda ta w porównaniu z metodami dotychczas stosowanymi posiada szereg zalet, do których z pewnością należy zaliczyć: skrócenie czasu trwania procesu synchronizacji, inny aniżeli dotychczas sposób sterowania napięciem i prędkością kątową synchronizowanego obiektu, zwiększona dokładność ekstrapolacji (funkcją wymierną)...
-
Wykorzystanie logiki rozmytej do diagnostyki uszkodzeń części analogowych w elektronicznych systemach wbudowanych
PublicationW pracy przedstawiono nowe podejście zastosowania modelowania rozmytego do diagnostyki uszkodzeń części analogowej elektronicznych systemów wbudowanych mieszanych sygnałowo przy wykorzystaniu środków programowych i sprzętowych mikrokontrolera sterującego systemem. Zaprezentowano sposób tworzenia słownika uszkodzeń, najważniejsze parametry rozmytych modeli detekcji i lokalizacji uszkodzeń oraz opis działania programowego procesora...
-
Problemy opóźnień wynikających z czasu obliczeń w cyfrowym przetwarzaniu napięcie częstotliwość
PublicationPrzedstawiono rozwiązanie cyfrowego przetwornika napięcie-częstotliwość. Opisano algorytm działania przetwornika, w którym odstęp między impulsami sygnału częstotliwościowego wyznaczany jest z ekstrapolacji z dwóch próbek napięcia (pierwszej i drugiej, pierwszej i ostatniej lub przedostatniej i ostatniej). Porównano błędy przetwornika dla opisanych metod. Przedstawiono problem zwiększenia wartości błędów w wyniku opóźnień związanych...
-
Zastosowanie algorytmu regulacji DMC z pomiarem wartości wielkości sterującej do sterowania blokiem wymienników ciepła
PublicationW artykule opisano zastosowanie zmodyfikowanego algorytmu regulacji predykcyjnej DMC do sterowania wybranym blokiem wymienników ciepła. Przedstawiono charakterystykę obiektu sterowania, specyficzne zadania stawiane układowi regulacji oraz sposób realizacji regulatora. Omówiono właściwości opracowanego układu regulacji i zaprezentowano wyniki jego działania.A modified DMC control algorithm application for control of heat exchanger...
-
Biometryczna kontrola dostępu
PublicationOpisano szczegółowo algorytm detekcji oraz identyfikacji człowieka na podstawie punktów nodalnych twarzy. Zdefiniowano pojęcia: biometria, proces pomiaru biometrycznego, metody biometrycznej identyfikacji oraz kontrola dostępu. Przedstawiono opis opracowanego systemu biometrycznej identyfikacji wykorzystującego sztuczne sieci neuronowe. Podano wyniki badań oraz przeprowadzono ich wnikliwą dyskusję.Biometrics is the study of automated...
-
Analiza pokrycia powierzchni terenu przez działanie robota mobilnego w otoczeniu przeszkód ruchomych
PublicationW artykule została opisana metodyka rozwiązania problemu całkowitego pokrycia nieznanej powierzchni przez autonomicznego robota mobilnego podczas jednoczesnego unikania kolizji z przeszkodami ruchomymi. Przedstawiono sformułowanie oraz dokonano szczegółowej analizy obu problemów, ze zwróceniem szczególnej uwagi na występujące ograniczenia. Zaprezentowano behawioralne podejście do sterowania robotem mobilnym wzorowane na reakcjach...
-
Koncepcja komputerowego wspomagania procesu projektowania kablowych instalacji energetycznych i sterowniczych na statkach
PublicationW artykule scharakteryzowano elementy wchodzące w skład instalacji kablowych na statkach i przedstawiono skrótowo analizę procesu projektowania instalacji kablowych i wykazano przyczyny zapotrzebowania na komputerowe wspomaganie tego procesu. Zaprezentowano koncepcję i założenia systemu z bazą wiedzy do wspomagania projektowania instalacji kablowych oraz wyniki dotychczasowych prac nad tym systemem.
