Filters
total: 518
filtered: 462
Search results for: autonomous underwater robots
-
Constructing autonomous agents using the cognitive-emotional architecture of the mind
PublicationThe article discusses an important issue regarding the humanoid aspects of modern science related to the autonomy of systems and robotization. Particular attention is paid to the basic aspects of cognitive architecture. After a short introduction, the Intelligent Decision Making System, developed at the ETI Faculty of the Gdańsk University of Technology, is described.
-
Mechanical and structural behavior of high-strength low-alloy steel pad welded by underwater wet welding conditions
PublicationThe aim of the paper was to determine the metallurgical and mechanical behaviors of a high-strength low-alloy (HSLA) steel pad-welded specimen used in the structures of industrial and naval parts. Then to predict the metallurgical consequences (nature of the phases present) and the mechanical properties (hardness and impact strength) of the pad-welded steel obtained by underwater wet welding with different heat input values. The...
-
Koncepcja i symulacja polowa generatora o zmiennej częstotliwości. Zastosowanie w autonomicznych systemach elektroenergetycznych = Conception and field simulations of a variable frequency generator. Application for autonomous power generation system
PublicationStreszczenie angielskie: This paper covers a conception and simulation results for a brushless synchronous generator working with variable speed in an autonomous energy generation system (e.g. airplane power grid, hybrid vehicle, micro-CHP). The papers has two parts: presentation of the generator conception used in modern autonomous energy generation systems, and simulation results using filed model elaborated in Flux2D software....
-
Digital Signal Processing for Hydroacoustic System in Biomimetic Underwater Vehicle
Publication -
Investigation of the underwater noise produced by ships by means of intensity method
Publication -
Underwater acoustic communications system with error correction and synchronization coding
PublicationNiezawodna transmisja danych w wielodrogowym i niestacjonarnym płytkim kanale podwodnym wymaga zastosowania efektywnej techniki modulacji oraz equalizacji adaptacyjnej. W zaproponowanym artykule w systemie transmisji danych zastosowano modulację OFDM oraz equalizację adaptacyjną opartą o filtrację Kalmana. Ponadto zaimplementowano dwie techniki kodowania: FEC w celu eliminacji błędów transmisji oraz kodowanie pseudoszumowe, którego...
-
Modeling of active fiber Bragg grating underwater acoustic sensor.
PublicationW pracy przedstawiono wyniki modelowania nowego typu przetwornika hydroakustycznego wykorzystującego światłowodową siatkę Bragga. Siatka ta, domieszkowana jonami pierwiastków ziem rzadkich, pracuje jako laser z rozłożonym sprzężeniem zwrotnym, co pozwala na znaczne zwiększenie czułości tego prztwornika w porównaniu z rozwiązaniami wykorzystującymi siatki pasywne. W celu uzyskania równomiernego rozkładu naprężeń siatki zastosowano...
-
An analytical four-layer horizontal electric current dipole model for analysing underwater electric potential in shallow seawater
PublicationThe paper presents a new analytical four‑layer (air–water–bottom–non‑conductive layer) horizontal electric dipole model which allows an accurate approximation of ship’s Underwater Electric Potential (UEP) from a sufficient depth in shallow coastal marine waters. The numerical methods, usually Finite Element Method (FEM) or Boundary Elements Method (BEM), are typically used to estimate the electric field and the distribution of...
-
Investigation of the Effect of the Rocket's Suborbital Flight on Biofilm, Enzymes and Biosynthesis on Autonomous, Modular and Scalable Platforms For Conducting Experiments of an Astrobiotechnological Nature
PublicationWith new incentives for human space exploration, biotechnological experiments in orbit became imperative. Answering this need, we build an autonomous, modular, and scalable platform that enables those experiments on rockets. We called it AMBER. The aim of the payload of the R6 suborbital rocket is to perform an experiment to study the influence of rocket flights on biofilm, molecular biology enzymes and biosynthesis using our platform....
