Wyniki wyszukiwania dla: autonomiczne sterowanie robotami - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

Wyniki wyszukiwania dla: autonomiczne sterowanie robotami

Wyniki wyszukiwania dla: autonomiczne sterowanie robotami

  • Model konstrukcyjny i sterowanie robotami mobilnymi w środowisku z przeszkodami

    W dzisiejszych czasach mobilne roboty autonomiczne zyskują coraz większą popularność, zarówno w środowiskach przemysłowych jak i w konsumenckich. Mają one głównie na celu ułatwianie pracy człowieka poprzez przejęcie części jego obowiązków. Z racji różnorodności środowisk, w jakich mogą one pracować, korzystają z algorytmów omijania przeszkód w celu osiągnięcia swobody poruszania się. Artykuł przedstawia model konstrukcyjny oraz...

    Pełny tekst do pobrania w portalu

  • Napędy i Sterowanie

    Czasopisma

    ISSN: 1507-7764

  • Obciążenia długiego, wiotkiego pręta przenoszonego przez układ robotów

    Publikacja

    Praca prezentuje badania nad układami nad mobilnymi dynamicznie. Opisano współpracę układu dwóch robotów przenoszących wspólny, długi i wiotki ładunek. Za modelowane roboty to urządzenia pracujące autonomicznie (o niewielkich możliwościach wymiany informacji). Po uchwyceniu wspólnego ładunku, w układzie pojawiają się więzy. Pomimo pojawiających się powiązań mechanicznych, układy sterowania robotów pozostają niepowiązane. Powstały...

    Pełny tekst do pobrania w portalu

  • „Rozpocznij karierę z firmą Aptiv” – SPOTKANIE ONLINE

    Wydarzenia

    24-03-2022 12:00 - 24-03-2022 13:00

    Biuro Karier PG wraz z przedstawicielami firmy Aptiv zaprasza na spotkanie ”Rozpocznij karierę z firmą Aptiv”.

  • Autonomiczne hybrydowe systemy fotowoltaiczne wspomagane ogniwami paliwowymi

    Publikacja

    - Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania - Rok 2011

    W większości krajów świata promieniowanie słoneczne charakteryzuje się dużą zmiennością zarówno w cyklu dobowym, miesięcznym jak i rocznym.Fakt ten zmusza projektantów autonomicznych systemów fotowoltaicznych do zwiększania ilości modułów, zwiększania mocy regulatorów oraz pojemności akumulatorów, a co za tym idzie do wzrostu ceny instalacji PV.Aby rozwiązać te problemy stosuje się fotowoltaiczne systemy hybrydowe, w których generatory...

  • Pojazdy autonomiczne na przykładzie samojeżdżącego samochodu Google`a

    Publikacja

    - Logistyka - Rok 2015

    Pod pojęciem pojazdu autonomicznego rozumiemy pojazdy zdolne do poruszania się bez udziału człowieka. Nie jest to nowa koncepcja, powstanie samej idei datuje się na lata 20 XX wieku, a początki wprowadzania jej w życie na lata 80. Obecnie istnieją głównie w formie prototypów będących w trakcie testów. Do jednych z najbardziej obiecujących zaliczyć możemy pojazd firmy Google. Pojazdy te zdolne są do wykrywania przeszkód znajdujących...

  • Napędy i Sterowanie 2002

    Rokrocznie w Gdańsku organizowane są targi NAPĘDY I STEROWANIE oraz ELEKTRO-INSTALACJE wraz z towarzyszącym Seminarium "Napędy i Sterowanie". W artykule przedstawiono firmy i prezentowaną ofertę wyrobów z zakresu napędu i sterowania pneumatycznego oraz zamieszczono informację o referacie wygłoszonym na seminarium z zakresu sterowania predykcyjnego w pneumatyce.

  • Praktyka zawodowa - MiBM - Studia stacjonarne

    Kursy Online
    • M. K. Gerigk

    Celem przedmiotu jest przygotowanie się studenta do odbycia praktyki zawodowej, odbycie praktyki zawodowej przez studenta oraz wykonanie kompletnego sprawozdania przez studenta z odbytej praktyki zawodowej. PRZYKŁADOWE TREŚCI PRAKTYKI ZAWODOWEJ MOŻNA PRZEDSTAWIĆ W SPOSÓB NASTĘPUJĄCY: Wykłady dotyczą kolejno kluczowych technologii związanych z rozwojem złożonych obiektów technicznych i pojazdów bezzałogowych: - systemy autonomiczne -...

