Filters
total: 1906
filtered: 1355
-
Catalog
- Publications 1355 available results
- Journals 1 available results
- People 127 available results
- Projects 32 available results
- Laboratories 4 available results
- Research Teams 21 available results
- e-Learning Courses 345 available results
- Events 13 available results
- Open Research Data 8 available results
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: modelowanie parametryczne
-
Optimal input design using sensitivity criterion for parametric identification of pharmacokinetic models
PublicationPrzedstawiono identyfikację parametryczną kompartmentowych modeli SISO zmiennych stanu systemów farmakokinetycznych. Struktura modelu formułowana jest na podstawie wiedzy a priori. Początkowe estymaty parametrów obliczane są w oparciu o pomiary zgromadzone w eksperymencie intuicyjnym. Na ich podstawie projektowane jest pobudzenie optymalne, które zapewnia najlepszą dokładność estymat parametrów. Przedstawiono optymalizację czułościową...
-
Poszukiwanie nowej estetyki w dobie cyfrowych technologi
PublicationArtykuł opisuje zjawisko poszukiwania nowej estetyki w architekturze odpowiadającej przeobrażeniom sferze kulturowej i ekonomicznej współczesnych społeczeństw. Skupia się na przedstawieniu trzech najbardziej nowatorskich oraz istotnych dla dalszego rozwoju architektury trendów, za takie autor uznaje minimalizm, parametrycyzm oraz architekturę kinetyczną. Dzięki nowym technologiom, możemy obserwować coraz bardziej swobodny przepływ...
-
Przenośnik wibracyjny granulatu w warunkach aseptycznych
PublicationPrzedstawiono zagadnienie transportu wibracyjnego surowca spożywczego w postaci granulatu w warunkach aseptycznych. Zasadniczym założeniem w prezentowanej pracy jest opracowanie sterowanej elektronicznie maszyny charakteryzującej się lekką konstrukcją modułową, która umożliwia transport w warunkach aseptycznych. Zastosowano analizę modalną i modyfikację parametryczną w celu uzyskania założonych własności dynamicznych panelu transportowego,...
-
Two-dimensional vertical Reynolds-averaged naviers-stokes equations versus one-dimensional Saint-Venant model for rapidly varied open channel water flow modelling
PublicationPrzedstawiono dwa modele przepływu wody ze swobodną powierzchnią -płaski pionowy model Reynoldsa i model de Saint-Venanta.Do rozwiązania równań pierwszego modelu zastosowano schemat SIMPLE oraz wykorzystano metodę cząstek znaczonych MAC do wyznaczania swobodnej powierzchni wody. Równania Saint-Venanta rozwiązano metodą objętości skończonych. Obydwa modele zastosowano do symulacj zjawiska typu katastrofa zapory. Porównano wyniki...
-
Comparison of backscattered sea bottom echo modelling in the acoustic pressure domain and in the intensity domain
PublicationPrzedstawiono dwie metody modelowania rozpraszania wstecznego na dnie morskim: modelowania ciśnienia akustycznego opartego na aproksymacji Kirchhoffa oraz modelowania natężenia echa przy założeniu dominacji rozpraszania niekoherentnego. Porównano i przedyskutowano wyniki w odniesieniu do problemu poszukiwania jak najwłaściwszego opisu zjawiska rozpraszania sygnału akustycznego na dnie.
-
Kinetyka w architekturze
PublicationArtykuł omawia wpływ zmian w rozumieniu pojęcia przestrzeni w filozofii na rozwój myśli architektonicznej w odniesieniu do architektury kinetycznej. Która w połączeniu z projektowaniem parametrycznym oraz komputerowymi algorytmami otwiera przed nami nowe możliwości kształtowania i rozumienia przestrzeni. Architektura kinetyczna może stanowić odpowiedź na pytania, które stawia przed nami postęp cywilizacyjny, a dzięki poszerzającym...
-
Parametryzacja głosów śpiewaczych.
PublicationReferat przedstawia podział parametrów głosu śpiewaczego z punktu widzenia metod praktycznego ich wyznaczenia. W oparciu o zaprezentowany model narządu śpiewu omówione są zarówno parametry statyczne jak i dynamiczne ze szczególnym uwzględnieniem metod parametryzacji formantów, tonu krtaniowego i efektu wibrato. W referacie przedstawiono zaimplementowane w środowisku MATLAB narzędzia do analizy śpiewu umożliwiające wyznaczenie jego...
