Wyniki wyszukiwania dla: SEPARATORY
-
Kapilarna chromatografia gazowa fazy nad-powierzchniowej – HS-CGC w badaniach składu lotnych produktów hydrolizy biomasy ligno-celulozowej – BMLC
PublikacjaW pracy przedstawiono sposoby obróbki biomasy ligno-celulozowej, których celem jest rozpulchnienie struktury surowca i zwiększenie dostępności struktur dla czynników hydrolizujących. Na podstawie przeglądu literatury wskazano na możliwe do zidentyfikowania związki obecne w hydrolizatach z biomasy ligno-celulozowej. Opracowano metodykę oraz zbadano możliwość oznaczania lotnych produktów hydrolizy chemicznej z wykorzystaniem techniki...
-
Analiza składu fazy gazowej wytwarzanej podczas fermentacji ciemnej
PublikacjaFermentacja ciemna umożliwia otrzymywanie bio-wodoru z substratów pochodzenia biologicznego, np. z biomasy ligno-celulozowej. Kontrola i właściwe sterowanie przebiegiem procesu fermentacji ciemnej wymaga bieżącego monitoringu składu powstającej fazy gazowej. W niniejszej pracy przedstawiono metodykę analizy składu fazy gazowej z wykorzystaniem techniki GC-TCD-FID. Zaproponowana metodyka umożliwia oznaczenie następujących gazów...
-
Zastosowanie wysokosprawnej kolumnowej chromatografii cieczowej w odwróconych układach faz (RP-HPLC) do rozdzielania i wstępnej identyfikacji składników hydrofilowych mieszanin po hydrolizie zasadowej biomasy ligno-celulozowej (BMLC)
PublikacjaWzrost konsumpcji paliw kopalnych, ich pozyskiwanie oraz eksploatacja niesie ze sobą wiele zagrożeń dla środowiska, dlatego alternatywnym źródłem energii stają się biopaliwa, w tym bio-wodór pozyskiwany w konwersji biomasy ligno-celulozowej, która poddawana jest obróbce wstępnej. Najczęściej wykorzystywaną metodą obróbki wstępnej jest hydroliza alkaliczna, podczas której powstaję bardzo dużo produktów ubocznych, nieprzydatnych...
-
Zastosowanie technik chromatograficznych do badań charakterystyki fizykochemicznej czystych substancji i mieszanin
PublikacjaW pracy przedstawiono metody wyznaczania charakterystyki fizykochemicznej substancji czystych i ich mieszanin z zastosowaniem technik chromatograficznych. Opisano metodę destylacji symulowanej oraz techniki odwróconej chromatografii cieczowej i gazowej. Przedstawiono metody wyznaczania parametrów rozpuszczalności, entalpii adsorpcji, współczynnika podziału, porowatości, właściwości kwasowo-zasadowych.
-
Techniki i metody wyodrębniania, rozdzielania i oznaczania frakcji asfaltenowej w rafineryjnych strumieniach procesowych
PublikacjaW pracy przedstawiono metodyki izolacji frakcji asfaltenowej z rafineryjnych strumieni procesowych w tym ropy naftowej, olei i asfaltów w skali analitycznej i preparatywnej. Uwzględniono podstawowe zależności pomiędzy właściwościami otrzymanej frakcji, a ciśnieniem, temperaturą, proporcją oraz rodzajem czynnika precypitującego, a także czasem i temperaturą kontaktu oraz techniką oczyszczania powstałego osadu. Dodatkowo opisano...
-
Rozdzielanie, identyfikacja i oznaczanie składników osadu z produkcji olejów jadalnych w warunkach NP-HPLC
PublikacjaPraca dotyczy badań nad wykorzystaniem rozdzielania w warunkach adsorpcyjnej w normalnych układach faz wysokosprawnej kolumnowej chromatografii cieczowej (NP - HPLC) w celu wyjaśnienia składu uciążliwego osadu tworzącego się w płytowym wymienniku ciepła jako jednego z modułów systemu przeznaczonego do odzysku nieskroplonego heksanu po ekstrakcji oleju z nasion. W badaniach wykorzystano spektrofotometrię w zakresie...