  • Praktyka zawodowa - st. niestacjonarne

    Kursy Online
    • M. K. Gerigk

    Celem przedmiotu jest przygotowanie się studenta do odbycia praktyki zawodowej, odbycie praktyki zawodowej przez studenta oraz wykonanie kompletnego sprawozdania przez studenta z odbytej praktyki zawodowej. PRZYKŁADOWE TREŚCI PRAKTYKI ZAWODOWEJ MOŻNA PRZEDSTAWIĆ W SPOSÓB NASTĘPUJĄCY: Wykłady dotyczą kolejno kluczowych technologii związanych z rozwojem złożonych obiektów technicznych i pojazdów bezzałogowych: - systemy autonomiczne -...

  • Energooszczędne sterowanie maszynami z magnesami trwałymi

    Przedstawiono klasyfikację silników z magnesami trwałymi i pokazano wybrane metody sterowania. Zaprezentowano bezczujnikowe sterowanie silnikiem bezszczotkowym prądu stałego. Podano kryteria umożliwiające energooszczędne sterowanie silnikiem przez optymalny wybór kąta przełączeń zasilanych faz. Zaprezentowano układ sterowania silnikiem z zagłębionymi magnesami wskazując zmienne modelu multiskalarnego jako zmienne stanu korzystniejsze...

    Pełny tekst do pobrania w serwisie zewnętrznym

  • Energooszczędne sterowanie maszynami z magnesami trwałymi

    Publikacja

    - Rok 2009

    Przedstawiono klasyfikację silników z magnesami trwałymi i pokazano wybrane metody sterowania. Zaprezentowano bezczujnikowe sterowanie silnikiem bezszczotkowym prądu stałego. Podano kryteria umożliwiające energooszczędne sterowanie silnkiem przez optymalny wybór kąta przełączeń zasilanych faz. Zaprezentowano układ sterowania silnikiem z zagłębionymi magnesami wskazując zmienne modelu multiskalarnego jako zmienne stanu korzystniejsze...

  • Elektryczne autonomiczne jednostki trakcyjne na linii Pomorskiej Kolei Metropolitalnej?

    Zasobniki energii są instalowane na pokładach elektrycznych pojazdów szynowych głównie w celu odzyskiwania energii hamowania. Postęp technologiczny w zakresie energoelektroniki i magazynowania energii umożliwił wykorzystanie energii elektrycznej do autonomicznej jazdy pojazdów w przypadku awarii sieci trakcyjnej oraz na niezelektryfikowanych odcinkach linii. Zastosowanie te mogą być alternatywą dla sieci trakcyjnej i mają miejsca...

  • Sterowanie ślizgowe maszyną dwustronnie zasilaną

    Publikacja

    - Rok 2005

    W artykule zaprezentowano układ regulacji mocą czynną i bierną maszyny dwustronnie zasilanej pracującej jako generator. Do syntezy układu regulacji mocy wykorzystano model multiskalarny maszyny dwustronnie zasilanej. Sterowanie nieliniowym obiektem generatora zrealizowano z wykorzystaniem techniki sterowania ślizgowego.W publikacji przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla skokowych zmian wielkości zadanychmocy P i Q.

  • Sterowanie silnikiem indukcyjnym za pomocą falownika prądu.

    Publikacja

    - Rok 2004

    Celem niniejszego artykułu jest przedstawienie wyników badań symulacyjnych układu napędowego z silnikiem indukcyjnym i falownikiem prądu, w którym zastosowano dwie metody sterowania w zamkniętej pętli sprzężenia prędkościowego tj., sterowanie z orientacją względem wektora pola (FOC) oraz sterowanie oparte na modelu multiskalarnym (MMB).

  • Sterowanie napięciami na kondensatorach falownika kaskadowego

    Publikacja

    - Rok 2013

    W artykule zaproponowano strategię wektorowej modulacji szerokości impulsów dla wielopoziomowych falowników kaskadowych. Zaproponowane rozwiązanie umożliwia sterowanie napięciami na kondensatorach obwodów pośredniczących. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych zaproponowanej strategii sterowania.