-
Market value of PV battery systems for autonomous rural energy supply
Publication -
Models of Brushless Synchronous Generator for Studying Autonomous Electrical Power System
PublicationThis is a PhD dissertation. The work presented in this monograph was carried out at the Department of Power Electronics and Electrical Machines, Faculty of Electrical and Control Engineering at the Gdansk University of Technology. Developed during the research models of brushless synchronous generator ware verified using FEM based simulations and measurements conducted on the prototype generator. The main focus of the research...
-
Nonlinear Model of Synchronous Generator for Autonomous Electrical Power Systems Analysis
PublicationThis paper presents the nonlinear lookup table model for synchronous generator (SG) analysis. The saturation effects of the SG magnetic circuit have been considered. The saturated characteristic of the SG magnetic circuit are based on the open circuit saturation curve for magnetizing inductances. The model has been implemented into the Synopsys/Saber software using the MAST modelling language. To implement the no-load voltage characteristic...
-
Cortical Activation Changes Associated with Autonomous Sensory Meridian Response (ASMR)
Publication -
Performance evaulation of video object tracking algorithm in autonomous surveillance system
PublicationResults of performance evaluation of a video object tracking algorithm are presented. The method of moving objects detection and tracking is based on background modelling with mixtures of Gaussians and Kalman filters. An emphasis is put on algorithm's efficiency with regards to its settings. Utilized methods of performance evaluation based on comparison of algorithm output to manually prepared reference data are introduced. The...
-
Performance evaluation of video object tracking algorithm in autonomous surveillance system
PublicationResults of performance evaluation of a video object tracking algorithm are presented. The method of moving objects detection and tracking is based on background modelling with mixtures of Gaussians and Kalman filters. An emphasis is put on algorithm's efficiency with regards to its settings. Utilized methods of performance evaluation based on comparison of algorithm output to manually prepared reference data are introduced. The...
-
Towards a Framework of Operational-Risk Assessment for a Maritime Autonomous Surface Ship
Publication -
Application of an Autonomous/Unmanned Survey Vessel (ASV/USV) in Bathymetric Measurements
Publication -
INVESTIGATION OF THE EFFECT OF THE ROCKET'S SUBORBITAL FLIGHT ON BIOFILM, ENZYMES AND BIOSYNTHESIS ON AUTONOMOUS, MODULAR AND SCALABLE PLATFORM FOR CONDUCTING EXPERIMENTS OF AN ASTROBIOTECHNOLOGICAL NATURE
PublicationWith new incentives for human space exploration, biotechnological experiments in orbit became imperative.Answering this need, we build an autonomous, modular, and scalable platform that enables those experiments onrockets. We called it AMBER. The aim of the payload of the R6 suborbital rocket is to perform an experiment tostudy the influence of rocket flights on biofilm, molecular...
-
Underwater communication system for shallow water using modified MFSK modulation
PublicationOpisano budowę i zasadę działania systemu komunikacji podwodnej z modulacją MMFSK. System służy do przekazywania danych i komend ze statku do obiektów podwodnych w płytkich wodach przybrzeżnych i jeziorach. Priorytetowe wymagania postawione systemowi to bardzo małe zużycie energii w części podwodnej i bardzo mała liczba błędów transmisji. Szczególną uwagę zwrócono na nietypowe źródło błędów, jakim są zniekształcenia nieliniowe...
-
Effect of electrode waterproof coating on quality of underwater wet welded joints
PublicationIn this paper, the effects of different hydrophobic coatings on the surface of covered electrodes on the quality of wet welded carbon steel joints were discussed. Commonly available hydrophobic substances used in industrial applications were selected for the research. The aim of using waterproof coatings was to check the possibility to decreasing the susceptibility of highstrength low-alloy S460N steel to cold cracking. During...