-
Przegląd rodzajów chiralnych faz stacjonarnych oraz możliwości ich zastosowań w chromatografii cieczowej
PublikacjaChromatograficzne rozdzielanie związków optycznie czynnych ma ogromne znaczenie nie tylko w przemyśle farmaceutycznym, ale i agrochemicznym, a także w badaniach naukowych różnego rodzaju. W niniejszym opracowaniu scharakteryzowano komercyjnie dostępne chiralne fazy stacjonarne na bazie, cyklodekstryn, polisacharydów, makrocyklicznych antybiotyków, eterów koronowych, a także fazy proteinowe, ligandowymienne, jonowymienne oraz fazy...
-
Zastosowania chromatografii wykluczania (GPC/SEC). Część II – Wykorzystanie GPC/SEC w rozdzielaniu tłuszczów i produktów ich konwersji – artykuł przeglądowy
PublikacjaTłuszcze i produkty ich konwersji stanowią złożoną grupę związków organicznych, o różnorodnej i skomplikowanej strukturze. Istotnym problemem, zwłaszcza w rozdzielaniu szczegółowym tak złożonych i zróżnicowanych analitów na poszczególne indywidua chemiczne jest ogromna różnorodność budowy związków chemicznych przynależnych do poszczególnych klas lipidów. Z drugiej strony, poszczególne klasy lipidów...
-
Przegląd wybranych rodzajów faz stacjonarnych stosowanych w chiralnej chromatografii gazowej
PublikacjaNiniejsza praca zawiera przegląd literatury dotyczącej faz stacjonarnych stosowanych do rozdzielania mieszanin związków optycznie czynnych za pomocą techniki chromatografii gazowej. Oprócz faz stacjonarnych komercyjnie dostępnych, tj. pochodne aminokwasów, cyklodekstryny oraz fazy wykorzystujące chelaty metali w pracy scharakteryzowano również nowe – ostatnio opublikowane rozwiązania.
-
The research on properties of asphaltene stationary phase to separate mixtures of optically active compounds with the use of gas chromatography technique
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki badań nad możliwością zastosowania asfaltenów jako chiralnej fazy stacjonarnej do chromatografii gazowej. Wyniki uzyskane dla fazy asfaltenowej porównano z wynikami uzyskanymi poprzez zastosowanie komercyjnie dostępnej chiralnej fazy stacjonarnej. Badania wykazały, że frakcja asfaltenowa posiada właściwości umożliwiające uzyskanie rozdzielenia mieszanin związków optycznie czynnych.
-
Sorption properties of asphaltene stationary phases for gas chromatography separations
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki badań nad możliwością wykorzystania faz stacjonarnych na bazie frakcji asfaltenowych do rozdzielania mieszanin związków chemicznych z wykorzystaniem chromatografii gazowej oraz porównano selektywność faz przygotowanych z frakcji asfaltenowych wyizolowanych z różnych surowców. Na podstawie uzyskanych wyników obliczono wartości liniowych indeksów retencji oraz stałych Rohrschneidera McReynoldsa, za pomocą...
-
Badanie właściwości adsorpcyjnych asfaltenów z wykorzystaniem techniki odwróconej chromatografii gazowej
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki badań nad możliwością wykorzystania asfaltenów w procesach adsorpcji z fazy gazowej. Wykorzystując technikę odwróconej chromatografii gazowej zbadano właściwości powierzchniowe asfaltenów, takie jak wartość składowej dyspersyjnej i specyficznej swobodnej energii powierzchniowej oraz właściwości elektronodonorowe i elektronoakceptorowe powierzchni asfaltenów. Dodatkowo wyznaczono izotermy adsorpcji dla wybranych...
-
Metodyka rozdzielania i oznaczania lotnych inhibitorów fermentacji w brzeczkach fermentacyjnych ciemnej fermentacji, techniką GC-MS
PublikacjaW pracy przedstawiono opracowaną w wyniku badań metodykę identyfikacji i oznaczania inhibitorów fermentacji w brzeczkach fermentacji ciemnej z biomasy ligno-celulozowej, z wykorzystaniem ekstrakcji ciecz-ciecz w sprzężeniu z chromatografią gazową ze spektrometrem mas (LLE-GC-MS). W ramach badań dokonano doboru korzystnych warunków ekstrakcji ciecz-ciecz, w tym: pH, objętości rozpuszczalnika ekstrakcyjnego, czasu ekstrakcji oraz warunków...