  • Autonomiczne platformy bezzałogowe

    Kursy Online
    • H. Lasota

  • Usuwanie skutków zakłóceń spływu wód gruntowych spowodowanych robotami budowlanymi.

    Publikacja

    W niniejszym artykule opisano przyczyny podtopienia przez wody gruntowe posadzek budynku zespołu basenowo-rekreacyjnego, zastosowane rozwiązanie systemu odwadniającego oraz analizę stateczności basenu w warunkach zmiennych stanów wód gruntowych.

  • Krzepko dopuszczalne sterowanie systemami wodociągowymi

    Publikacja

    Sterowanie predykcyjne jest efektywną metodą wyznaczania sterowania złożonymi systemami na podstawie nominalnych modeli systemu uwzględniająca ograniczenia na stan oraz wyjścia danego systemu. Po zastosowaniu sterowania wygenerowanego przez ten algorytm do rzeczywistego systemu może okazać się wyjścia rzeczywistego systemunaruszają nałożone ograniczenia. Wynika to z faktu, iż nominalny modelu systemu jest niedokładny co powoduje...

  • Modelowanie, sterowanie i wizualizacja quadrocoptera

    Artykuł przedstawia podejście do budowy modelu matematycznego quadrocoptera. Głównym celem budowy modelu było zaprojektowanie odpowiedniego sterowania obiektu oraz analiza jego zachowania się w różnych sytuacjach. Jako założenie przyjęto budowę modelu, systemu sterowania oraz wszelkich towarzyszących algorytmów w otwartym środowisku programistycznym, co pozwoli na późniejszą ich implementację w rzeczywistym obiekcie, bez konieczności...

    Pełny tekst do pobrania w portalu

  • Sterowanie falownikami napięcia ograniczające prądy łożyskowe

    W artykule przedstawiono zagadnienie zmniejszenie prądów łożyskowych w układach napędowych z falownikami napięcia, przez wprowadzenie zmian w algorytmie modulacji szerokości impulsów.

    Pełny tekst do pobrania w serwisie zewnętrznym

  • Zintegrowane sterowanie systemami wodociągowymi : struktury i algorytmy. Cz. II

    Publikacja

    - Rok 2006

    W pierwszej części artykułu przedstawiona została dwuwarstwowa struktura zintegrowanego sterowania hydrauliką i jakością w systemach wodociągowych (SW). Wprowadzenie takiej struktury pozwala wypełnić funkcje sterowania zintegrowanego SW i daje gwarancję ich efewktywnej realizacji. Zintegrowane sterowanie SW obejmuje dwa zasadnicze aspekty: sterowanie hydrauliką i sterowanie jakością wody. Pomiędzy procesami hydrauliki i jakości...

  • Sterowanie multiskalarne pięciofazową maszyną indukcyjną

    Zastosowanie przekształcenia układu współrzędnych fazowych na układ ortogonalny dla pięciofazowego silnika indukcyjnego o uzwojeniach skupionych prowadzi do wystąpienia w modelu matematycznym dwóch par składowych alfa-beta wektorów wirujących w dwóch nieruchomych układach współrzędnych. Pierwszy układ współrzędnych odpowiada zmiennym pierwszej harmonicznej, drugi – zmiennym trzeciej harmonicznej. Dla każdego układu występuje oddzielny...

    Pełny tekst do pobrania w portalu

  • Sterowanie multiskalarne pięciofazowym silnikiem indukcyjnym

    Zastosowanie przekształcenia układu współrzędnych fazowych na układ ortogonalny do pięciofazowego silnika indukcyjnego o uzwojeniach skupionych prowadzi do wystąpienia w modelu matematycznym dwóch par składowych alfa-beta wektorów wirujących w dwóch nieruchomych układach współrzędnych. Pierwszy układ współrzędnych odpowiada zmiennym pierwszej harmonicznej, drugi – zmiennym trzeciej harmonicznej. Dla każdego układu występuje oddzielny...