-
Obserwator prędkości silnika asynchronicznego pracującego w układzie z filtrem sinusoidalnym
PublicationW układach napędowych z tranzystorowymi falownikami napięcia występująniekorzystne zjawiska wynikające z dużych stromości napięć zasilającychsilnik. Aby ich uniknąć między falownik a silnik włącza się filtrbierny wygładzający przebiegi napięć i prądów silnika. Włączenie takiegofiltru sinusoidalnego powoduje zmianę struktury układu i powoduje koniecznośćmodyfikacji układu sterowania silnika i estymatorów zmiennychstanu układu. W...
-
Automatyzacja stacji uzdatniania wody
PublicationNiniejsza praca przedstawia projekt systemu automatyki stacji uzdatniania wody. Przedstawiono procesy technologiczne stosowane na automatyzowanej SUW, wymagania stawiane systemowi automatyki oraz opis zaprojektowanego systemu. Opisano także przeprowadzone podczas rozruchu systemu badania oraz ocenę ich wyników.The paper presents a project of a control system for a water treatment plant. The process flow of water treatment is shown...
-
Analiza ryzyka i modelowanie probabilistyczne oparte na wiedzy w projektowaniu i użytkowaniu programowalnych systemów sterowania i zabezpieczeń
Publication -
A fast procedure of stress state evaluation in magnetically anisotropic steels with the help of a probe with adjustable magnetizing field direction
PublicationThe paper presents a novel approach to the stress state evaluation issue. It deals with a strongly (magnetically) anisotropic materials for which a direct interpretation of the Barkhausen effect (BE) intensity would lead to erroneous results. In such a case one has to take into account both the measured BE intensity and the orientation of the magnetisation direction relative to the magnetic easy axis. For the in plane stress distribution...
-
Visual method for detecting critical damage in railway contact strips
PublicationEnsuring an uninterrupted supply of power in the electric traction is vital for the safety of this important transport system. For this purpose, monitoring and diagnostics of the technical condition of the vehicle's power supply elements are becoming increasingly common. This paper presents a new visual method for detecting contact strip damage, based on measurement and analysis of the movement of the overhead contact line (OCL)...
-
Diagnostyka Procesów i Systemów DPS`2015
PublicationKonferencję DPS’2015 zorganizowała Katedra Systemów Decyzyjnych i Robotyki na Wydziale Elektroniki Politechniki Gdańskiej wraz z gdańskim oddziałem Towarzystwa Konsultantów Polskich. Współorganizatorami były: Politechnika Warszawska i Uniwersytet Zielonogórski. Patronat nad konferencją objęły najważniejsze obszarowo krajowe instytucje naukowe: Polska Akademia Nauk, Komitet Automatyki i Robotyki, oraz Polskie Stowarzyszenie Pomiarów...
-
Determination of authenticity of brand perfume using electronic nose prototypes
PublicationThe paper presents practical application of an electronic nose technique for fast and efficient discrimination between authentic and fake perfume samples. Two self-built electronic nose prototypes equipped with a set of semiconductor sensors were employed for that purpose. Additionally 10 volunteers took part in sensory analysis. The following perfumes and their fake counterparts were analysed: Dior – Fahrenheit, Eisenberg – J’ose,...
-
Thermal Imaging in Wound Healing Diagnostics
PublicationResults of a project searching for objective, quantitative evaluation of postoperative wound healing in cardiosurgery are presented. We propose simple thermal models of the healing processes after cardiosurgery interventions as objective descriptors allowing classification of patients for extraction and following recovery at home or for prolonged treatment in a hospital. Classification of healing as the normal process or as a process...