-
Metodyka oznaczania sumarycznej zawartości inhibitorów fermentacji ciemnej oraz monocukrów w brzeczkach fermentacyjnych techniką HPLC-RID-UV-VIS/DAD
PublikacjaW pracy przedstawiono wyniki badań oraz opracowaną w ich rezultacie metodykę ilościowego oznaczania sumarycznej zawartości inhibitorów fermentacji ciemnej oraz monocukrów w brzeczkach fermentacyjnych z wykorzystaniem techniki chromatografii cieczowej (RP-HPLC-RID-UV-VIS/DAD). Najbardziej przydatną do zbadania sumarycznej zawartości inhibitorów w próbkach rzeczywistych okazało się zastosowanie warunków chromatografii wykluczania...
-
Uwagi o usuwaniu ze ścieków piasku.
PublikacjaPrzeanalizowano stosowane metody usuwania ze ścieków piasku pod kątem ich efektywności oraz złozoności stosowanych urządzeń. Odnotowano występujące problemy z właściwym funkcjonowaniem piaskowników, istotne wobec wzrostu kosztu składowania odpadów. Przedyskutowano możliwość stosowania separatorów płuczących.
-
Mahaveer Mahaveer
OsobyI am a PhD candidate in Civil Engineering, Geodesy, and Transport at the Department of Geotechnical and Hydraulic Engineering, Faculty of Civil and Environmental Engineering, Gdańsk University of Technology (Gdańsk University of Technology), Poland. My research is focused on optimizing hydrodynamic vortex separators for enhanced separation. My current research builds on my experiences from my Master of Engineering research in...
-
Numerical Modelling of Forced Convection of Nanofluids in Smooth, Round Tubes: A Review
PublikacjaA comprehensive review of published works dealing with numerical modelling of forced convection heat transfer and hydrodynamics of nanofluids is presented. Due to the extensive literature, the review is limited to straight, smooth, circular tubes, as this is the basic geometry in shell-and-tube exchangers. Works on numerical modelling of forced convection in tubes are presented chronologically in the first part of the article....
-
Problems associated with the up of actuating system of a single-disc lapping machine for flat surfaces
PublikacjaPrzedstawiono wyniki badań nagrzewania się podstawowych elementów układu wykonawczego docierarki jednotarczowej o standardowej kinematyce do obróbki powierzchni płaskich. Analizowano przyrost temperatury zespołu napędowego, rolek i pierścieni prowadzących separatory oraz tarczy docierającej i obrabianych elementów. Badano nagrzewanie się układu obróbkowego podczas wyrównywania żeliwnego narzędzia i docierania powierzchni płaskich....
-
Monitorowanie temperatury elementów wykonawczych docierarki jednotarczowej
PublikacjaW rozdziale przedstawiono badania monitorowania temperatury elementów układu kinematycznego docierarki jednotarczowej przy użyciu metody termowizyjnej. Badano temperaturę tarczy docierającej podczas jej wyrównywania, temperaturę pierścieni i rolek prowadzących, separatorów oraz przedmiotów obrabianych z miedzi i żeliwa. W badaniach stosowano różne wartości prędkości obrotowych tarcz docierających oraz ziarnistości ścierniw.
-
Przeliczanie jednostek miar - proste, a jednak kłopotliwe
PublikacjaPoprawność pisowni separatora dziesiętnego, jednostek miary oraz wartości mianowanych w układzie metrycznym jednostek miar (SI). Dwa słynne przykłady katastrof spowodowanych błędami przeliczania wartości pomiędzy układami jednostek miar: anglosaskim i metrycznym (SI). Wyjaśnienie przyczyny błędnego wzoru Minikina znanego szeroko w inżynierii morskiej, portowej i brzegowej. Proste zadanie rachunkowe z tematu rurociągu podmorskiego,...
-
Review on the quality of sediments from the stormwater drainage system in the urban area
PublikacjaThe main task of the stormwater drainage system is a safe drainage of rainwater and snowmelt from the urban area to the receiver. The flow of rain water in the drainage pipes is directly related with the formation of sediments in the whole stormwater system. In addition, pollutants from land runoff get adsorbed to the sediments. The sludge is mainly formed in those elements of stormwater drainage system, wherein the flow conditions...
-
Energochłonność docierania powierzchni płaskich elementów ceramicznych.