  • Sterowanie silnikiem z magnesami trwałymi IPMSM zasilanymi z falownika prądu

    Publikacja

    - Rok 2010

    W referacie przedstawiono układy sterowania silnikiem z magnesami trwałymi IPMSM zasilanym z falownika prądu: sterowanie prądowe oraz sterowanie napięciowe. Struktury układów regulacji są oparte o sterowanie multiskalarne. Wyprowadzono zależności określające zmienne sterujące maszyną. Przeprowadzono badania symulacyjne zaproponowanych układów regulacji.

  • Sterowanie maszyną z zagłębionymi magnesami trwałymi zasilaną z falownika prądu

    Publikacja

    W referacie przedstawiono układy sterowania silnikiem z magnesami trwałymi IPMSM zasilanym z falownika prądu: sterowanie prądowe oraz sterowanie napięciowe. Struktury układów regulacji są oparte o sterowanie multiskalarne. Wyprowadzono zależności określające zmienne sterujące maszyną. Przeprowadzono badania symulacyjne zaproponowanych układów regulacji

  • Zintegrowane sterowanie systemami wodociągowymi - struktury i algorytmy'' - cz. I.

    Publikacja

    - Rok 2005

    Operacyjne sterowanie systemami wodociągowymi (SW) posiada dwa zasadnicze aspekty: sterowanie hydrauliką i sterowanie jakością wody. Pomiędzy procesami hydrauliki i jakości wody występują interakcje, co stanowi przesłankę, by procesy te przy rozważaniu problemu sterowania SW traktować łącznie. Łączne traktowanie procesów sterowania hydrauliką i jakością wody jest bardzo trudnym zadaniem. Skuteczne jego rozwiązanie powinno integrować...

  • Sterowanie rozproszone układami zasilania bezprzerwowegopracującymi równolegle

    Publikacja

    - Rok 2007

    W referacie przedstawiono propozycję jednofazowego systemu zasilania bezprzerwowego (UPS) zbudowanego w oparciu o pracujące równolegle moduły przekształtników DC-AC-DC-AC z separacją galwaniczną. Opisano opracowany i zastosowany w układzie system komunikacji pomiędzy modułami oparty na warstwie fizycznej CAN, obsługujący sterowanie rozproszone typu master-slave pozwalające na uzyskanie wysokiej dyspozycyjności systemu UPS. Układy...

  • Optymalizujące krzepkie sterowanie hydrauliką systemu wodociągowego

    Publikacja

    Sterowanie predykcyjne jest efektywną metodą wyznaczania sterowania złożonymi systemami na podstawie nominalnych modeli systemu uwzględniająca ograniczenia na stan oraz wyjścia danego systemu. Po zastosowaniu sterowania wygenerowanego przez ten algorytm do rzeczywistego systemu może okazać się wyjścia rzeczywistego systemu naruszają nałożone ograniczenia. Wynika to z faktu, iż nominalny modelu systemu jest niedokładny, co powoduje...

  • Optymalizujące krzepkie sterowanie hydrauliką systemu wodociągowego

    Publikacja

    Sterowanie predykcyjne jest efektywną metodą wyznaczania sterowania złożonymi systemami na podstawie nominalnych modeli systemu uwzględniająca ograniczenia na stan oraz wyjścia danego systemu. Po zastosowaniu sterowania wygenerowanego przez ten algorytm do rzeczywistego systemu może okazać się wyjścia rzeczywistego systemu naruszają nałożone ograniczenia. Wynika to z faktu, iż nominalny modelu systemu jest niedokładny, co powoduje...

  • Sterowanie prądowe maszyną indukcyjną zasilaną z falownika prądu

    Publikacja

    W referacie przedstawiono układy regulacji maszyną indukcyjną klatkową zasilaną z falownika prądu. Sterowanie zrealizowano w oparciu o multiskalarny model maszyny indukcyjnej klatkowej sterowanej z wymuszeniem składowych prądu stojana. Jakość opracowanych układów regulacji zweryfikowano za pomocą badań symulacyjnych oraz eksperymentalnych

  • Autonomiczne platformy bezzałogowe 2023

    Kursy Online
    • M. Tarkowski
    • D. Karkosiński
    • M. Rzymowski
    • J. Magiera
    • P. Fiertek
    • Ł. Kulas
    • R. Śmierzchalski
    • C. Żrodowski
    • J. Demkowicz
    • D. Toboła... i 9 innych

    Jest to wykład związany z kierunkiem wybieralnym na drugim stopniu studiów "Technologie Pojazdów Autonomicznych". Krótki opis wykładu: Przedmiot obejmuje zagadnienia teoretyczne związane z tematyką technologii autonomicznych np. cyber- -bezpieczeństwo, systemy komunikacyjne i nawigacyjne, podstawy konstrukcji, testowania i najważniejsze aspekty prawne.