-
Detekcja i lokalizacja nieprzewodzenia tranzystorów falownika napięcia na podstawie analizy prądu obciążenia
PublicationPrzedstawiono nową metodę detekcji i lokalizacji nieprzewodzenia tranzystorów w falownikach napięcia zasilających silniki indukcyjne małej mocy. Metoda bazuje na monitorowaniu wartości dwóch sygnałów dia-gnostycznych. Pierwszy z nich, wskaźnik braku przepływu prądu, wykorzystano w celu detekcji uszkodzeń. Drugi, stosunek wartości średniej prądu do wartości średniej bezwzględnej, zawiera informacje umożliwiające lokalizację uszkodzonych...
-
The OptD-multi method in LiDAR processing
PublicationNew and constantly developing technology for acquiring spatial data, such as LiDAR (light detection and ranging), is a source for large volume of data. However, such amount of data is not always needed for developing the most popular LiDAR products: digital terrain model (DTM) or digital surface model. Therefore, in many cases, the number of contained points are reduced in the pre-processing stage. The degree of reduction is determined...
-
Graphene oxide, reduced graphene oxide and composite thin films NO2 sensing properties
PublicationA graphene oxide (GO), reduced graphene oxide (RGO) and poly(3,4-ethylenedioxytiophene)- reduced graphene oxide (PEDOT-RGO composite) gas sensors were successfully fabricated using an electrodeposition method. The electrodeposition was carried out in aqueous GO dispersions. In order to obtain RGO and PEDOT-RGO, the electrochemical reduction of GO and PEDOT-GO was carried out in 0.1 M KCl at constant potential of −0.85 V. The GO, RGO...
-
Recurrent potential pulse technique for improvement of glucose sensing ability of 3D polypyrrole
PublicationIn this work, a new approach for using a 3D polypyrrole (PPy) conducting polymer as a sensing material for glucose detection is proposed. Polypyrrole is electrochemically polymerized on a platinum screen-printed electrode in an aqueous solution of lithium perchlorate and pyrrole. PPy exhibits a high electroactive surface area and high electrochemical stability, which results in it having excellent electrocatalytic properties. The...
-
Two-phase flow structure assessment based on dynamic image analysis
Publication -
Wzorcowanie systemu dla diagnostyki łożysk silnika indukcyjnego z wykorzystaniem metod wibracyjnych.
PublicationOpracowano nową metodę badawczą dla diagnostyki łożysk, zbudowano urządzenie pomiarowe a dalej przeprowadzono badania na celowo uszkodzonych łożyskach. Uszkodzone łożyska poddano kwalifikacji pod względem głębokości uszkodzenia. Sposób oceny był następujący: po wykonaniu uszkodzenia montowano łożysko do silnika i wykonywano badanie systemem diagnostyki wibracyjnej. System kwalifikuje uszkodzenia łożysk do trzech grup: uszkodzenie...
-
The Evaluation of Expanded Uncertainty of DC Voltages in the Presence of Electromagnetic Interferences using the LabVIEW Environment
Publication -
Design and evaluation of a flow-to-frequency converter circuit with thermal feedback
Publication -
Intelligent turbogenerator controller based on artifical neural network
PublicationThe paper presents a desing of an intelligent controller based on neural network (ICNN). The ICNN ensures at the same time two fundamental functions : the maintaining of generator voltage at the desired value and the damping of the electromechanical oscillations. Its performance is evaluted on a single machine infinite bus power system through computer simulations. The dynamic and transient operation of the proposed controller...
-
Nieliniowy regulator predykcyjny w sterowaniu instalacją napowietrzającą
PublicationNapowietrzanie ścieków to jeden z najważniejszych i najdroższych procesów biologicznego oczyszczania ścieków. Wzrost wymagań związanych ze stopniem oczyszczenia ścieków wymusza poszukiwanie nowych rozwiązań w zakresie technologii oraz w sterowaniu tymi procesami. W artykule zbudowano dynamiczny model instalacji napowietrzającej, a następnie zaprezentowano nowy sposób sterowania tym obiektem. Jako metodę wybrano technologię sterowania...