PublikacjaPrzedstawiono wyniki badań docierania jednotarczowego powierzchni płaskich elementów ceramicznych. Badano wpływ nacisku jednostkowego, prędkości i czasu docierania na wydajność procesu, moc i energochłonność. W badaniach stosowano mikroziarna węglika boru i docieraki żeliwne aktywizowane w sposób swobodny. Minimalizacja energochłonności docierania jest możliwa przez zmniejszenie czasu obróbki, przy zachowaniu maksymalnego...
-
Determination of viscosity changes in dietary supplement solutions depending on temperature.
Dane BadawczeThe rheological characteristics of dietary supplement solutions were made based on viscosity measurement using a Brookfield viscometer, using the LV SC4 - 18 spindle and a shear rate of 53 s-1 (Fig.1).
-
efficient fractional delay hilbert transform filter in the farrow structure
PublikacjaIn this paper the design and application of a Fractional Delay Hilbert Transform Filter (FDHTF) into an adaptive sub-sample delay estimation between two separated sinusoidal signals is considered. The FDHTF incorporates the functions of Hilbertian and variable fractional delay filtering of the incoming signal simultaneously, in one stage. In traditional approach each of these operations was performed separately. Obtained value...
-
Multianalyte Calibration Methods for Potentiometric Integrated Sensors System for Determination of Ions Concentration in a Body Fluids
PublikacjaIn recent years, integration and miniaturization of ion-selective electrodes (ISEs) have brought many benefits resulting in the possibility of simultaneous determination of the ions concentration in a small sample volume. One of the key problems related to the preparation of integrated sensors systems (ISSs) is a calibration procedure due to the necessity to calibrate each particular sensor separately. The main aim of the research...
-
Separation of CO2 from flue gas in air-sparged hydrocyclone (ash) reactor
PublikacjaPrzedmiotem badań była absorpcja dwutlenku węgla w wodnym roztworze wodorotlenku sodu, z fazy gazowej w skali laboratoryjnej i technologicznej z wykorzystaniem reaktora typu ash. Natężenie przepływu powietrza wynosiło 900 dm3/min a wodnego roztworu NaOH 15 dm3/min w skali technologicznej. Zbadano stężenie CO2, pH w fazie ciekłej, wpływ natężenia przepływu fazy gazowej i fazy ciekłej na efektywność absorpcji
-
Dynamic fracture of brittle shells in a space-time adaptive isogeometric phase field framework
PublikacjaPhase field models for fracture prediction gained popularity as the formulation does not require the specification of ad-hoc criteria and no discontinuities are inserted in the body. This work focuses on dynamic crack evolution of brittle shell structures considering large deformations. The energy contributions from in-plane and out-of-plane deformations are separately split into tensile and compressive components and the resulting...
-
Number of tax returns filed by taxpayers who obtain income taxed with a lump sum on income recorded according to sources of income (2011-2015)
Dane BadawczeTaxpayers engaged in non-agricultural business activities benefiting from taxation in the form of a lump sum on recorded income, are required to have and store proofs of purchase of goods, keep a list of fixed assets and intangible assets, records of equipment and, separately for each tax year, a record of revenues. The obligation to keep records of...
-
Thresholding Strategies for Large Scale Multi-Label Text Classifier
PublikacjaThis article presents an overview of thresholding methods for labeling objects given a list of candidate classes’ scores. These methods are essential to multi-label classification tasks, especially when there are a lot of classes which are organized in a hierarchy. Presented techniques are evaluated using the state-of-the-art dedicated classifier on medium scale text corpora extracted from Wikipedia. Obtained results show that the...
-
Sensorless five-phase induction motor drive with third harmonic injection and inverter output filter
PublikacjaThe paper presents a sensorless control approach for a five-phase induction motor drive with third harmonic injection and inverter output filter. In the case of the third harmonic injection being utilised in the control, the physical machine has to be divided into two virtual machines that are controlled separately and independently. The control system structure is presented in conjunction with speed and rotor flux observers that...
-
Computational Fluid Dynamics Simulation of Gas–Liquid Multiphase Flow in T-junction for CO2 Separation
PublikacjaThe article presents the results of a computational fluid dynamics (CFD) analysis of gas-liquid multiphase flow. The simulation was conducted using CFD code and the Euler–Euler approach. The presented study relates to the non–reactive, steady-state, turbulent flow of water and carbon dioxide mixture in a 3D pipe. Separation phenomenon between phases is observed. The solution was obtained using a mixture model. Different values...