  • Autonomiczne platformy bezzałogowe 2022

    Kursy Online
    • M. Tarkowski
    • D. Karkosiński
    • M. Rzymowski
    • J. Magiera
    • P. Fiertek
    • Ł. Kulas
    • R. Śmierzchalski
    • C. Żrodowski
    • J. Demkowicz
    • D. Toboła... i 11 innych

    Jest to wykład związany z kierunkiem wybieralnym na drugim stopniu studiów "Technologie Pojazdów Autonomicznych". Krótki opis wykładu: Przedmiot obejmuje zagadnienia teoretyczne związane z tematyką technologii autonomicznych np. cyber- -bezpieczeństwo, systemy komunikacyjne i nawigacyjne, podstawy konstrukcji, testowania i najważniejsze aspekty prawne.

  • Autonomiczne platformy bezzałogowe 2024

    Kursy Online
    • M. Tarkowski
    • D. Karkosiński
    • M. Rzymowski
    • J. Magiera
    • P. Fiertek
    • Ł. Kulas
    • R. Śmierzchalski
    • C. Żrodowski
    • J. Demkowicz
    • D. Toboła... i 10 innych

    Jest to wykład związany z kierunkiem wybieralnym na drugim stopniu studiów "Technologie Pojazdów Autonomicznych". Krótki opis wykładu: Przedmiot obejmuje zagadnienia teoretyczne związane z tematyką technologii autonomicznych np. cyber- -bezpieczeństwo, systemy komunikacyjne i nawigacyjne, podstawy konstrukcji, testowania i najważniejsze aspekty prawne.

  • Sterowanie Cyfrowe 2023

    Kursy Online
    • J. Kozłowski

    Sterowanie Cyfrowe - wykład Digital Control - lecture

  • Sterowanie predykcyjne hydrauliką i jakością wody w SW

    Publikacja

    Efektywne sterowanie hydrauliką i jakością systemu wodociągowego (SW) wymaga zintegrowanej wiedzy o nim oraz zaawansowanych algorytmów sterowania. Ponieważ związek między hydrauliką a jakością wody jest jednostronny (hydraulika, poprzez rozpływ wody w sieci ma wpływ na jej jakość), to problem sterowania systemem wodociągowym należy rozpatrywać w odniesieniu do tych dwóch aspektów.

  • Sterowanie Rozmyte 2023

    Kursy Online
    • P. Fiertek

    Kurs do przedmiotu "Sterowanie rozmyte" na sem letni 2023, drugi stopień

  • Sterowanie Rozmyte 2022

    Kursy Online
    • P. Fiertek

    Kurs do przedmiotu "Sterowanie rozmyte" na sem letni 2022, drugi stopień

  • Sterowanie Rozmyte 2024

    Kursy Online
    • P. Fiertek

    Kurs do przedmiotu "Sterowanie rozmyte" na sem letni 2024, drugi stopień

  • Bezczujnikowe sterowanie maszyną indukcyjną zasilaną z falownika prądu

    Publikacja

    - Rok 2005

    W układach napędowych przez nazwę bezczujnikowe sterowanie rozumie się sterowanie maszyną bez pomiaru prędkości kątowej wirnika. Prędkość kątową oblicza się wykorzystując model maszyny lub cechy fizykalne maszyny, w niniejszej pracy wykorzystano obserwator prędkości kątowej wirnika opracowany na podstawie modelu matematycznego maszyny indukcyjnej klatkowej. Układy napędowe z falownikiem napięcia znalazły powszechne uznanie ze względu...

  • Miękko przełączane sterowanie predykcyjne w zastosowaniu do systemów ściekowych

    Publikacja

    Nie zawsze jest możliwe sterowanie układami czy systemami przy pomocy jednej uniwersalnej strategii sterowania pozwalającej na efektywne sterowanie w pełnym zakresie warunków operacyjnych. Istnieje wówczas potrzeba stosowania dwóch lub większej liczby układów sterowania w zależności od stanu układu bądź postawionych przed nim celów. To implikuje konieczność znalezienia mechanizmu umożliwiającego ich przełączanie. Nie zawsze jest...

