Filtry
wszystkich: 2169
wybranych: 1299
-
Katalog
- Publikacje 1299 wyników po odfiltrowaniu
- Czasopisma 26 wyników po odfiltrowaniu
- Wydawnictwa 1 wyników po odfiltrowaniu
- Osoby 54 wyników po odfiltrowaniu
- Wynalazki 10 wyników po odfiltrowaniu
- Projekty 9 wyników po odfiltrowaniu
- Laboratoria 1 wyników po odfiltrowaniu
- Zespoły Badawcze 2 wyników po odfiltrowaniu
- Aparatura Badawcza 3 wyników po odfiltrowaniu
- Kursy Online 297 wyników po odfiltrowaniu
- Wydarzenia 10 wyników po odfiltrowaniu
- Dane Badawcze 457 wyników po odfiltrowaniu
Filtry wybranego katalogu
wyświetlamy 1000 najlepszych wyników Pomoc
Wyniki wyszukiwania dla: TOR%20KOLEJOWY
-
Analysis of elementary cellular automata using the theory of conflict
PublikacjaThe paper contains decomposition of elementary cellular automata (ECA in short) to subsystems that are defined according to a new theory called theory of conflict (ToC in short). The decomposition is a completely new approach to analysis of ECA and complex systems in general.
-
Rozdział 3.1.1. Przestrzenne formy ochrony przyrody. W: [Praca zbiorowa]Materiały do monografii przyrodniczej regionu gdańskiego. Gdańsk: Marpress **2002 s. 57-66, 4 tab. Tom 8 Diagnoza stanu i koncepcja ochrony środowiska przyrodniczo-kulturowe- go w województwie pomorskim. Diagnosis of natural-cultural environment´scondition and the idea of its protection in Pomeranian Voivodship. Red. A.Kostarczyk, M. Przewoźniak.
Publikacja...
-
Zastosowanie mobilnych pomiarów satelitarnych w projektowaniu i eksploatacji dróg szynowych
PublikacjaW artykule przedstawiono podsumowanie kilkuletnich badań nad zastosowaniem mobilnych pomiarów satelitarnych w projektowaniu i eksploatacji dróg szynowych. Mobilne pomiary satelitarne polegają na objeździe trasy pojazdem szynowym z doczepionymi wagonami-platformami lub wózkami dwuosiowymi, na których zostały zainstalowane odbiorniki GNSS (ang. Global Navigation Satellite System). Opisano przyjętą metodykę badawczą oraz przebieg...
-
Numerical modelling of different airbag folding patterns and their influence on occupant responses in frontal vehicle impact
PublikacjaThis paper presented a procedure for airbag folding for the application in occupant safety studies and analysed the influence of different airbag folding patterns on the occupant severity in frontal impact. Airbags were folded in two patterns: zig-zag and top-roll, using two folding techniques: Initial Metric Method and Explicit Folding. The explicit folding was found to be more expensive in terms of preparation time. However,...
-
The importance of the bottom layer in double-layer porous asphalt for noise reduction
PublikacjaDouble-layer porous asphalt concrete (DPAC) surfaces are generally considered to be the acoustically most effective low noise road surfaces ready for implementation. While DPAC used on highways in warm climates may have an average life of around 8 years, in Scandinavia with severe winter climate DPAC usually survive only about 3 years; partly due to wear of studded tyres. An ongoing project in Sweden, applying DPAC and single-layer...
-
Chemical pollution and toxicity of water samples from stream receiving leachate from controlled municipal solid waste (MSW) landfill
PublikacjaThe present study was aimed to determine the impact of municipal waste landfill on the pollution level of surface waters, and to investigate whether the choice and number of physical and chemical parameters monitored are sufficient for determining the actual risk related to bioavailability and mobility of contaminants. In 2007–2012, water samples were collected from the stream flowing through the site at two sampling locations,...
-
Fractional equations of Volterra type involving a Riemann Liouville derivative
PublikacjaIn this paper, we discuss the existence of solutions of fractional equations of Volterra type with the Riemann Liouville derivative. Existence results are obtained by using a Banach fixed point theorem with weighted norms and by a monotone iterative method too. An example illustrates the results.