-
Influence of Fin’s Material Capabilities on the Propulsion System of Biomimetic Underwater Vehicle
Publication -
Effect of welding conditions on susceptibility to cold cracking of underwater welded joints
PublicationPrzedstawiono wybrane aspekty spawalności stali przy spawaniu pod wodą metodą lokalnej komory suchej. Zwrócono szczególną uwagę na skłonność do tworzenia peknięć zimnych w SWC. Przy pomocy planowania doświadczeń określono ilościowy wpływ parametrów spawania na naprężenia krytyczne z próby implant.
-
Artificial neural network controller for underwater ship hull operation robot.
PublicationZaproponowano model matematyczny pojazdu podwodnego, który w uproszczonej wersji spełnia warunki dynamiki odpowiadające głowicy roboczej podwodnego robota. Uwzględniono niektóre czynniki oddziałujące na ruch podwodnej głowicy roboczej, jak np. gęstość wody oraz siły odśrodkowe i wypornościowe. Przedstawiono układ sterowania, w którym zastosowano regulator oparty na bazie sieci neuronowych, za pomocą którego można sterować...
-
Mobility Oriented Development (MOD): Public-Private Partnership in Urban Parking & Traffic Management with the Use of Autonomous Automobiles, Car-Sharing, Ridesharing Modes of Transport & Mobility as a Service (MaaS)
PublicationThe focus of the following research are relations between mobility technologies and metropolitan (urban and suburban) spatial structures. In this paper the author discusses various urban modes of transport (automobile, mass transit) in the context of emerging technical (autonomous vehicles, self-driving cars and driverless shuttles) and organizational (carpooling, ridesharing, car-sharing, on-demand mobility) solutions for " mobility...
-
Performance of the Direct Sequence Spread Spectrum Underwater Acoustic Communication System with Differential Detection in Strong Multipath Propagation Conditions
PublicationThe underwater acoustic communication (UAC) operating in very shallow-water should ensure reliable transmission in conditions of strong multipath propagation, significantly disturbing the received signal. One of the techniques to achieve this goal is the direct sequence spread spectrum (DSSS) technique, which consists in binary phase shift keying (BPSK) according to a pseudo-random spreading sequence. This paper describes the DSSS...
-
Inductive Bifilar Coil Based Wireless Charging System for Autonomous Electric Boat
Publication -
Homoclinic solutions for a class of autonomous second order Hamiltonian systems with a superquadratic potential
PublicationW niniejszej pracy udowodniliśmy istnienie nietrywialnego rozwiązania homoklinicznego dla autonomicznych układów Hamiltona drugiego rzędu z nadkwadratowym potencjałem. Orbitę homokliniczną otrzymaliśmy jako słabą granicę ciągu punktów prawie krytycznych, stosując zasadę minimaks do odpowiedniego funkcjonału akcji oraz prosty argument typu ''concentration-compactness''.
-
Towards the development of a system-theoretic model for safety assessment of autonomous merchant vessels
Publication -
System identification theory-based estimation of underwater acoustic channel for broadband communications.
PublicationPłytki kanał podwodny jest niestacjonarny z powodu wielokrotnych odbić fal dźwiękowych od powierzchni wody oraz ruchu nadajnika i odbiornika systemu komunikacyjnego. Dla zapewnienia szybkiej transmisji danych niezbędna jest estymacja kanału oparta na equalizacji adaptacyjnej. W systemach komunikacji podwodnej stosowane są zazwyczaj equalizery DFE z zaimplementowanymi algorytmami najmniejszych kwadratów: LMS oraz RLS.W artykule...
-
Innovative Energy-Saving Propulsion System for Low-Speed Biomimetic Underwater Vehicles
Publication -
Comparison of Different Course Controllers of Biomimetic Underwater Vehicle with Two Tail Fins
Publication -
Innovative Energy-Saving Propulsion System for Low-Speed Biomimetic Underwater Vehicles
Publication -
3D Form analysis of rope deformation with long towed underwater hydroacoustic antenna
PublicationArtykuł opisuje rozwiązanie zagadnienia brzegowego dla zestawu długiej liny holującej i podwodnej anteny hydroakustycznej o gęstości, tej ostatniej, nieznacznie większej od gęstości wody i małej sztywności. Znane jest tylko położenie punktu zamocowania liny do okrętu (p-kt początkowy holowanego zestawu) oraz głębokość, na której znajduje się koniec anteny. Przedstawiono analizę sił działających na holowany zestaw, ich równania...