  • Optymalizujące sterowanie układem napędowym samochodu z silnikiem spalinowym

    Sterowanie układami napędowymi nowoczesnych samochodów to prężnie rozwijająca się dziedzina inżynierii. Wzrost wymagań względem ekologii, ekonomii i bezpieczeństwa osób wymusza poszukiwanie nowych rozwiązań, zarówno technologicznych jak i związanych z automatyzacją procesów. W artykule przedstawiono dynamiczny model układu napędowego samochodu z silnikiem spalinowym o zapłonie iskrowym. Zbudowano układ regulacji prędkości obrotowej...

    Pełny tekst do pobrania w serwisie zewnętrznym

  • Sterowanie Strumieniami Informacji

    Kursy Online
    • M. Narloch

    Kurs  do przedmiotu Sterowanie Strumieniami Informacji (SSI) dla studentów II stopnia (studia magisterskie) na Wydziale ETI PG.

  • Model dynamiczny i sterowanie manipulatora o dwóch ramionach wiotkich

    Publikacja

    - Rok 2005

    Przedstawiono sposób wyprowadzenia równań dynamiki płaskiego manipulatora 2-ramiennego o ramionach wiotkich z zastosowaniem Metody Elementów Skończonych (MES). Zastosowano sterowanie manipulatora z dynamiką odwrotną oraz z regulacją optymalną LQG. Wykonano symulacje zachowania się rozważanych układów i oceniono skuteczność metod sterowania. Uzyskane wyniki porównano z metodami prezentowanymi w literaturze.

  • Wykonanie i sterowanie układem stabilizacji obiektu na równi pochyłej

    Platforma ball and beam jest jednym z najbardziej popularnych fizycznych modeli laboratoryjnych przydatnych w nauczaniu inżynierii systemów sterowania. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie platformy ball and beam. Opisano proces doboru i implementacji filtrów sygnałów pomiarowych oraz syntezę algorytmu sterowania.

    Pełny tekst do pobrania w serwisie zewnętrznym

  • Sterowanie systemami ściekowymi.

    Publikacja
    • M. A. Brdyś

    - Rok 2004

    Artykuł przedstawia opracowaną strukturę sterowania oraz podstawową informację dotycząca rozwiązań algorytmicznych jednostek monitorowania i sterowania tej struktury.

  • Sterowanie systemami produkcyjnymi.

    Publikacja

    - Rok 2004

    Sformułowanie problemu sterowania systemem produkcyjnym jako problemu zintegrowanego sterowaniem działalnością podstawową systemu, którą jest produkcja oraz działalnościami stowarzyszonymi, którymi są: zaopatrzenie w surowce, zbyt produktów, renowacje zespołów produkcyjnych oraz działalność inwestyzyjna. Przedstawiono metodę wspomaganego komputerowo rozwiązania problemu, wykorzystując do tego celu metody dekompozycji w przestrzeni...

  • 2022/2023_LATO Sterowanie analogowe

    Kursy Online
    • P. A. Kaczmarek

    Wykład z przedmiotu Sterowanie analogowe

  • 2021/2022_LATO Sterowanie analogowe

    Kursy Online
    • P. A. Kaczmarek

    Wykład z przedmiotu Sterowanie analogowe

  • Sterowanie analogowe 2020/2021

    Kursy Online
    • P. A. Kaczmarek

    Wykład z przedmiotu Sterowanie analogowe

  • Sterowanie optyczną siecią wielodomenową z hierarchiczną strukturą płaszczyzn sterowania

    W artykule przedstawiono problem sterowania wielodomenową siecią optyczną z hierarchiczną strukturą płaszczyzn sterowania. Autorzy proponują wykorzystanie koncepcji sieci ASON/GMPLS, która spełnia wymagania nowoczesnych sieci optycznych, a jednocześnie umożliwia sterowanie wielodomenową siecią z gwarancją jakości usług. W artykule zaproponowano algorytm sterowania z gwarancją jakości, którego efektywność zweryfikowano metodą symulacji...

    Pełny tekst do pobrania w serwisie zewnętrznym