-
Miniaturized Dual-Band SIW-Based Bandpass Filters Using Open-Loop Ring Resonators
PublikacjaThis article presents two novel architectures of dual-band substrate integrated waveguide (SIW) bandpass filters (BPFs). Initially, two identical open-loop ring resonators (OLRRs) are coupled face-to-face on the top of the SIW cavity to realize a dual-band single-pole BPF. To obtain two-pole dual-band characteristics, two OLRRs resonant units are assembled horizontally within the top metal layer of the SIW, which is a technique...
-
Modelowanie oporu poprzecznego w torze kolejowym przy wykorzystaniu badań doświadczalnych
PublikacjaOpór poprzeczny w torze kolejowym jest jednym z najważniejszych czynników decydujących o jego stateczności w płaszczyźnie poziomej. Utrata tej stateczności, zwana wyboczeniem toru, może stanowić bezpośrednią przyczynę katastrofy kolejowej, zwłaszcza, gdy proces ten nastąpi pod jadącym pojazdem szynowym. Celem referatu jest przedstawienie przeprowadzonych badań nad oporem poprzecznym oraz omówienie sposobu modelowania toru bezstykowego...
-
Projektowanie filtrów pasywnych wyższych harmonicznych
PublikacjaW artykule przedstawiono metodę projektowania grupy filtrów prostych, których charakterystyka częstotliwościowa jest dobrana w sposób optymalny, z uwzględnieniem wpływu pozostałych filtrów. Sumaryczna moc bierna pojemnościowa filtrów dla pierwszej harmonicznej ma wynosić 10kVAr. Celem grupy filtrów jest:• eliminacja wyższych harmonicznych z sieci zasilającej, których źródłem jest układ TCR, • kompensacja mocy biernej generowanej...
-
Lokalizacja rozjazdów w plikach wyników pomiarów uzyskiwanych z drezyny pomiarowej EM-120
PublikacjaPliki z wynikami pomiarów wykonywanych za pomocą drezyny pomiarowej EM-120 zawierają m.in. informacje o lokalizacji w torze lub jego pobliżu charakterystycznych punktów stałych: mostów, przejazdów kolejowo-drogowych, rozjazdów, semaforów i stacji. Dla oceny postępu degradacji toru w trakcie jego eksploatacji szczególne znaczenie mają informacje o położeniu rozjazdów. W referacie przedstawiono obecnie stosowany sposób wprowadzania...
-
Automated Reduced Model Order Selection
PublikacjaThis letter proposes to automate generation of reduced-order models used for accelerated -parameter computation by applying a posteriori model error estimators. So far,a posteriori error estimators were used in Reduced Basis Method (RBM) and Proper Orthogonal Decomposition (POD) to select frequency points at which basis vectors are generated. This letter shows how a posteriori error estimators can be applied to automatically select...
-
Topology recognition and leader election in colored networks
PublikacjaTopology recognition and leader election are fundamental tasks in distributed computing in networks. The first of them requires each node to find a labeled isomorphic copy of the network, while the result of the second one consists in a single node adopting the label 1 (leader), with all other nodes adopting the label 0 and learning a path to the leader. We consider both these problems in networks whose nodes are equipped with...
-
Ekspertyza techniczna dot. wpływu drgań na obiekt „Targ Rakowy i Sienny” w kompleksie Forum Gdańsk
PublikacjaEkspertyza dotyczy obiektu przekrywającego tory kolejowe w rejonie Targu Siennego i Targu Rakowego w Gdańsku stanowiącego część kompleksu Forum Gdańsk określającej wpływ ruchu kolejowego na konstrukcję oraz na użytkowników obiektu.
-
Partial hyperbolicity and central shadowing
PublikacjaWe study shadowing property for a partially hyperbolic diffeomor- phism f. It is proved that if f is dynamically coherent then any pseudotrajec- tory can be shadowed by a pseudotrajectory with “jumps” along the central foliation. The proof is based on the Tikhonov-Shauder fixed point theorem.
-
Properties of nanocrystalline TiO2:V thin films as a transparent semiconducting oxides
Publikacjaw pracy zaprezentowano wyniki badań cienkich warstw tlenku tytanu domieszkowanego wanadem. badany materiał charakteryzowano pod kątem wykorzystania, jako przezroczysty tlenek półprzewodnikowy (tos). warstwy zostały naniesione metodą rozpylania magnetronowego na szklane podłoża.