-
Vartist´ solniacnogo nagrivanija wody dla pobytovych potrieb
PublicationPrzedstawiono wyniki studium parametrycznego efektywności ekonomicznej instalacji słonecznej do ogrzewania wody użytkowej w Polsce w aktualnych warunkach gospodarczych. W rachunku ekonomicznym wykorzystano zmodyfikowaną metodę kosztów rocznych-koherentną z metodą ''Zaktualizowanej Wartości Netto''-NPVW studium rozważono wpływ temperatury wody uzupełniającej oraz wielkość zużycia wody na jednostkowe średnie dyskontowe koszty...
-
Teaching simulation methods in a university
PublicationZmiany, jakie zachodzą we współczesnym środowisku gospodarczym wymagają od menedżerów stosowania narzędzi umożliwiających identyfikację pojawiających się szans i zagrożeń oraz wspomagających procesy podejmowania decyzji. Symulacje komputerowe było stosowane przez firmy już w latach pięćdziesiątych w celu rozwiązywania problemów z zakresu zwiększenia wydajności, obniżki kosztów czy też zwiększenia dochodowości . Współcześnie modelowanie...
-
New aspects in assessment of changes in width of subarachnoid space with near-infrared transillumination/backscattering sounding, part 1: Monte Carlo numerical modeling
PublicationW pracy wykorzystano zmodyfikowaną metodę Monte Carlo do numerycznego modelowania propagacji promieniowania z zakresu bliskiej podczerwieni w warstwach anatomicznych głowy. Badano efekt zmian szerokości warstwy podpajęczynówkowej pod wpływem tętna na natężenie promieniowania wstecznie rozpraszanego. Przeprowadzone obliczenia pokazały, że możliwe jest monitorowanie zmian tej szerokości na podstawie pomiarów transmisji promieniowania...
-
Mechanisms positioned in a neighbourhood of their singular positions - velocity amplification in the electromagnetic damping. Part 1 - Background of the mechanical structure modeling
PublicationW pracy przedstawiono metodę modelowania dynamiki drgającego hybrydowego układu mechanicznego złożonego z odkształcalnego podukładu ciągłego oraz z połączonego z nim mechanizmu. U układzie pojawiają się drgania części odkształcalnej. By je wytłumić, ich energia zamieniana jest w energię elektryczną (za pomocą prądnicy prądu stałego) i rozpraszana na oporności obecnej w układzie elektrycznym. Aby przyśpieszyć tłumienie, wprowadzony...
-
Hard and Soft Modeling Tools and Approaches to Data and Information Management in Real-Life Projects and Systems : special issue editorial
PublicationOmówiono różne metody modelowania w zakresie zarządzania danymi i informacją w złożonych systemach rzeczywistych. Podkreślono szczególnie znaczenie modelowania miękkiego w tym zakresie.
-
The original method of cutting power forecasting while wood sawing
PublicationEfekty energetyczne procesu przecinania drewna piłami (siły skrawania i moc skrawania) przy klasycznym podejściu do zagadnienia są określane na podstawie wartości właściwego powierzchniowego oporu skrawania. Z drugiej strony siły skrawania można rozważać z punktu widzenia współczesnej mechaniki pękania. Prognozowanie wartości kąta ścinania z zastosowaniem modeli uwzględniających wiązkość materiału obrabianego, ścinanie w płaszczyźnie...
-
Implementacja zmodyfikowanej metody biliniowej 2D w elektronicznym systemie wbudowanym
PublicationPrzedstawiono implementację zmodyfikowanej metody biliniowej 2D diagnostyki sieci analogowych we wbudowanych mikrosystemach mieszanych sygnałowo sterowanych mikrokontrolerami. Metoda cechuje się prostym algorytmem diagnostycznym, który z powodzeniem można zaimplementować w 8-bitowych, powszechnie stosowanych mikrokontrolerach z interfejsem SPI, oraz nie wymaga nadmiernej rozbudowy mikrosystemu o część testującą (BIST). Zaletą metody...
-
Projektowanie układów sterowania predykcyjnego obiektami z czasem ciągłym z uwzględnieniem niepewności modelowania.**2002, 166 s. 72 rys. 15 tab. bib- liogr. 79 poz. maszyn. Rozprawa doktorska /16.12.2002/ WETI PG. Promotor: dr hab. inż. Z. Kowalczuk, prof. nadzw. PG.