-
Diagnostyka antropidalnego systemu decyzyjnego
PublicationW pracy rozważa się zagadnienie błędów możliwych do wystąpienia podczas przetwarzania informacji w inteligentnym systemie podejmowania decyzji (ISD) opartym na antropogenicznym modelu psychologii. Wyszczególnione zostały miejsca występowania błędów i ich typy, a następnie przeanalizowano możliwości zapobiegania błędom poprzez wprowadzenie odpowiedniego sprzężenia zwrotnego do modułów systemu ISD. Dzięki możliwości auto-nauki system...
-
Rodzajnikowy dobór struktury kryteriów w zadaniach wielokryterialnej optymalizacji systemów decyzyjnych
PublicationArtykuł poświęcony jest problemowi doboru kryteriów i ich klasyfikowania na grupy rodzajnikowe (warianty w kategoriach suboptymalności) w zadaniach wielokryterialnej optymalizacji systemów decyzyjnych, które związane są m.in. z projektowaniem systemów diagnostyki oraz układów sterowania. Celem proponowanego podejścia jest efektywne poszukiwanie rozwiązań w zadaniach optymalizacyjnych wyrażonych za pomocą wielu kryteriów, gdzie...
-
The study of harmonic imaging by AFM = Badania harmonicznych w obrazowaniu AFM
Publication -
System nawigacji bezkolizyjnej autonomicznego robota mobilnego SCORPION.
PublicationW artykule przedstawiono opracowany i wykonany system nawigacji autonomicznego robota mobilnego ERSP Scorpion umożliwiający realizację zadania unikania kolizji z przeszkodami statycznymi znajdującymi się w otoczeniu, w którym robota się porusza. Do akwizycji wiedzy o otoczeniu wykorzystano czujniki odometryczne oraz podczerwieni aktywnej. Przedstawiono również wyniki badań systemu nawigacji w różnych warunkach pracy, począwszy...
-
Symulacja przetworników z wyjściowym sygnałem impulsowym modulowanym częstotliwościowo
PublicationTematem artykułu jest generacja sygnałów impulsowych modulowanych częstotliwościowo. Przedstawiono metodę wyznaczenia położenia kolejnych impulsów sygnału dla przykładowych przebiegów. Podano możliwości realizacji metody w postaci przyrządu wirtualnego oraz urządzenia mikroprocesorowego. Przedstawione metody mogą być wykorzystane do symulacji przetworników pomiarowych z wyjściem częstotliwościowym w trakcie testowania systemów...
-
Pomiary mocy chwilowej w diagnostyce łożysk silników indukcyjnych
PublicationW artykule przedstawiono zagadnienia dotyczące diagnostyki łożysk z wykorzystaniem metody badawczej, opartej na pomiarze i analizie mocy chwilowej pobieranej przez silnik indukcyjny.Przedstawiono przykładowe wyniki wykonanych pomiarów w oparciu o proponowaną metodę oraz przeprowadzono ich analizę. Na podstawie przeprowadzonej analizy sformułowano wnioski dotyczące możliwości wykorzystania proponowanej metody do diagnostyki łożysk.
-
Optimization of quadrilateral mesh for ship hull modelling
PublicationArtykuł przedstawia metodę poprawy jakości czworokątnej siatki elementów skończonych, które najlepiej nadają się do modelowania kadłuba statku dla potrzeb analizy MES. W metodzie zakłada się poprawną topologię siatki i stosuje gradient funkcji celu do poszukiwania optymalnego rozwiązania. Funkcja celu może być dowolną funkcją, opisująca jakość elementu (metryka), odpowiednią dla wymagań metody elementów skończonych. W artykule...
-
Przegląd sposobów pomiaru pętli zwarcia
PublicationW metrologii obserwuje się ciągły rozwój metod i przyrządów do pomiaru impedancji pętli zwarcia. Wynika to zarówno z faktu, iż pomiar impedancji pętli zwarcia bezpośrednio związany jest z bezpieczeństwem użytkowania urządzeń elektrycznych, jak również z rozwoju nowych technologii.W publikacji przedstawiono rozwój sposobów pomiaru impedancji pętli zwarcia, od rozwiązań najstarszych po współcześnie stosowane.