-
Ocena odcinków prostych trasy kolejowej na podstawie pomiarów satelitarnych
PublikacjaW pracy przedstawiono kolejny moduł opracowywanego w Politechnice Gdańskiej programu komputerowego SATTRACK do wizualizacji, oceny i projektowania trasy kolejowej, dostosowanego do techniki ciągłych pomiarów satelitarnych. Jest to moduł TRACK_STRAIGHT, służący do oceny odcinków prostych. Pokazano opis jego funkcjonowania oraz przykłady zastosowania odpowiednich funkcji. Zapisane w pliku tekstowym współrzędne prostej wykorzystuje...
-
Pobieranie próbek opadów atmosferycznych do analizy. Opis stosowanych próbników. Sampling of atmospheric precipitation for the analysis. Description applied samplers
PublikacjaW pracy przedstawiono opis podstawowych typów próbników wykorzystywanych do pobierania próbek opadów atmosferycznych (woda deszczowa, wody spływne, mgła) oraz tok postępowania analitycznego z pobranymi próbkami w celu oznaczenia szerokiego spektrum składników śladowych.
-
The influence of splicing misalignment on the performance of polarimetricsensors. Optoelectronic and Electronic Sensors V.
PublikacjaW pracy badano wpływ błędu orientacji kątowej segmentów toru światłowodowych sensorów polarymetrycznych na widzialność interferujących modów polaryzacji.Przy pomocy formalizmu macierzowego Jonesa analizowano dwie klasy sensorów z pojedynczą i z podwójną kompensacją temperatury.
-
Macromodeling of multiport systems using a fast implementation of the vector fitting method
PublikacjaMakromodelowanie układów wieloportowych przy użyciu vector fittingu jest czasochłonne oraz wymaga dużych zasobów obliczeniowych w przypadku gdy wszystkie elementy macierzy systemowej dzielą wspólne bieguny. Artykuł prezentuje stabilne rozwiązanie, które usuwa problem rzadkości macierzy poprzez zastosowanie bezpośrednie dekompozycje QR. Jako przykład przedstawiony został 60 portowy układ, który ilustruje oszczędność czasu potrzebnego...
-
Decisional DNA Based Conceptual Framework for Smart Manufacturing
PublikacjaThis paper presents the conceptual framework for systematic knowledge representation, storage and reuse of manufacturing information in a production scenario. This knowledge structure is designed for three levels in a manufacturing set up viz. first at the engineering objects level, second at process and finally at factory level. Virtual engineering object (VEO) deals with knowledge at the individual object/component/machine level...
-
Virtual Engineering Factory: Creating Experience Base for Industry 4.0
PublikacjaABSTRACT In recent times, traditional manufacturing is upgrading and adopting Industry 4.0, which supports computerization of manufacturing by round-the-clock connection and communica- tion of engineering objects. Consequently, Decisional DNA- based knowledge representation of manufacturing objects, processes, and system is achieved by virtual engineering objects (VEO), virtual engineering processes (VEP), and virtual engineering...
-
Towards an experience based collective computational intelligence for manufacturing
PublikacjaKnowledge based support can play a vital role not only in the new fast emerging information and communication technology based industry, but also in traditional manufacturing. In this regard, several domain specific research endeavors have taken place in the past with limited success. Thus, there is a need to develop a flexible domain independent mechanism to capture, store, reuse, and share manufacturing knowledge. Consequently,...
-
Decisional DNA based framework for representing Virtual Engineering Objects
PublikacjaIn this paper, we propose a frame-work to represent the Virtual Engineering Objects (VEO) utilizing Set of Knowledge Experience Structure (SOEKS) and Decisional DNA. A VEO will enable the discovery of new knowledge in a manufacturing unit and the generation of new rules that drive reasoning. The proposed VEO framework will not only be knowledge based representation but it will also have its associated experience embedded within...
-
Virtual Engineering Objects (VEO): Designing, Developing and Testing Models
PublikacjaIn this article, the development and implementation of the concept of Virtual Engineering Object (VEO) is described. A VEO is a computerized real world representation of an engineering object. VEO will act as a living representation of the object capable of adding, storing, improving and sharing knowledge through experience, in a way similar to an expert of that object. In this paper, it is shown through test models how the concept...