-
Simultaneous measurements of ECG, body Impedance and temperature
Dane BadawczeThe data are complementary part of the experiment designed to demonstrate how to use the network protocols to transmit medical data. The dataset contains biomedical signals of ECG, Impedanc and temperature acquired simultaneously. The data allow students to become familiar with data acquisition methods (simulate data transmission by medical device over...
-
Hybrid Approach in Project Management - Mixing Capability Maturity Model Integration with Agile Practices
PublikacjaThis paper introduces an idea of hybrid approach in managing software development projects. The main goal of this research is to prove that it is possible to design consistent method for managing software development projects which is based on different corporate standards and methods. Authors also want to show that this new hybrid approach is beneficial for IT organization, triggers synergy effects and brings software development...
-
Number of tax returns filed by taxpayers obtaining income taxed with a lump sum on income recorded according to sources of income 2011-2015
Dane BadawczeTaxpayers engaged in non-agricultural business activities benefiting from taxation in the form of a lump sum on recorded income, are required to have and store proofs of purchase of goods, keep a list of fixed assets and intangible assets, records of equipment and, separately for each tax year, a record of revenues. The obligation to keep records of...
-
Analysis of the cyclic load-unload-reload tests of VALMEX aged fabric
PublikacjaThe paper presents mechanical response of the VALMEX fabric during the cyclic loading-unloading and re-loading experiments. Two types of the aged material used for nearly 20 years as the roofing of the Forest Opera in Sopot (Poland) have been tested. The results have been separately obtained for the warp and fill di-rections. The comparative analysis has revealed that the material aged in service is more durable in the fill di-rection,...
-
Comparative analysis of spectral and cepstral feature extraction techniques for phoneme modelling
PublikacjaPhoneme parameter extraction framework based on spectral and cepstral parameters is proposed. Using this framework, the phoneme signal is divided into frames and Hamming window is used. The performances are evaluated for recognition of Lithuanian vowel and semivowel phonemes. Different feature sets without noise as well as at different level of noise are considered. Two classical machine learning methods (Naive Bayes and Support...
-
Mechanizmy bezpieczeństwa transmisji w systemie netBaltic
Publikacjaartykule zaprezentowano założenia dotyczące zabezpieczania węzłów sieci realizowanej w ramach systemu netBaltic. Ze względu na dużą różnorodność rozważanych mechanizmów komunikacyjnych architektura bezpieczeństwa została podzielona na kilka elementów – infrastrukturę klucza publicznego (PKI), bezpieczeństwo systemowe węzłów, zabezpieczanie komunikacji w modelu samoorganizującej wieloskokowej sieci kratowej, a także sieci niewrażliwej...
-
Architektura bezpieczeństwa systemu netBaltic
PublikacjaW artykule zaprezentowano założenia dotyczące zabezpieczania węzłów sieci realizowanej w ramach systemu netBaltic. Ze względu na dużą różnorodność rozważanych mechanizmów komunikacyjnych architektura bezpieczeństwa została podzielona na kilka elementów – infrastrukturę klucza publicznego (PKI), bezpieczeństwo systemowe węzłów, zabezpieczanie komunikacji w modelu samoorganizującej wieloskokowej sieci kratowej, a także sieci niewrażliwej...
-
Use of Brassica plants in the phytoremediation and biofumigation processes
PublikacjaIn recent decades, serious contamination of soils by heavy metals has been reported. It is therefore a matter of urgency to develop a new and efficient technology for removing contaminants from soil. Another aspect to this problem is that environmental pollution decreases the biological quality of soil, which is why pesticides and fertilizers are being used in ever-larger quantities. The environmentally friendly solutions to these...
-
Superadditivity of two quantum information resources
PublikacjaEntanglement is one of the most puzzling features of quantum theory and a principal resource for quantum information processing. It is well known that in classical information theory, the addition of two classical information resources will not lead to any extra advantages. On the contrary, in quantum information, a spectacular phenomenon of the superadditivity of two quantum information resources emerges. It shows that quantum...