PublicationPrzedmiotem pracy jest uogólniony algorytm sterowania predykcyjnego w czasieciągłym CGPC, przeznaczony do sterowania obiektami ciągłymi o dowolnym cha-rakterze ze względu na stabilność i minmalnofazowość. Przedstawione jestkompletne wyprowadzenie przepisu na regulator, zaprezentowany jest sposóbstrojenia związany z mechanizmem predykcji i polegający na rozwinięciu po-czątkowego fragmentu odpowiedzi modelu obiektu w szereg...
-
Estymacja współrzędnych kątowych w radarze trójwspółrzędnym z elektronicznym skanowaniem wiązki i obracaną anteną planarną
PublicationW rozprawie zawarto historię radiolokacji oraz sposób obróbki sygnałów i danych radarowych przed etapem estymacji. Przedstawiono oraz przetestowano klasyczne metody estymacji współrzędnych wraz ze wskazaniem ich słabych oraz mocnych stron. Zaproponowano uodpornione warianty estymatorów największej wiarygodności, które pozwolił poprawić jakość oszacowania przy estymacji elewacji w warunkach propagacji wielodrogowej, redukując jednocześnie...
-
Wyznaczanie modalnych parametrów dynamicznych dużych obiektów na przykładzie mostu przez rzekę Regalicę w Szczecinie.
PublicationW pracy pokazano modelowanie konstrukcji mostowej za pomocą parametrów dynamicznych.
-
Modelling of concrete using lattice and discrete element method
PublicationModelowanie betonu przy zastosowaniu metody siatkowej i metody elementów dyskretnych.
-
Investigation of the flow, heat and mass transfer and emissions in pulverized fuel fired boiler using physical and numerical modeling.
PublicationPraca przedstawia wykorzystanie techniki modelowania fizycznego trójwymiarowego oraz obliczeń numerycznych umożliwiających symulację rzeczywistych procesów spalania paliw stałych i gazowych w urządzeniach energetycznych. Dodatkowo wyniki obliczeń porównano z wynikami modelowania fizycznego oraz pomiarów na obiekcie rzeczywistym.
-
Coupledfield modelling of interferometric hydrophone with self supportedmandrel.
PublicationW pracy przedstawiono nowatorską konstrukcję światłowodowego interferometrycznego przetwornika ciśnienia do zastosowań w hydrofonach. Przetwornik ten składa się z cewki światłowodowej zalanej w żywicy epoksydowej. Zaprezentowano technikę modelowania właściwości przetwornika, wykorzystującą opis przy pomocy parametrów równoważnego materiału ortotropowego i Metodę Elementów Skończonych. Przestawiono wyniki statycznego modelowania...
-
A method for predicting propeller-hull interaction, applicable to preliminary design of inland waterways ships
PublicationW pracy przedstawiono propozycje metody parametrycznej służącej do prognozowania charakterystyk strumienia nadążającego i ssania kadłuba okrętu o zanurzeniu bliskim głębokości akwenu. Metoda umożliwia uwzględnienie wpływu małej głębokości akwenu przy wstępnym doborze parametrów układu napędowego statków przeznaczonych do eksploatacji na wodach płytkich, np. statków śródlądowych. Model matematyczny zagadnienia wyznaczono uwzględniając...
-
Różne kształty pobudzeń optymalnych dla celów identyfikacji parametrów modeli systemów farmakokinetycznych
PublicationW pracy przedstawiono optymalizację pobudzeń dla celów identyfikacji parametrycznej kompartmentowych modeli systemów farmakokinetycznych opisanych w kategorii zmiennych stanu. Stosowana w pracy funkcja kryterialna to ślad macierzy Fishera (optymalizacja czułościowa). Rozważono klasę pobudzeń optymalnych o ograniczonej energii, ze względu na występowanie w przypadku wielu leków skutków ubocznych zależnych od szybkości podania leku....