-
Parametric method for determination of motion characteristics of underwater vehicles, applicable in preliminary designing.
Publicationartykuł zawiera opis metody wstępnego projektowania autonomicznych pojazdów podwodnych (auv), przydatnej szczególnie w przypadku, gdy w założeniach projektowych stawiane są wymogi dotyczące parametrów kinematyczno-dynamicznych ruchu pojazdu. koncepcja metody zasadza się na równaniach dynamiki opisujących ruch płaski pojazdu w kierunku poziomym i pionowym, wywołanych odpowiednio napędem śrubowym lub balastem wodnym. równania ruchu...
-
Underwater in situ local heat treatment by additional stitches for improving the weldability of steel
PublicationIn this paper the influence of in situ local heat treatment performed by additional stitches on the weldability of high-strength low-alloy (HSLA) S355J2C+N steel was tested. The investigated steel is characterized by high susceptibility to cold cracking. It is necessary to find a method to improve the quality of welded joints. The local heat treatment was applied as an eect of bead-on plate welding made on the face of a Tekken...
-
Safety Qualification Process for an Autonomous Ship Prototype – a Goal-based Safety Case Approach
Publication -
High performance super-twisting sliding mode control for a maritime autonomous surface ship (MASS) using ADP-Based adaptive gains and time delay estimation
PublicationThis research addresses two kinds of problems related to optimal trajectory tracking of a Maritime Autonomous Surface Ship (MASS): those caused by the time-varying external disturbances including winds, waves and ocean currents as well as those resulting from inherent dynamical uncertainties. As the paper shows, an accurate and robust optimal controller can successfully deal with both issues. An improved Optimal Adaptive Super-Twisting...
-
High performance super-twisting sliding mode control for a maritime autonomous surface ship (MASS) using ADP-Based adaptive gains and time delay estimation
PublicationThis research addresses two kinds of problems related to optimal trajectory tracking of a Maritime Autonomous Surface Ship (MASS): those caused by the time-varying external disturbances including winds, waves and ocean currents as well as those resulting from inherent dynamical uncertainties. As the paper shows, an accurate and robust optimal controller can successfully deal with both issues. An improved Optimal Adaptive Super-Twisting...
-
Wide-band modulation and adaptive equalization techniques for fast and reliable underwater data transmission.
PublicationSzybkość transmisji w płytkim kanale podwodnym jest ograniczona ze względu na wielokrotne odbicia fal dźwiękowych oraz niestacjonarność kanału. Dla zapewnienia szybkiej i niezawodnej transmisji danych w systemach komunikacji stosowane są złożone techniki modulacji oraz equalizacji kanału. W artykule zaproponowano zastosowanie modulacji OFDM oraz equalizacji adaptacyjnej w systemie komunikacji podwodnej. Modulacja OFDM stosowana...
-
The Effectiveness of Using a Pretrained Deep Learning Neural Networks for Object Classification in Underwater Video
Publication -
Principles of computing and displaying the results of detection by underwater systems as part of sound velocity measurements.
PublicationPraca zawiera szczegółowy opis metodyki prowadzenia obliczeń i ekspozycji wyników przewidywanych warunków detekcji systemów hydroakustycznych w zestawie pomiarowym rozkładów prędkości dźwięku. Podstawa obliczeń są zamierzone rozkłady wartości prędkości propagacji dźwięku w funkcji głębokości akwenu a metodyka polega na kojarzeniu wyliczonego metodą gęstości promieni rozkładu natężenia fali akustycznej w pionowym przekroju akwenu...