-
Implementing Virtual Engineering Objects (VEO) with the Set of Experience Knowledge Structure (SOEKS)
PublikacjaThis paper illustrates the idea of Virtual Engineering Object (VEO) powered by Set of Experience Knowledge Structure (SOEKS) and Decisional DNA (DDNA). A VEO is the knowledge representation of an engineering object, having embodiment of all its associated knowledge and experience within it. Moreover, VEO is a specialization of Cyber-Physical System (CPS) in terms of that its extension in knowledge gathering and reuse, whereas CPS...
-
Virtual Engineering Objects: Effective Way of Knowledge Representation and Decision Making
PublikacjaThis paper presents a knowledge representation case study by constructing Decisional DNA of engineering objects. Decisional DNA, as a knowledge representation structure not only offers great possibilities on gathering explicit knowledge of formal decision events but also it is a powerful tool for decision-making process. The concept of Virtual engineering Object (VEO), which is a knowledge and experience representation of engineering...
-
Virtual Engineering Object (VEO): Toward Experience-Based Design and Manufacturing for Industry 4.0
PublikacjaIn this article we propose the concept, its framework, and implementation methodology for Virtual Engineering Objects (VEO). A VEO is the knowledge representation of an engineering object that embodies its associated knowledge and experience. A VEO is capable of adding, storing, improving, and sharing knowledge through experience. Moreover, it is demonstrated that VEO is a specialization of a Cyber-Physical System (CPS). In this...
-
Virtual Engineering Object / Virtual Engineering Process: A specialized form of Cyber Physical System for Industrie 4.0
PublikacjaThis paper reviews the theories, parallels and variances between Virtual Engineering Object (VEO) / Virtual Engineering Process (VEP) and Cyber Physical System (CPS). VEO and VEP is an experience based knowledge representation of engineering objects and processes respectively. Cyber–physical systems (CPSs) are the next generation of engineered systems in which computing, communication, and control technologies are tightly integrated....
-
Rosyjskie piśmiennictwo naukowe z zakresu przekładoznawstwa. Rzecz o monografii bibliograficznej Ewy Konefał pt. Przekładoznawstwo rosyjskie. Tom 1: Autoreferaty dysertacji 1937–2015 (Wydawnictwo Uniwersytetu Gdańskiego, Gdańsk 2016) [Russian academic literature in the field of translation studies. About Eva Konefał’s bibliographic monograph Russian translation studies. Volume 1: Abstracts of dissertations 1937-2015 (Publishing house of Gdansk University, Gdansk 2016)]
Publikacja -
Rozdział 2.2.1. Strukturalizacja przyrodnicza obszaru województwa pomors-kiego. W: [Praca zbiorowa] Materiały do monografii przyrodniczej regionu gdańskiego. Gdańsk: Marpress**2002 s. 18-31, 1 rys. Tom 8 Diagnoza stanu i koncepcja ochrony środowiska przyrodniczo-kulturowe- go w województwie pomorskim. Diagnosis of natural-cultural environment´scondition and the idea of its protection in Pomeranian Voivodship. Red. A.Kostarczyk, M. Przewoźniak.
Publikacja...
-
Rozdział 2.1. Metoda zintegrowanej waloryzacji środowiska przyrodniczo-kul-turowego. W: [Praca zbiorowa] Materiały do monografii przyrodniczej regionu gdańskiego. Gdańsk: Marpress**2002 s. 16-18.Tom 8 Diagnoza stanu i koncepcja ochrony środowiska przyrodniczo-kulturowe- go w województwie pomorskim. Diagnosis of natural-cultural environment´scondition and the idea of its protection in Pomeranian Voivodship. Red. A.Kostarczyk, M. Przewoźniak.
Publikacja...
-
Problemy gospodarki przestrzennej. W: [Praca zbiorowa] Materiały do mono- grafii przyrodniczej regionu gdańskiego. Gdańsk: Marpress**2003 s. 200-216. Tom 9 Zaborski Park Krajobrazowy. Problemy trójochrony i współistnienia z Parkiem Narodowym ''Bory Tucholskie''. Zaborski Landscape Park. Problems of Landscape Park. Problems of the triprotection and coexistence with the ''Bo- ory Tucholskie'' National Park. Praca zbiorowa pod redakcją M. Przewoźniaka.