-
Adaptive fuzzy modelling and control for discrete-time nonlinear uncertain systems
PublicationReferat przedstawia metodę adaptacyjnego rozmytego modelowania i sterowania dla nieliniowego systemu dyskretnego z niepewnością. Proponowana metoda adaptacyjna składa się z dwóch części: rozmyte modelowanie on-line z zastosowaniem systemu Takagi - Sugeno (T-S) oraz sterowanie adaptacyjne z modelem referencyjnym. Model rozmyty T-S posiada samoorganizującą się strukturę, tzn. reguły rozmyte mogą być dodawane, zamieniane lub usuwane...
-
Zasilanie modeli systemów transportowych danymi z systemu zarządzania ruchem
PublicationInteligentne Systemy Transportu (ITS) oferują narzędzia służące wzmocnieniu systemów transportowych w miastach poprzez racjonalizację wykorzystania istniejącej infrastruktury oraz zwiększenie jej niezawodności przy jednoczesnej redukcji kosztów funkcjonowania transportu. W Aglomeracji Trójmiejskiej trwa obecnie realizacja pierwszych etapów systemu zarządzania ruchem TRISTAR. Jednym z elementów systemu będzie System Planowania Ruchu,...
-
Attempt to modeling with FEM of the impact of initial oval shape of tube into creep process.
PublicationOpisano zasady modelowania metodą elementów skończonych zjawiska pełzania dla elementów typu rura oraz pokazano wynik próby modelowania za pomocą MES wpływu początkowej owalności rury na proces pełzania.
-
Systemy oparte na wiedzy w organizacjach pozarządowych
PublicationOmówiono modelowanie systemowe w zastosowaniu do zarządzania procesami wiedzy w organizacjach pozarządowych.
-
Search for optimum geometry of selected steel sandwich panel joints
PublicationZastosowanie stalowych paneli typu sandwich w konstrukcjach okrętowych wymaga rozwiązania wielu problemów. Jednymi z trudniejszych zagadnień związanych z tymi nowymi strukturami są połączenia pomiędzy panelami oraz między panelami i konstrukcją innego typu. Artykuł przedstawia poszukiwanie optymalnej geometrii połączenia typu panel-panel w układzie wzdłużnym, przy użyciu parametrycznego modelu w programie ANSYS. Poszukiwano konfiguracji...
-
A Knowledge base for intelligent information management
PublicationW pracy przedstawiono zasady modelowania służącego do budowy bazy wiedzy prydatnej w podejmowani decyzji w otoczeniu charakteryzujacym sie duzym natężeniem informacji. Omówiono miękkie oraz twarde podejscie do takiego modelowania.
-
Modeling, run-time optimization and execution of distributed workflow applications in the JEE-based BeesyCluster environment
PublicationArtykuł prezentuje kompletne rozwiązanie do modelowania naukowych i biznesowych scenariuszy. statycznego i dynamicznego wyboru usług z uwzględnieniem parametrów jakościowych oraz wykonanie scenariuszy w rzeczywistym środowisku. Scenariusz jest modelowany jako acykliczny graf skierowany, w którym węzły reprezentują zadania zaś krawędzie zależności pomiędzy zadaniami. Warstwa pośrednia BeesyCluster jest wykorzystana do umożliwienia...
-
Modelling of wastewater treatment plant for monitoring and control purposes by state - space wavelet networks
PublicationMost of industrial processes are nonlinear, not stationary, and dynamical with at least few different time scales in their internal dynamics and hardly measured states. A biological wastewater treatment plant falls into this category. The paper considers modelling such processes for monitorning and control purposes by using State - Space Wavelet Neural Networks (SSWN). The modelling method is illustrated based on bioreactors of...
-
Pozyskiwanie wiedzy dla zarządzania przepływem informacji.
PublicationW pracy scharakteryzowano problemy formalnego (ilościowego) i miękkiego (jakościowego) modelowanie przepływu informacji w systemach autonomicznych.
-
Business process modelling and simulation using formal experience record
PublicationZaproponowano modelowanie procesow biznesowych w oparciu o formalny zapis doswiadzcen. Przedtswiono softwerowa implementacje zaproponowego modelu.
-
O badaniach i analizach mostów tymczasowych typu Bailey - MS 22-80
PublicationPrzedstawiono sposoby modelowania oraz wyniki badań in situ konstrukcji mostów tymczasowych typu Bailey - MS 22-80. Sformuowano wnioski dotyczące rzeczywistego zachowania się tego rodzaju konstrukcji oraz zasad modelowania w celu jednoznacznego określenia pracy i wytężenia ustroju.