-
Nowe rozwiązanie przetwornika prądu w diagnostyce prądowej silników idukcyjnych
PublicationWadą praktycznie wszystkich opublikowanych systemów do diagnostyki łożysk metodą pomiaru prądu zasilającego w silniku indukcyjnym jest niska jakość układów do pomiaru prądu. W prezentowanej pracy jako przetwornik prądu na napięcie zaproponowano transformator o wysokich parametrach, pracujący z przetwarzaniem prądu na napięcie. W referacie zostaną przedstawione wyniki badań przetwornika, które potwierdziły oczekiwane parametry -...
-
Wpływ wybranych błędów cząstkowych na dokładność pomiaru impedancji pętli zwarciowej
PublicationMierzoną wartość impedancji pętli zwarciowej otrzymuje się na podstawie pomiaru dwóch wartości napięć dla obwodu nieobciążonego oraz obciążonego, najczęściej rezystancją, która stanowi sztuczne zwarcie. W referacie przedstawiono analizę wpływu błędu pomiaru okresu napięcia sieci na dokładność wyznaczenia impedancji, dla metod wykorzystujących pomiary wartości skutecznych napięć. Jak pokazały przeprowadzone badania nawet niewielkie...
-
Krytyczny stosunek ciśnień b w rozumieniu norm ISO 6358 i ISO 6953
PublicationJednym z parametrów służących do opisu właściwości przepływowych elementu pneumatycznego jest krytyczny stosunek ciśnień b, zdefiniowany i wykorzystywany w ISO 6358 oraz ISO 6953. Jednak w myśl metod jego wyznaczania opisanych w ISO 6358 i ISO/DIS 6358 definicja ta wydaje się być inna. W pracy omówiono warunki jakie musi spełniać element pneumatyczny, aby wartość b wyznaczona tymi metodami była zbliżona do wartości definicyjnej....
-
Testowanie układów cyfrowych z wykorzystaniem magistrali IEEE 1149.7
PublicationPrzedstawiono opracowaną w grudniu 2009 r. cyfrową magistralę testującą IEEE 1149.7 przeznaczoną do testowania i debuggingu wielordzeniowych układów wbudowanych. W stosunku do magistrali IEEE1149.1, której jest rozszerzeniem, magistrala IEEE1149.7 zapewnia zredukowaną do dwóch liczbę wyprowadzeń, możliwość pracy w konfiguracji gwiazdowej, indywidualne adresowanie urządzeń, eliminację ze ścieżki brzegowej nieaktywnych układów, zarządzanie...
-
Iteracyjny algorytm wyznaczania sterowania optymalnego dla systemów dynamicznych
PublicationArtykuł prezentuje iteracyjną metodę wyznaczania sterowania optymalne-go dla systemów dynamicznych ciągłych i dyskretnych w czasie. Celem sterowania jest minimalizacja funkcjonału kosztu (wskaźnika jakości) przy narzuconych ograniczeniach w postaci równań różniczkowych lub różni-cowych, warunków brzegowych oraz algebraicznych zależności w postaci równań lub nierówności wiążących ze sobą optymalne funkcje sterujące u(t) i funkcje...
-
Koncepcja zwiększenia dokładności czujnika tlenu rozpuszczonego
PublicationW artykule przedstawiono modyfikację konstrukcji elektrochemicznego czujnika do pomiaru stężenia tlenu rozpuszczonego w wodzie. Modyfikacja opiera się na zastosowaniu dodatkowych elektrod w pobliżu elektrody pracującej czujnika. Takie rozwiązanie prowadzi do zmniejszenia gradientu potencjału pola elektrycznego na powierzchni elekrody pracującej i tym samym powoduje zmniejszenie prądu migracyjnego czujnika, która jest główną składową...