PublikacjaArtykuł zawiera omówienie takich zagadnien jak: struktura społeczno-gospo- darcza Parku, identyfikacja problemów gospodarki przestrzennej, strategicz- ne planistyczne i programowe uwarunkowania zagospodarowania przestrzennego. Na tej podstawie przeprowadzono rejonizację funkcjonalno-przestrzenną Parku i określono zasady jego zagospodarowania.
-
Zagadnienia sozologiczne. W: [Praca zbiorowa] Materiały do monografii przy- rodniczej regionu gdańskiego. Gdańsk: Marpress**2003, s. 182-199, 12 tab. Tom 9 Zaborski Park Krajobrazowy. Problemy trójochrony i współistnienia z Parkiem Narodowym ''Bory Tucholskie''. Zaborski Landscape Park. Problems of Landscape Park. Problems of the triprotection and coexistence with the''Bory Tucholskie'' National Park. Praca zbiorowa pod redakcją M. Przewożniaka.
PublikacjaArtykuł zawiera omówienie wszystkich istotnych problemów sozologicznych wys-tępujących w Zaborskim Parku Krajobrazowym, jak zanieczyszczenie powietrzaatmosferycznego, warunki akustyczne, zanieczyszczenie wód, przekształceniaobiegu wody i litosfery, gospodarka odpadami stałymi. Całość podsumowujesyntetyczna ocena stanu środowiska.
-
Wpływ przechyłki na zjawisko postępowania zużycia bocznego szyn kolejowych w łukach poziomych
PublikacjaDegradacja elementów nawierzchni kolejowej jest zagadnieniem bardzo złożonym, w które uwikłane jest wiele czynników związanych między innymi z układem geometrycznym toru kolejowego, właściwościami trybologicznymi poszczególnych elementów nawierzchni, jak również z parametrami podłoża gruntowego, a także z właściwościami samych pojazdów szynowych. W artykule omówiono jeden z powyższych problemów, tj. wpływ ukształtowania toru kolejowego...
-
Factors determining selection of production planning and control system
PublikacjaThe article contains a comparative characteristics of selected systems of production planning and control, such as: MRP, kanban/JiT, DBR/TOC. The results of the performed analyses served as a basis for determining key market factors related to production planning and control functions, which determine the choice of an appropriate system.
-
Obliczanie robót ziemnych przy modernizacji linii kolejowych
PublikacjaW artykule omówiono kolejny etap prac nad programem MUGO dotyczący obliczeń robót ziemnych. Program jest związany z modernizacją układów geometrycznych toru kolejowego. W pracy pokazano metodykę obliczania pól powierzchni nasypów na linii jednotorowej.
-
Identyfikacja wad powierzchni tocznej szyn za pomocą sygnału wibroakustycznego
PublikacjaW artykule przedstawiono koncepcję metody identyfikacji najczęściej występujących wad powierzchni tocznej szyn za pomocą sygnałów wibroakustycznych. Opisano badane wady szyn take, jak: squat, head checking oraz wybuksowanie. Przedstawiono metodykę prowadzonych badań oraz wyniki analiz zarejestrowanych sygnałów dla warunków techniczno-eksploatacyjnych panujących na liniach kolejowych nr 213 Reda – Hel oraz nr 131 Chorzów Batory...
-
Loudness Scaling Tests in Hearing Problems Detection
PublikacjaThe number of people using portable audio players has increased significantly over the recent years. This implies the rise in the number of people having hearing loss problems. Therefore, there is a need to find appropriate procedures that simplify the process of the hearing problem detection. Investigations performed show that audiometric tests may not be sufficient to assess hearing in young people. Contrarily, the obtained results...
-
Experimental study on steel columns subjected to impact load under earthquake conditions
PublikacjaEarthquakes affecting urbanized regions cause exceptional loads to load bearing structural elements such as columns. Such a boost in the load conditions can lead to severe damages which, in a worst case scenario, can lead to a total collapse of a building. This boost is caused by the horizontal ground movement generating a rise in the internal forces due to considerable large displacement between the top and bottom support of columns....
-
Wzrost temperatury cieczy roboczej jako symptom awarii układu hydraulicznego
PublikacjaW artykule opisano czynniki wpływające na nagły wzrost temperatury cieczy roboczej w układach hydraulicznych. Przedstawiono na podstawie przykładowego schematu hydraulicznego możliwe przyczyny wzrostu temperatury, oraz tok działań mających doprowadzić do szybkiej identyfikacji uszkodzonego elementu.