-
Management of complexity and information flow
PublicationProblemy złożoności i zarządzania przepływem informacji. W rozdziale omówio-no podejście do modelowania systemów złożonych oraz zarządzania przepływeminformacji w takich systemach. Rozwiązania odniesiono do płaszczyzny elasty-cznego wytwarzania. Poruszono aspekty miękkiego modelowania w takich środo-wiskach.
-
Non-quadratic quality criteria in parameter estimation of continuous-time models
PublicationW pracy wykorzystuje się procedury estymacji parametrycznej do identyfikacji modeli z czasem ciągłym. Rozważane algorytmy minimalizują wskaźnik jakości w postaci sumy lub całki wartości bezwzględnej błędu predykcji. Zastosowanie techniki zmiennych instrumentalnych umożliwia ponadto znaczące polepszenie dokładności ocen parametrów, a wprowadzony do w procedur estymacji mechanizm ważenia błędów predykcji pozwala identyfikować modele...
-
Ocena konstrukcji i metod doboru materiałów platform roboczych pod ciężki sprzęt budowlany
PublicationAutorka niniejszej pracy podjęła się analizy mechanizmów pracy platformy roboczej na słabonośnym podłożu gruntowym z gruntu spoistego na podstawie badań modelowych w płaskim stanie odkształcenia z wykorzystaniem różnych materiałów zastępczych modelujących podłoże słabonośne oraz zbrojenia geosyntetykami. Pola odkształceń podłoża pod fundamentem określono metodą PIV. Oszacowano nośność graniczną platformy metodą kinematyczną, porównując...
-
Ocena konstrukcji i metod doboru materiałów platform roboczych pod ciężki sprzęt budowlany
PublicationAutorka niniejszej pracy podjęła się analizy mechanizmów pracy platformy roboczej na słabonośnym podłożu gruntowym z gruntu spoistego na podstawie badań modelowych w płaskim stanie odkształcenia z wykorzystaniem różnych materiałów zastępczych modelujących podłoże słabonośne oraz zbrojenia geosyntetykami. Pola odkształceń podłoża pod fundamentem określono metodą PIV. Oszacowano nośność graniczną platformy metodą kinematyczną, porównując...
-
Analiza silnika piezoelektrycznego małej mocy
PublicationZaprezentowano główne metody modelowania dwóch podstawowych typów silników piezoelektrycznych małej mocy: silników tarciowych oraz beztarciowych. Zostały zaprezentowane przykładowe elektrochemiczne schematy zastępcze tych typów silników. Przeprowadzono również analizę i dyskusję zasad modelowania i własności nowego typu silnika.
-
Square-wave propagation along coupled coplanar transmission line.
PublicationW pracy przedstawiono wyniki modelowania propagacji fali prostokątnej w układzie sprzężonych linii koplanarnych z uziemionym centralnym paskiem. Przeanalizowano napięcia przesłuchów na bliskim i dalekim końcu linii sprzężonych wykazując poprawę zgodności wyników modelowania i eksperymentu przy uwzględnieniu propagacji wielomodowej.
-
Numerical analysis of behaviour of reinforced concrete elements under eccentric compression
PublicationPrzedstawiono wyniki modelowania nośności elementów żelbetowych stosując metodę elementów skończonych. Do opisu betonu zastosowano sprężysto-plastyczne prawo materiałowe wg Druckera-Pragera. Do modelowania stali zbrojeniowej zastosowano sprężysto-plastyczne prawo materiałowe według von Misesa. Obliczenia wykonano dla ścian żelbetowych.
-
Advances in soft modelling techniques and decision support
PublicationPostępy w technikach miękkiego modelowania i wspomagania decyzji. W edytorialu przybliżono najnowsze osiągnięcia w zakresie miękkiego modelowania opartego na teorii zbiorów rozmytych i systemów z bazami wiedzy. Omówiono postępy teoretyczne w tej dziedzinie, jak również obszary obecnych i przyszłych zastosowań.
-
Visual Dimensions of Modeling Languages in Interdisciplinary Perspective
PublicationUżyteczność języków modelowania wizualnego zależy od notacji. Notacja może być postrzegana jako zestaw wizualnych komponentów, które w określony sposób oddziałują na ludzkie oko i ludzki mózg. Referat przedstawia analizę interdyscyplinarną wykonaną w celu lepszego zrozumienia wizualnych wymiarów języków modelowania. Wizualne wymiary pochodzą z teorii opisujących percepcję wzrokową, wizualizację danych oraz reprezentacje poznawcze....