-
Superstitions and customs in construction - a contribution to the discussion on the disappearance of this tradition
PublikacjaConstruction is one of the most important, but also the most extensive areas of the economy. That is why we encounter superstitions and customs related to this discipline of the economy quite often:we blew and repeat them, not even knowing what their origin is and what according to old beliefs resulted in their lack of application. This situation applies in practice to all buildings, including residential buildings implemented...
-
3D Hand Shape Modeling for Automatic Assessing Motor Performance in Parkinson's Disease
PublikacjaIn this paper a method for hand pattern processing to create a 3D hand model is presented. By applying a complete hand armature to the model obtained, an interpolation of three motor tests for an individual Parkinson's disease patient can be performed. To obtain the 3D hand model the top view of the hand from a web cam is analyzed. The hand contour is examined to find characteristic points that allows for dividing hand image into...
-
Rapid Assays for Specific Detection of Fungi of Scopulariopsis and Microascus Genera and Scopulariopsis brevicaulis Species
PublikacjaPurpose Fungi of Scopulariopsis and Microascus genera cause a wide range of infections, with S. brevicaulis being the most prevalent aetiological agent of mould onychomycosis. Proper identification of these pathogens requires sporulating culture, which considerably delays the diagnosis. So far, sequencing of rDNA regions of clinical isolates has produced ambiguous results due to the lack of reference sequences in publicly available...
-
Engendering responsibility in architecture students through real planning for a tram depot in Gdańsk
PublikacjaApart from technical competencies, the profession of architect requires specific social competencies: understanding the user’s needs, ability to diagnose social problems, negotiating and understanding the impact of construction investments on society and the environment. The architect plays a significant role in the collective effort to create spatial order. This is why it is important to include these social competencies in the...
-
Fading Analysis in Off-Body Channels in a Straight Metallic Corridor in a Passenger Ferry Environment
PublikacjaThis paper presents a fading analysis for Body Area Networks off-body communications at 2.45 GHz in a passenger ferry environment. The results are based on measurements performed for dynamic scenarios in a straight metallic corridor. Two components, extracted from instantaneous system loss values, have been analysed: small- and large-scales fading, separately for each scenario. Well-known probability distribution functions have...
-
Expert systems in assessing the construction process safety taking account of the risk of disturbances
PublikacjaThe objective of the paper is to present the issue of safety manage-ment during the construction process. Threats in the form of disturb-ances may occur in the preparatory phase, during the execution of the construction project and also during its operational use. The arti-cle presents the concept of applying the methodology based, among others, on Learning Bayesian Networks, Artificial Neural Networks and Support Vector Machine,...
-
Mechanizmy bezpieczeństwa w strefie C systemu netBaltic
PublikacjaW artykule zaprezentowano rozwiązania zaimplementowane do zabezpieczania komunikacji w warunkach sporadycznej i nieciągłej łączności (Delay Tolerant Networking – DTN) w systemie netBaltic - charakterystycznej dla strefy C tego systemu. Ze względu na dużą różnorodność rozważanych mechanizmów komunikacyjnych, architektura bezpieczeństwa całego systemu została podzielona na kilka elementów – infrastrukturę klucza publicznego (PKI),...
-
I love to write and create. Can I earn money doing it? Entrepreneurial process of bloggers
PublikacjaNew technologies and a new way of looking at the life of future generations, open up new perspectives of entrepreneurial activities. One of them is to run a blog. Although the first blogs appeared many years ago and earning money from running them is also known to bloggers, little research is devoted to this form of entrepreneurship. The analysis of this phenomenon was carried out using the netnography method, which is not common...
-
Detection and segmentation of moving vehicles and trains using Gaussian mixtures, shadow detection and morphological processing
PublikacjaSolution presented in this paper combines background modelling, shadow detection and morphological and temporal processing into one system responsible for detection and segmentation of moving objects recorded with a static camera. Vehicles and trains are detected based on their pixellevel difference from the continually updated background model utilizing a Gaussian mixture calculated separately for every pixel. The shadow detection...
-
Scene Segmentation Basing on Color and Depth Images for Kinect Sensor
PublikacjaIn this paper we propose a method for segmenting single images from Kinect sensor by considering both color and depth information. The algorithm is based on a series of edge detection procedures designed for particular features of the scene objects. RGB and HSV color planes are separately analyzed in the first step with Canny edge detector, resulting in overall color edges mask. In depth images both clear boundaries and smooth...