-
Wyznaczanie właściwości uziemień metodami statycznymi, wysokoczęstotliwościowymi i udarowymi
PublicationW artykule przedstawiono różne metody pomiaru rezystancji statycznej i udarowej oraz impedancji uziemień. Przedstawiono wyniki badań porównawczych wykonanych przy użyciu metody statycznej, wysokoczęstotliwościowej oraz udarowej. Omówiono obszary zastosowań oraz ograniczenia omawianych metod.
-
Kompensacja błędu kierunkowego magnetometru pompowanego optycznie
PublicationW pracy opisano zasadę działania magnetometru pompowanego optycznie. W pracy przedstawiono metodę kompensacji błędu kierunkowego magnetometru, która pozwala na istotne zmniejszenie wpływu tego błędu na pomiary pola magnetycznego Ziemi na mobilnych platformach.
-
Alokacja urządzeń pomiarowych hydrauliki w systemach wodociągowych w warunkach niepewności
PublicationW artykule zaproponowana została metoda wspomagania decyzji alokacji urządzeń pomiarowych hydrauliki w systemie wodociągowym (SW) rozważana w powiązaniu z zagadnieniem estymacji wielkości niezmierzonych SW oraz w warunkach korzystania z niedokładnych danych pomiarowych. Problem alokacji został sformułowany jako zagadnienie wielokryterialne, w którym składowymi wektora kryteriów są elementy rachunku kosztów tworzenia nowych punktów...
-
Pomiar siły udaru i strzałki ugięcia próbki podczas próby Charpy'ego
PublicationTradycyjna próba Charpy'ego wyznacza jedynie współczynnik udarności stali. W artykule przedstawiono modernizację stanowiska umożliwiającą pomiar dodatkowych wielkości, to jest siły udaru oraz strzałki ugięcia badanej próbki.
-
Rozproszony system wyznaczania trajektorii poruszających się obiektów
PublicationW pracy rozważa się problem śledzenia trajektorii poruszających się obiektów przy użyciu rozproszonego systemu śledzenia. W systemie takim trajektoria poruszającego się obiektu jest wyznaczana przez grupę lokalnych estymatorów. Każdy z tych estymatorów korzysta z filtru Kalmana i danych z pojedynczego źródła w celu określenia trajektorii obiektu. Wyznaczone trajektorie są następnie przesyłane do systemu centralnego, gdzie następuje...
-
Koncepcja elektrody zespolonej do pomiaru potencjału redoks
PublicationW artykule omówiono zasadę pomiaru wartości potencjału redoks, przedstawiono typowe konstrukcje elektrod stosowanych w tych pomiarach i przeanalizowano wpływ różnych czynników na dokładność wykonywanych pomiarów. Przedstawiono tutaj również nową koncepcję zespolonego mikroczujnika do pomiaru potencjału redoks.
-
Modelowanie i pomiary nagłośnienia audytorium
PublicationUwaga projektantów systemów nagłośnieniowych zogniskowana jest na tzw. akustyce pomieszczenia, w którym realizowany jest przekaz słowny. Zjawiska pogłosowe związane z geometrią sali audytoryjnej, wynikające z wielokrotnych odbić fali dźwiękowej uznawane są za dominujące. Artykuł podejmuje niedoceniany problem wpływu liczby i rozmieszczenia głośników w sali na jakość przekazu. Superpozycji sygnałów dochodzących do słuchacza z wielu...
-
Planowanie trajektorii ruchu zespołu robotów mobilnych z zastosowaniem metody warstwicowej
PublicationPodstawową część artykułu stanowi opis zaproponowanej przez autorów metody planowania trajektorii ruchu dla zespołu autonomicznych robotów mobilnych poruszających się w określonym szyku. Zastosowano w tym celu zmodyfikowaną metodę sztucznego potencjału, nazwaną przez autorów metodą warstwicową. Przedstawiona procedura jest wieloetapowa. Każdy z etapów został opisany z zastosowaniem odpowiednich schematów proceduralnych, zaś wyniki...