-
Connected & Automated Urban Mobility, Zombie Cars and Kitchen Knives: Will Autonomous Automobiles, Self-Driving Car-Sharing and Ride-Hailing, and Driverless Shuttles Harm Cities?
PublicationThere is a deficiency of supportive evidence to verify thesis that cities are prepared for mobility revolution which already begun and will advance exponentially. Furthermore, present revisions mostly emphasize how emerging mobility solutions will alter transport efficiency or affect mass transit usage, rather than on urban morphology, metropolitan society, nor local communities. Author is thoroughly concerned that municipalities...
-
Conception and design of a hybrid exciter for brushless synchronous generator. Application for autonomous electrical power systems = Koncepcja i projekt hybrydowej wzbudnicy bezszczotkowego generatora synchronicznego. Zastosowanie w autonomicznych systemach elektroenergetycznych.
PublicationThis paper covers a subject of a hybrid excitation system for a brushless synchronous generator working with variable speed in an autonomous energy generation system (e.g. airplane power grid). A hybrid excitation system (hybrid exciter) means a synchronous machine with wound-field and permanent magnet excitation. The hybrid exciter supply a dc field current to the synchronous generator field winding through a rotating rectifier....
-
Effect of water salinity on properties of multipass underwater wet manual metal arc welded joints
PublicationThe weldability of steel under the water is limited due to the influence of the environment. Water causes limited visibility, presence of the residual stresses, increasing the cooling rate, and increasing the diffusible hydrogen content in deposited metal, leading to the formation of brittle microstructures in heat-affected zone (HAZ). The paper presents the results of mechanical properties testing of S420G2+M steel welded joints...
-
Propulsion System Analysis Based on Particle Image Velocimetry Method in Biomimetic Unmanned Underwater Vehicle
Publication -
A study on fibre-reinforced concrete elements properties based on the case of habitat modules in the underwater sills
PublicationHydrotechnical constructions are mostly objects functioning in extreme conditions and requiring a custom-made construction project. In the case of using prefabricated elements, it is required to develop production, transport, assembly, conservation and repair technology. Concerning the problem of concrete cracks, modern repair systems allow positive effects to be achieved in many cases of concrete elements repair. In this work...
-
Autonomous port management based AGV path planning and optimization via an ensemble reinforcement learning framework
PublicationThe rapid development of shipping trade pushes automated container terminals toward the direction of intelligence, safety and efficiency. In particular, the formulation of AGV scheduling tasks and the safety and stability of transportation path is an important part of port operation and management, and it is one of the basic tasks to build an intelligent port. Existing research mainly focuses on collaborative operation between...
-
Hydroacoustic System in a Biomimetic Underwater Vehicle to Avoid Collision with Vessels with Low-Speed Propellers in a Controlled Environment
Publication -
Research and development on underwater acoustic systems at Polish Naval Academy and Gdansk University of Technology for the Polish Navy
PublicationWe wstępie artykułu wymieniono korzystne aspekty prawie pięćdziesięcioletniej współpracy obu Uczelni z polską Marynarką Wojenną. W dalszych częściach omówiono prace z dziedziny hydroakustyki wykonywane na rzecz Marynarki Wojennej w ciągu ostatnich dziesięciu lat. W Akademii MW w tym okresie były to głównie prace związane z pomiarami i analizami hydroakustycznych pól okrętów wraz z aplikacjami technicznymi tych analiz oraz aplikacje...
-
The Behaviour Based Area Coverage of Unknown Environment by Autonomous Mobile Robot Using Modified ''The Way of the Ox'' Algorithm
PublicationPrzedstawiono propozycję rozwiązania zagadnienie całkowitego pokrycia terenu w układzie autonomicznego robota mobilnego. W tym celu zmodyfikowano algorytm "siewcy" oraz opracowano odpowiedni model układu, w środowisku Matlab-Simulink. Wykonano serię badań symulacyjnych, których najistotniejsze wyniki opisano w artykule.