-
Chromium-Catalyzed CO2–Epoxide Copolymerization
PublikacjaIminopyrrole, aminopyrrole, and aminophosphine ligands were complexed with various chromium sources, producing eight complexes that were tested for their catalytic behavior toward epoxide–CO2 copolymerization. As elucidated by MALDI-TOF-MS, copolymerizations afforded polycarbonates and poly(ether-carbonates) exhibiting linear or cyclic topologies.
-
Degradacja nawierzchni w świetle pomiarów drezyną EM-120
PublikacjaW referacie przedstawiono możliwości wykorzystania wyników pomiarów drezyną EM-120 do określania tempa zmian w położeniu toków szynowych w płaszczyźnie pionowej i poziomej. Zaprezentowana analiza umożliwia właściwy monitoring i planowanie terminów przeprowadzania regulacji położenia toru.
-
Innowacyjne dworce kolejowe
PublikacjaWspółczesny dworzec kolejowy zmienia swoje oblicze w stosunku do dworców, jakie znamy z przeszłości. Obecnie realizowane obiekty stanowią najczęściej wielkie wiaty, przekrywające przestrzeń publiczną placów dworcowych. Przestrzeń ta stanowi jednocześnie rdzeń komunikacyjny łączący przystanki różnych środków transportu w jeden zintegrowany węzeł przesiadkowy. W nowoczesnych dworcach do niezbędnego minimum ograniczane są pomieszczenia...
-
Assessment of usefulness of different tacks in laparoscopic ventral hernia repair
PublikacjaLaparoscopic ventral hernia repair is becoming a popular technique with good results and fast postoperative recovery. The mesh is placed directly under the peritoneum and anchored with transabdominal sutures and tacks. However, the ideal size of the mesh covering the hernia orifice is know, nor the ideal type or amount of tacks has to be described.
-
Motion of electrons in a hypocycloidal monochromator
PublikacjaBadano zachowanie elektronów w monochromatorze hipocykloidalnym, wykorzystującym jednorodne pole magnetyczne i pole elektryczne o symetrii walcowej. Wyprowadzone zostały równania ruchu elektronów przy założeniu zaniedbywanego wpływu efektów brzegowych oraz zbadano wpływ parametrów monochromatora na tory ruchu elektronów.
-
Organic carbon fluxes of a glacier surface: a case study of Foxfonna, a small Arctic glacier
PublikacjaArctic glaciers are rapidly responding to global warming by releasing organic carbon (OC) to downstream ecosystems. The glacier surface is arguably the most biologically active and biodiverse glacial habitat and therefore the site of important OC transformation and storage, although rates and magnitudes are poorly constrained. In this paper, we present measurements of OC fluxes associated with atmospheric deposition, ice melt,...
-
Projekt badawczy BRIK: Opracowanie innowacyjnej metody wyznaczania precyzyjnej trajektorii pojazdu szynowego
PublikacjaW artykule przedstawiono podstawowe informacje dotyczące projektu badawczego realizowanego na zlecenie Narodowego Centrum Badań i Rozwoju oraz Spółki PKP Polskie Linie Kolejowe S. A. przez Konsorcjum Politechniki Gdańskiej i Uniwersytetu Morskiego w Gdyni. Projekt obejmuje wykorzystanie nowoczesnych metod pomiarowych, takich jak techniki pozycjonowania satelitarnego GNSS, pomiary inercyjne INS oraz skaning laserowy LS, w procesie...
-
Stages of project implementation based on design-thinking concept
PublikacjaIn this chapter there were presented basic aspects of project management focused on an improvement of the final effect. Firstly the project ter was defined including a discusion of its core attributes and determinants of its management procedure. Next design-thinking concept was introduced as an approach to use in project management for achieving maximum consumer satissfaction.
-
Implementacja w FPGA algorytmu detekcji krawędzi obrazu w czasie rzeczywistym
PublikacjaW artykule przedstawiono projekt architektury oraz implementację układową toru przetwarzania wstępnego obrazu z modułem detekcji krawędzi. Układ został zaimplementowany w FPGA Intel Cyclone. Zrealizowany moduł wykorzystuje pięć wybranych algorytmów wykrywania krawędzi, w tym Robertsa, Sobela i Prewitt.