-
Identification et modélisation d'ordre fractionnaire des machines synchrones fonctionnant comme générateur
PublicationW pracy przedstawiono oryginalny model matematyczny generatora synchronicznego wykorzystujący pochodne rzędów niecałkowitych. W przeciwieństwie do modeli klasycznych, zbudowanych z dużej liczby drabinek R-L, zawiera on impedancje rzędu połówkowego, które pozwalają w dokładny sposób opisać zjawiska indukcji elektromagnetycznej w szerokim zakresie częstotliwości, minimalizując jednocześnie rząd i liczbę parametrów modelu. Zaproponowany...
-
Zaawansowane symulacje układów przekształtnikowych z zastosowaniem symulatora TCad 7.
PublicationW artykule wskazano na trudność modelowania sterowania nowoczesnych układów przekształtnikowych i przedstawiono metodę modelowania zastosowaną w symulatorze TCad. Przedstawione rozwiązanie otwiera możliwość wstawiania do programu symulatora dowolnie rozbudowanego programu poprzez bibliotekę DLL, do zawartości której TCad odwołuje się za pośrednictwem specjalnych bloków pomocniczych.
-
Warunki drenażu w symulacjach numerycznych zagadnień geotechniki
PublicationOmówiono problematykę dotyczącą modelowania numerycznego zagadnień geotechniki w nawodnionych gruntach drobnoziarnistych. Przedstawiono trzy podstawowe metody modelowania braku drenażu przy użyciu modelu sprężysto-plastycznego gruntu Coulomba-Mohra. Wskazano na różnice wynikające z przyjęcia różnych założeń dotyczących drenażu w symulacjach numerycznych wykopu w słabonośnym gruncie drobnoziarnistym.
-
Parametric method of preliminary prediction of the ship operating costs.
PublicationPraca zawiera rezultaty badań dotyczących parametrycznej metody prognozowania kosztów eksploatacji statku - przydatnej w metodyce projektowania wstępnego okrętów. Przedstawiono założenia koncepcyjne i teoretyczne metody, dokonano identyfikacji czynników istotnie wpływających na koszt eksploatacji statku, z uwzględnieniem czasowej wartości pieniądza. Opracowano wzory służące do wyznaczania składników kosztów eksploatacji statku...
-
Zapewnianie wiarygodnosci przetwarzania przy integracji komponentów usług
PublicationPrzedstawiono problematykę Service Oriented Architecture(SOA) oraz nowoczesne metodologie integracji gotowych komponentów programistycznych.Omówiono Service Component Architecture (SCA), Cloud computing, oraz modelowanie procesów biznesowych jako metodologie zbliżone koncepcyjne do SOA. Opisano główne atrybuty wiarygodności i zestawionokonkretne techniki poprawy wiarygodno±ci. Modelowanie procesów biznesowychzaprezentowano na przykładzie...
-
Cognitive dimensions questionnaire applied to visual modelling language evaluation - a case study.
PublicationW celu osiągnięcia większej dojrzałości w inżynierii języków modelowania wizualnego, wymagane są skuteczne metody oceny języków modelowania wizualnego.W artykule zaprezentowano studium przypadku zastosowania ankiety wymiarów poznawczych do oceny UML wspomaganego przez narzędzia CASE. Metoda obejmuje dyskusję zastosowania wymiarów poznawczych do tego celu oraz wyniki badań empirycznych.
-
Optymalizacja pracy oczyszczalni ścieków na przykładzie wybranych obiektów z województwa pomorskiego
PublicationOptymalizacja pracy oczyszczalni ścieków na przykładzie wybranych obiektów z województwa pomorskiego - modelowanie w procesach osadu czynnego, energia i emisja gazów cieplarnianych, przykłady
-
Trajectory tracing problem for a redundantly actuated walking robot
PublicationPraca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Rozważany robot jest układem o zmiennej liczbie stopni swobody. Wynika to z obecności więzów jednostronnych występujące w układzie. Jak dla większości układów o zmiennej liczbie stopni swobody, w niektórych z konfiguracji roboczych liczba silników przekracza liczbę stopni swobody. (dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu...